YOKOGAWA F3BU09-ON原裝選用FX2N-48MR的PLC，系統(tǒng)共有18個(gè)輸入設(shè)備和5個(gè)輸出設(shè)備分別占用PLC的18個(gè)輸入點(diǎn)和5個(gè)輸出點(diǎn)，請(qǐng)讀者考慮是否可以用本章第四節(jié)介紹的方法來(lái)減少占用PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。為了保證在緊急情況下（包括PLC發(fā)生故障時(shí)），能可靠地切斷PLC的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KM。在PLC開始運(yùn)行時(shí)按下“電源”按鈕SB1，使KM線圈得電并自鎖，KM的主觸點(diǎn)接通，給輸出設(shè)備提供電源；出現(xiàn)緊急情況時(shí)，YOKOGAWA F3BU09-ON原裝按下“急?！卑粹oSB2，KM觸點(diǎn)斷開電源。
氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移行作分別由兩個(gè)具有雙線圈的兩位電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸來(lái)完成，其中上升與下降對(duì)應(yīng)電磁閥的線圈分別為YV1與YV2，左行、右行對(duì)應(yīng)電磁閥的線圈分別為YV3與YV4。一旦電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的動(dòng)作，直到相對(duì)的另一線圈通電為止。氣動(dòng)機(jī)械手的夾緊、松開的動(dòng)作由只有一個(gè)線圈的兩位電磁閥驅(qū)動(dòng)的氣缸完成，線圈(YV5)斷電夾住工件，線圈(YV5)通電，松開工件，以防止停電時(shí)的工件跌落。機(jī)械手的工作臂都設(shè)有上、下限位和左、右限位的位置開關(guān)SQ1、SQ2和SQ3、SQ4，夾持裝置不帶限位開關(guān)，YOKOGAWA F3BU09-ON原裝它是通過(guò)一定的延時(shí)來(lái)表示其夾持動(dòng)作的完成。機(jī)械手在最上面、最左邊且除松開的電磁線圈(YV5)通電外其它線圈全部斷電的狀態(tài)為機(jī)械手的原位。
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