W200M1CFC國(guó)際組織在其技術(shù)規(guī)范《運(yùn)動(dòng)控制功能塊》中制定了一整套標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制功能塊。為了實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化，PLCopen分析定義了7種機(jī)床狀態(tài)，機(jī)床的運(yùn)動(dòng)軸總是處于所定義的一種狀態(tài)之下，運(yùn)動(dòng)命令使軸在這些狀態(tài)之間相互轉(zhuǎn)換，一根軸的運(yùn)動(dòng)命令總是順序執(zhí)行的。W200M1CFC具體的狀態(tài)、狀態(tài)間的轉(zhuǎn)換及功能塊定義見(jiàn)圖4。
基于IEC61131-3的開放式數(shù)控系統(tǒng)
圖4 功能塊狀態(tài)行為（注：此圖為PLCopen在技術(shù)
規(guī)范《運(yùn)動(dòng)控制功能塊》Version1.0中的定義。）
PLCopen定義的7種狀態(tài)為：1）Stand still保持靜止；2）Homing回原點(diǎn)；3）Discrete motion斷續(xù)運(yùn)動(dòng)；4）Continous motion連續(xù)運(yùn)動(dòng)；5）Synchronized同步運(yùn)動(dòng)，W200M1CFC這就涉及了多軸運(yùn)動(dòng)；6）Stopping停止；7）Error stop故障停止。其中，3）、4）、5）為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換定義了功能塊功能，W200M1CFC共有單軸運(yùn)動(dòng)控制功能塊MC_MoveAbsolute等10種，多軸運(yùn)動(dòng)控制功能塊CamIn等5種，另有信息傳遞功能塊MC_ReadStatus等10種，調(diào)用這有限的25種功能模塊進(jìn)行編程，就可實(shí)現(xiàn)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)控制。
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