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我們新研制出一種用于紙漿白度測(cè)定的智能白度儀，該儀表采用西門子公司生產(chǎn)的S7-224 CPU結(jié)合軟件功能進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，具有較好的可靠性、重復(fù)性、精確度和穩(wěn)定性。為了使其能與其它智能設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)通信，我們將通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)把它連接到網(wǎng)絡(luò)中，使它成為造紙廠現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)的一部分。

2.現(xiàn)場(chǎng)總線的選擇

  2.1現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的選擇

  現(xiàn)場(chǎng)總線集控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)于一體，是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)之一。這項(xiàng)技術(shù)可將多個(gè)智能控制儀表連接成網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)分布式計(jì)算機(jī)控制，提高檢測(cè)和控制精度，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)安全性，從而得到了廣泛的應(yīng)用。

  近年來(lái)，幾種有影響的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)已在一些特定的應(yīng)用領(lǐng)域里顯示出各自的優(yōu)勢(shì)。在此，我們選定了現(xiàn)為德國(guó)和歐洲標(biāo)準(zhǔn)的PROFIBUS（Process Fieldbus）現(xiàn)場(chǎng)總線。一方面由于它是目前數(shù)據(jù)傳輸率快的一種現(xiàn)場(chǎng)總線，傳輸率高可達(dá)12Mbps，另一方面它能夠很好的與西門子的傳動(dòng)設(shè)備相配合，并與西門子PLC（Programmable Logic Controller）結(jié)合緊密且組態(tài)簡(jiǎn)便。

  2.2 PROFIBUS現(xiàn)場(chǎng)總線簡(jiǎn)介

  參照ISO/OSI參考模型,PROFIBUS現(xiàn)場(chǎng)總線只包含物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層。由PROFIBUS-DP，PROFIBUS-FMS， PROFIBUS-PA組成PROFIBUS系列。

  PROFIBUS-DP：經(jīng)過(guò)優(yōu)化的高速、廉價(jià)的通信連接，專為自動(dòng)控制系統(tǒng)和設(shè)備級(jí)分散I/O之間通信設(shè)計(jì)，使用PROFIBUS-DP模塊可取代價(jià)格昂貴的24V或0～20mA并行信號(hào)線。用于分布式控制系統(tǒng)的高速數(shù)據(jù)傳輸。

  PROFIBUS-FMS ：解決車間級(jí)通用性通信任務(wù)，提供大量的通信服務(wù)，完成中等傳輸速度的循環(huán)和非循環(huán)通信任務(wù)，用于紡織工業(yè)、樓宇自動(dòng)化、電氣傳動(dòng)、傳感器和執(zhí)行器、可編程序控制器、低壓開關(guān)設(shè)備等一般自動(dòng)化控制。

  PROFIBUS-PA專為過(guò)程自動(dòng)化設(shè)計(jì)，標(biāo)準(zhǔn)的本質(zhì)安全的傳輸技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了IEC1158-2中規(guī)定的通信規(guī)程，用于對(duì)安全性要求高的場(chǎng)合及由總線供電的站點(diǎn)。

  本設(shè)計(jì)中采用的是PROFIBUS-DP標(biāo)準(zhǔn)，PROFIBUS-DP（或DP標(biāo)準(zhǔn)）是由歐洲標(biāo)準(zhǔn)EN50170定義的一種遠(yuǎn)程I/O通信協(xié)議。DP表示分布式外圍設(shè)備，亦即遠(yuǎn)程I/O。PROFIBUS-DP還用到了應(yīng)用層接口（ALI），ALI將過(guò)程對(duì)象轉(zhuǎn)換為通信對(duì)象。

