一：性能和特點(diǎn)：
1-1．FX-6PG-CPU 產(chǎn)品由 FX3u-CPU 和六個(gè) FX-1PG(1# – 6#軸)構(gòu)成，并可通過(guò) 外部接線擴(kuò)展為 8 獨(dú)立軸。 產(chǎn)品既可以作為特殊功能模塊來(lái)使用，也可以獨(dú)立使用。
1-2． FX3u-CPU 支持絕大多數(shù)梯形圖指令。
1-3． 內(nèi)置 PROM 程序存儲(chǔ)盒和擴(kuò)展文件寄存器（R）存儲(chǔ)盒。
1-4． 作為特殊功能模塊使用時(shí)，僅占用 8 個(gè) I/O 點(diǎn)（1 個(gè)單元號(hào)）。
1-5． 最大脈沖速度可達(dá) 200，000Hz。
1-6． 作為特殊功能模塊使用時(shí)，可以通過(guò)軟件設(shè)置為 FX2n 或 FX3u 模式。在 FX3u 模式下，可以縮短外接 PLC 的 FROM/TO 指令操作時(shí)間（必須通過(guò)專(zhuān)用軟件設(shè)置）。
二：BFM 地址分配
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BFM 地址 |
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FX3u -CPU |
外接 PLC |
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說(shuō)明 |
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0-30 |
X 軸參數(shù) |
允許 |
允許 |
R/W |
在 FX-6PG 中為 1#軸 |
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31 |
保留 |
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100-130 |
Y 軸參數(shù) |
允許 |
允許 |
R/W |
在 FX-6PG 中為 2#軸 |
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200-230 |
Z 軸參數(shù) |
允許 |
允許 |
R/W |
在 FX-6PG 中為 3#軸 |
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300-330 |
U 軸參數(shù) |
允許 |
允許 |
R/W |
在 FX-6PG 中為 4#軸 |
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400-430 |
5#軸參數(shù) |
允許 |
允許 |
R/W |
僅 FX-6PG |
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500-530 |
6#軸參數(shù) |
允許 |
允許 |
R/W |
僅 FX-6PG |
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600-630 |
7#軸參數(shù) |
允許 |
允許 |
R/W |
僅 FX-6PG |
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700-730 |
8#軸參數(shù) |
允許 |
允許 |
R/W |
僅 FX-6PG |
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731 |
8 軸模式 |
允許 |
允許 |
R/W |
僅 FX-6PG |
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1000-7999 |
D1000-D7999*1 |
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允許 |
R/W |
這些地址僅為外部 PLC 讀 寫(xiě)內(nèi)部 FX3u-CPU 軟元件。 |
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8000-8511 |
D8000-D8511 |
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允許 |
R |
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8600-8615 |
X0-X377 |
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允許 |
R |
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8616-8631 |
Y0-Y377 |
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允許 |
R/W |
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8632-8887 |
M0-M4095 |
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允許 |
R/W |
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8888-8919 |
M8000-M8511*2 |
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允許 |
R*2 |
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8920-9175 |
S0-S4095 |
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允許 |
R/W |
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10000-32767 |
R10000-R32767 |
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允許 |
R/W |
僅 16 位模式 |
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其它 |
保留 |
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*1：當(dāng) M8108=OFF 時(shí)，16 位模式。ON 時(shí)為 32 位模式。在 32 位模式時(shí)，低位地址必
須是偶數(shù)。例如：在 FX3u-CPU 中，D1000-D1001 為 32 位寄存器，并且數(shù)值由 11112222H 變化到 33334444H，如果外部 PLC 采用 16 位模式讀（FROM/DFROM 并且在讀的過(guò)程 中數(shù)值發(fā)生改變），讀出的結(jié)果為 33332222H（低 16 位為改變前的數(shù)值，而高 16 位為 改變后的數(shù)值，即使使用 DFROM 指令也不行）！此時(shí)必須以 32 位結(jié)果讀出，正確的 結(jié)果為 11112222H。同樣，如果外部 PLC 以 16 位模式向 D1000-D1001 寫(xiě)入 55556666H， 則 FX3u-CPU 在運(yùn)算過(guò)程中將會(huì)有可能錯(cuò)誤地采用數(shù)值 11116666H（即使使用 DTO 指 令也不行）！
*2： 除 M8108（上電初始值為 ON）外，向該區(qū)域內(nèi)寫(xiě)入任何數(shù)值均不影響其它繼電 器的內(nèi)容。
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TO |
Ku K8894 |
H1000 |
K1 |
M8108 置為 ON |
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TO |
Ku K8894 |
H0 |
K1 |
M8108 置為 OFF |
FX3u-CPU 或外接 PLC 使用 FROM/TO 指令讀寫(xiě)。允許 FX3u-CPU 或外接 PLC 同
時(shí)操作，但不要對(duì)同一 BFM 地址同時(shí)執(zhí)行，以免引起混亂。
*使用內(nèi)置 FX3u-CPU 操作時(shí)，單元號(hào)固定為 7。
例：MOV K1000 U7/G117 寫(xiě) Y 軸的 P（I）。
*外接 PLC 時(shí)，本產(chǎn)品的單元號(hào)按通常規(guī)則排列。
FX-4PG 的 BFM#參數(shù)。
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參數(shù) |
說(shuō)明 |
X 軸 |
Y 軸 |
Z 軸 |
U 軸 |
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高 |
低 |
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BFM# |
BFM# |
BFM# |
