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IC697CHS790F現(xiàn)以德國(guó)3S（Smart Software Solution）公司CoDeSys Version2.3.7.2為例簡(jiǎn)要介紹。CoDeSys中有一個(gè)可選組件Softmotion用于實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)G代碼控制。除了總線、驅(qū)動(dòng)器等硬件的驅(qū)動(dòng)程序，所有組件均用IEC61131-3語言編制，適用于PC平臺(tái)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。目前能實(shí)現(xiàn)包括主軸在內(nèi)的9軸控制，其中兩軸用于非線性插補(bǔ)，其他軸為線性插補(bǔ)。在CNC程序編輯器中IC697CHS790F能同時(shí)以圖形與文本的形式編制G代碼程序，編程語言遵循DIN66025標(biāo)準(zhǔn)。 
    IC697CHS790F為了實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)CNC代碼控制需應(yīng)用多種功能模塊，其中插補(bǔ)模塊、轉(zhuǎn)換模塊、直接設(shè)置點(diǎn)輸入模塊這三種模塊對(duì)理解CNC代碼控制的實(shí)現(xiàn)過程較為關(guān)鍵。插補(bǔ)模塊對(duì)G代碼程序進(jìn)行處理，把G代碼所描述的連續(xù)軌跡轉(zhuǎn)變成離散的路徑位置點(diǎn)，然后由轉(zhuǎn)換模塊把這些位置點(diǎn)分解為每一個(gè)軸上的座標(biāo)點(diǎn)，再由直接設(shè)置點(diǎn)輸入模塊分別控制每一個(gè)軸的驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)軌跡。插補(bǔ)模塊有兩個(gè)，SMC_Interpolator和SMC_Interpolator2D，除了后者能實(shí)現(xiàn)正、反兩方向的插補(bǔ)運(yùn)算，二者功能相同。IC697CHS790F目前轉(zhuǎn)換模塊有六種，根據(jù)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)原理進(jìn)行分類，分為龍門系統(tǒng)（Portal Systems）、帶有刀具偏置的龍門系統(tǒng)（Portal Systems with Tool Offset）、帶有靜態(tài)驅(qū)動(dòng)器的H型龍門系統(tǒng)（H- Portal Systems with Stationary drives）、2關(guān)節(jié)平面關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)（2-Jointed Scara-Systems）、3關(guān)節(jié)平面關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)（3-Jointed Scara-Systems）、并聯(lián)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)（Parallel Kinematics），每種又分正、反方向轉(zhuǎn)換的模塊。直接設(shè)置點(diǎn)輸入模塊通過驅(qū)動(dòng)器制造商提供的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)程序通信，實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)器的控制，根據(jù)控制原理的不同，可以分為按位置控制、按速度控制、按力矩控制三種。

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