YOKOGAWA F3BU09-ON原裝選用FX2N-48MR的PLC，系統(tǒng)共有18個輸入設(shè)備和5個輸出設(shè)備分別占用PLC的18個輸入點和5個輸出點，請讀者考慮是否可以用本章第四節(jié)介紹的方法來減少占用PLC的I/O點數(shù)。為了保證在緊急情況下（包括PLC發(fā)生故障時），能可靠地切斷PLC的負載電源，設(shè)置了交流接觸器KM。在PLC開始運行時按下“電源”按鈕SB1，使KM線圈得電并自鎖，KM的主觸點接通，給輸出設(shè)備提供電源；出現(xiàn)緊急情況時，YOKOGAWA F3BU09-ON原裝按下“急?！卑粹oSB2，KM觸點斷開電源。
氣動機械手的升降和左右移行作分別由兩個具有雙線圈的兩位電磁閥驅(qū)動氣缸來完成，其中上升與下降對應電磁閥的線圈分別為YV1與YV2，左行、右行對應電磁閥的線圈分別為YV3與YV4。一旦電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的動作，直到相對的另一線圈通電為止。氣動機械手的夾緊、松開的動作由只有一個線圈的兩位電磁閥驅(qū)動的氣缸完成，線圈(YV5)斷電夾住工件，線圈(YV5)通電，松開工件，以防止停電時的工件跌落。機械手的工作臂都設(shè)有上、下限位和左、右限位的位置開關(guān)SQ1、SQ2和SQ3、SQ4，夾持裝置不帶限位開關(guān)，YOKOGAWA F3BU09-ON原裝它是通過一定的延時來表示其夾持動作的完成。機械手在最上面、最左邊且除松開的電磁線圈(YV5)通電外其它線圈全部斷電的狀態(tài)為機械手的原位。
NEW YASKAWA MOTOMAN ROBOTIC CABLE ASSEMBLY NAI155685-4 REV.2 155685-4
NEW YASKAWA MOTOMAN ROBOTIC CABLE ASSEMBLY NAI155686-4 REV.1 155686-4
Motoman Yaskawa Teach Pendant Type JZNC-TB01
Yaskawa Motoman JARCR-X0I01 Rev. B00
Yaskawa Motoman CPS-18FB MRC Robot Power Supply
Yaskawa JANCD-MSV01B Yasnac CNC Board PCB Motoman MRC PC Board w/ JANCU-MSV02
Motoman HE9300834 Cable Teach Pendant HE9300834 RTC8TY010 wire Connector NEW
Denso 410010-2050 RP277 SSE Servo Axis PC Board 4000102050 Motoman Yaskawa NEW
