項目需求：
原注塑機完成加工后，需要手動從注塑機中取出工件，并人工進行剪切。效率低，且費工時。
因此需要一套取料機械手，完成取料并完成物料切割，放置到指定的物料盒中，將無用的支架放到廢料盒中。
解決方案：
1、考慮到實際需求，建議用氣缸，性價比高。
2、系統(tǒng)需采用PLC控制，原機器若可提供控制信號則可省去控制器。
3、剪切工藝中，對剪切段的質(zhì)量若有要求，可考慮用標(biāo)準(zhǔn)氣動剪刀，成本會變高。
工件為1:1繪制，氣缸為參考尺度，實際氣缸行程根據(jù)現(xiàn)場要求定制。
剪切位置示意，這里 采用氣缸推動定制剪刀，上下并裝兩把，完成四個塊兒的剪切（市場上亦有通用的電動剪刀和氣動剪刀）。
這套機構(gòu)由四個氣缸組成（步進或者伺服的話可控性會更好，但性價比會降低），包括兩個垂直、左右運動氣缸和工件夾持氣缸、剪切工作氣缸。
動作順序：
當(dāng)注塑機完成工作時，氣缸C運動，使氣缸B下降；氣缸B伸出，氣缸A工作夾持工件末端，氣缸B復(fù)位，將工件從注塑機取出；氣缸C回到就緒位置，氣缸B推出，使工件到達(dá)剪切位置，此時氣缸D動作，完成剪切，四個工件落在物料盒（實際可以設(shè)計成一個管道，讓工件直接流出注塑設(shè)備到指定物料盒）；切割完畢后，氣缸D復(fù)位，氣缸B復(fù)位，氣缸A釋放，無用支架自動掉落至原注塑機的物料盒（作為塑料收集盒）； 此時所有氣缸亦處于工作的就緒位置，等待下一次工作循環(huán)。