BFM# |
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#0 |
脈沖速度(A) |
0 |
100 |
200 |
300 |
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#2 |
#1 |
進(jìn)給速率(B) |
1(D) |
101 |
201 |
301 |
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#3 |
參數(shù)(SP) |
3 |
103 |
203 |
303 |
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#5 |
#4 |
最大速度(Vmax) |
4(D) |
104 |
204 |
304 |
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#6 |
基底速度(Vbia) |
6 |
106 |
206 |
306 |
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#8 |
#7 |
JOG 速度(Vjog) |
7(D) |
107 |
207 |
307 |
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#10 |
#9 |
原點(diǎn)返回速度(Vrt) |
9(D) |
109 |
209 |
309 |
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#11 |
原點(diǎn)爬行速度(Vcr) |
11 |
111 |
211 |
311 |
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#12 |
原點(diǎn)返回零點(diǎn)數(shù)目(N) |
12 |
112 |
212 |
312 |
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#14 |
#13 |
原點(diǎn)位置(HP) |
13(D) |
113 |
213 |
313 |
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#15 |
加/減速時(shí)間(Ta) |
15 |
115 |
215 |
315 |
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#16 |
保留 |
16 |
116 |
216 |
316 |
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#18 |
#17 |
目的位置 P(I) |
17(D) |
117 |
217 |
317 |
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#20 |
#19 |
操作速度 V(I) |
19(D) |
119 |
219 |
319 |
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#22 |
#21 |
目的位置 P(II) |
21(D) |
121 |
221 |
321 |
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#24 |
#23 |
操作速度 V(II) |
23(D) |
123 |
223 |
323 |
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#25 |
操作命令(Ctrl) |
25 |
125 |
225 |
325 |
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#27 |
#26 |
當(dāng)前位置(CP) |
26(D) |
126 |
226 |
326 |
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#28 |
狀態(tài)(Status) |
28 |
128 |
228 |
328 |
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#29 |
錯(cuò)誤代碼（Err） |
29 |
129 |
229 |
329 |
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#30 |
識(shí)別碼（5110） |
30 |
130 |
230 |
330 |
*最大速率 Vmax 可設(shè)置為 200,000Hz。
四：LED 顯示狀態(tài)
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LED |
狀態(tài) |
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BATT |
常亮 |
電池低壓。 |
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CPU—E |
常亮 |
硬件錯(cuò)誤或 FX3u-CPU 的數(shù)據(jù)校驗(yàn)錯(cuò)誤（使用電池時(shí)）。 |
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閃亮 |
FX3u-CPU 程序或運(yùn)行錯(cuò)誤。 |
五：FROM/TO 指令同時(shí)兼容 FX2n 和 FX3u 模式。
當(dāng)本產(chǎn)品作為特殊功能模塊來(lái)使用時(shí)，和 FX3u/FX3g 型號(hào)的 PLC 連接，可將 PLC
連接類(lèi)型選擇為：FX3u 模式。在此方式下，PLC 執(zhí)行 FROM/TO 指令的時(shí)間將會(huì)大大 縮短。缺點(diǎn)是不能和 FX2n/FX1n 類(lèi)型的 PLC 連接！
當(dāng)選擇為 FX2n 模式時(shí)，可連接各種 FX 型號(hào)的 PLC（含 FX3u）。此時(shí) FROM/TO
指令將會(huì)以標(biāo)準(zhǔn)的時(shí)間執(zhí)行。具體操作時(shí)間可參看相關(guān)的說(shuō)明書(shū)。 注意：連接方式改變后，必須同時(shí)對(duì) FX-20GM 和 PLC 重新上電，以便使新的設(shè)
置值有效。
必須使用 GMSetup.exe 軟件來(lái)設(shè)置。
六：FX3u-CPU 所支持的梯形圖指令
由于版本不同，所支持的指令數(shù)目可能不同。由于硬件的結(jié)構(gòu)不同，相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)指令也
會(huì)調(diào)整（如本產(chǎn)品無(wú) FX2n-422-BD 接口，相應(yīng)的指令將不執(zhí)行）。 具體說(shuō)明請(qǐng)參看 FX3u-CPU 的指令支持說(shuō)明書(shū)。
七：外部接線
請(qǐng)參看 FX-6PG 的接線資料。
八：擴(kuò)展為 8 軸模式（僅 FX-6PG/FX-6PG-CPU）
在 8 軸工作模式下，5#軸和 7#軸共用控制端口，這兩個(gè)軸不能同時(shí)工作，同時(shí)應(yīng)
通過(guò)外部接線分路到各自的伺服放大器。6#軸和 8#軸的使用情況相同
當(dāng)需要擴(kuò)展為 8 軸工作模式時(shí)，必須向 BFM#731 寫(xiě)入控制數(shù)據(jù)：
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BFM#731 |
OFF |
ON |
初始值 |
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B0 |
選擇 5#軸工作 |
選擇 7#軸工作 |
OFF |
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B1 |
選擇 6#軸工作 |
選擇 8#軸工作 |
OFF |
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B2 |
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將 B0 的邏輯狀態(tài)輸出到 Y0 |
OFF |
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B3 |
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將 B1 的邏輯狀態(tài)輸出到 Y1 |
OFF |
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其它位 |
保留 |
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*請(qǐng)不要在其中 1 個(gè)軸工作時(shí)進(jìn)行切換。
*當(dāng) B2/B3 ON 后，Y0/Y1 軟元件的邏輯狀態(tài)和 B0/B1 邏輯或后輸出到端口上。
