伺服電機控制電路
在本系統(tǒng)中，配置了兩個HONEYWELL 9991 IPC6219991機架伺服系統(tǒng)，對X?Y軸完成定位操作，具體控制電路如圖3所示？其中包括四軸位置控制模塊C200HE-NC413?通用控制電纜R88A-CPU002S?伺服驅動器R7D-AP04H?伺服電機R7M-A40030-BS1（為帶制動器的帶鍵直軸圓柱形電機）？圖中，CN1代表伺服驅動器，CN2代表與伺服電機同軸的分辨率為2000脈沖/轉的光學增量型編碼器用連接器，HONEYWELL 9991 IPC6219991機架它可以完成從驅動器到伺服電機的具有位置反饋和速度反饋的閉環(huán)控制？在伺服電機中，M代表電機本身，E代表編碼器，B代表動力制動器？由于固定脈沖代表固定距離，因此當伺服電機接收到控制系統(tǒng)發(fā)出的若干條脈沖指令后，就可以完成預定的定位？在本系統(tǒng)中，設置電機的分辨率為5000脈沖/轉（0.072度/步），伺服電機連接的同軸減速器比例為3:1,其帶動導軌移動的速率為60mm/轉？因此，伺服電機帶動導軌移動的速率為20mm/5000脈沖？伺服電機控制電路的控制原理為：HONEYWELL 9991 IPC6219991機架位置控制單元從設備處得到各種控制信號，并根據不同藥罐間的距離與20mm/5000脈沖的數據大致算出映射到四軸位置控制模塊NC413NC413在PLC中的脈沖數據；然后通過通用控制電纜輸出高速脈沖給伺服驅動器，由其驅動伺服電機，使之根據誤差反饋自動微調該數據，最終達到精確定位的目的。
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