THQB32050有了上面的基礎(chǔ)，就可以根據(jù)sis協(xié)議的數(shù)據(jù)格式來(lái)實(shí)時(shí)讀寫indradrive的內(nèi)部參數(shù)，如讀取位置反饋值參數(shù)s-0-0051的值，首先將參數(shù)號(hào) 51轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制數(shù)33，即在用戶數(shù)據(jù)頭的第四、五兩個(gè)字節(jié)分別寫入33 00(注意:高字節(jié)在后，低字節(jié)在前);其它字節(jié)可以相繼得出，因是讀參數(shù)值，所以不需寫用戶數(shù)據(jù);從而發(fā)送內(nèi)容應(yīng)為:02 02 05 05 00 80 01 01 3c 01 00 33 00。如果通信正常，則會(huì)接收到類似的字節(jié)內(nèi)容:，THQB32050其中后4個(gè)字節(jié)即為位置反饋值(注意:高字節(jié)在后，低字節(jié)在前)，十六進(jìn)制表示應(yīng)為7ac4e，將其轉(zhuǎn)化為十進(jìn)制為502862，實(shí)際的位置值應(yīng)為 50.2862(位置值的分辨率為0.0001)。在寫參數(shù)時(shí)，和讀參數(shù)的不同的地方就是用到用戶數(shù)據(jù)，也就是將欲寫入的值寫到用戶數(shù)據(jù)的位置。如將 100.0000寫入最大行程值參數(shù)s-0-0278，首先將參數(shù)號(hào)278轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制數(shù)116，即在用戶數(shù)據(jù)頭的第四、五兩個(gè)字節(jié)分別寫入16 11;再將轉(zhuǎn)化為十六進(jìn)制為f4240，即在用戶數(shù)據(jù)的四個(gè)字節(jié)依次寫入40 42 0f 00;其它字節(jié)可以相繼得出;發(fā)送內(nèi)容應(yīng)為:02 76 09 09 00 8f 01 01 3c 01 00 16 01 40 42 0f 00。如通信正常，則會(huì)接收到:02 1a 03 03 10 8f 3c 01，表示改寫參數(shù)成功。
THQB32050值得注意的是，除了在數(shù) 據(jù)格式上遵從sis協(xié)議之外，操作過(guò)程中還應(yīng)注意以下幾點(diǎn):
通信波特率應(yīng)為115200 bps。
寫參數(shù)時(shí)，應(yīng)先使 indradrive處于pm(參數(shù)模式)。通過(guò)置位參數(shù)s-0-0420(激活參數(shù)模式)的bit1、bit0，就可以將indradrive切換到 pm;而在改寫參數(shù)s-0-0420時(shí)，不需在pm;在將s-0-0420的bit1和bit0置位后，不要忘了再將其復(fù)位，這樣便進(jìn)入pm，便可以隨意 改寫參數(shù)了。在配置完參數(shù)后，應(yīng)該跳出pm，進(jìn)入om(操作模式)，通過(guò)參數(shù)s-0-0422(跳出參數(shù)模式)來(lái)完成，配置過(guò)程與s-0-0420類似。
廈門興銳達(dá)自動(dòng)化設(shè)備有限公司THQB32050
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