Brand Art. no. Type Name 
ABB 900060  DDR Switch cable 
ABB 3HAB2136-1  Teach pendant S3 
ABB 3HAB2151-1  Teach pendant S3 
ABB 3HAB2477-1  Floppy drive S2/S3 
ABB 3HAB2480-1  Floppy drive S4 
ABB 3HAB5386-1  Teach pendant S4 
ABB 3HAC14441-9  CMOS-battery 
ABB 3HNE00311-1  Teach pendant S4C 
ABB 3HNE00313-1  Teach pendant S4C 
ABB 4944016-2  Battery S3 
ABB 4944026-2  Battery memory board S2 
ABB YB161100-LH  Teach pendant S2 
ABB YB560100-EA  Teach pendant S3 
ABB YB560101-LA  Power supply 
ABB YT212002-BA  Rectifier 
ABB YT212002-C  Rectifier 
ABB YT212002-X  Rectifier 
ABB YB560103-CB DSQC236B DriveUnit 
ABB YB560103-CC DSQC236C DriveUnit 
ABB 3HAB2207-1 DSQC236D DriveUnit 
ABB YB560103-CD DSQC236G DriveUnit 
ABB 3HAB2207-1 DSQC236P DriveUnit 
ABB YB560103-CE DSQC236T DriveUnit 
ABB YB560 103-CL/5 DSQC241 PowerUnit 
ABB 3HAB 2210-1 DSQC300 Robot Computer 
ABB 3HAB 2216-1 DSQC314B PowerUnit 
ABB 3HAB 2219-1 DSQC316 Main Computer 
ABB 3HAB 2220-1 DSQC317 6MB Card 
ABB 3HAB 2236-1 DSQC321 4MB Card 
ABB 3HAB 5956-1 DSQC323 8MB Card 
ABB 3HAB 5957-1 DSQC324 16MB Card 
ABB 3HAB 2241-1 DSQC325 Main Computer 
ABB 3HAB 2242-1 DSQC326 Robot Computer 
ABB 3HAB7229-1 DSQC328 I/O Card 
ABB 3HAB 6182-1 DSQC335 Robot Computer 
ABB 3HAB8101-3/05D DSQC345B DriveUnit 
ABB 3HAB8101-3/08C DSQC345C DriveUnit 
ABB 3HAB8101-7/01C DSQC346C DriveUnit 
ABB 3HAB8101-8 DSQC346G DriveUnit 
ABB cable DSQC351 Interbus-S 
ABB 3HAC 0373-1 DSQC361 Main Computer 
ABB 3HAC3180-1 DSQC373 Robot Computer 
ABB 900054 1Gb SD-card S3/S4 DDR 
ABB 900056 1Gb SD-card S2 DDR 
  3HNE 00026 Teach Pendant 
  3HNE 00312-1 Teach Pendant 
  3HNE 00313 Teach Pendant 
  CHAA 3560-AXA Teach Pendant 
ABB 3HAB9271-1/01B DriveUnit Dummy DriveUnit Dummy 
ABB 57510001-AA DSCA 114 Print out board 
ABB 57520001-U DSCA 121 Communication board 
ABB 57160001-A DSDI 110 Digital b board 
ABB 57160001-K DSDO 110 Digital output board 
ABB YB161102-AH DSDX 110 Digital in/output board 
ABB 57160001-TP DSDX B001 digital in-output board 
ABB 57360001-U DSMB 124 Semiconductor memory board 
ABB 57360001-AN DSMB 125 Semiconductor memory board 
ABB 57360001-HG DSMB 127 Memory board 
ABB 57330001-N DSMC 110 Floppy disk controller 
ABB YB161102-AK DSPA 110 Axis computer 
ABB 57310256-AF DSPC 150 Central processor 
ABB 57310256-BA DSPC 153 Expand. single board computer 
ABB 57310001-GP DSPC 157 Expand. single board computer 
ABB YB161102-AD DSQC 103 Resolver power board 
ABB YB161102-AF DSQC 105 Display board 
ABB YB161102-BA DSQC 110 Programming board 
ABB YB161102-BS DSQC 115 Resolver power board + 2 analogue 
ABB YB161102-BE DSQC 116 Power supply 
ABB YB161102-BG DSQC 117 Resolver power board 
ABB YB161102-BU DSQC 124 Terminal unit 
ABB YB161102-BV DSQC 129 R/D board 
ABB YB161102-CH DSQC 136 Safety board 
ABB YB161102-CM DSQC 138 Terminal unit 
ABB YB560103-AC DSQC 202 Robot computer 
ABB YB560103-AS DSQC 208A External axis board 
ABB YB560103-AL DSQC 209 Analogue I/O board 
ABB YB560103-AM DSQC 210 Safety board 
ABB YB560103-AN DSQC 211 Power supply 
ABB YB560103-BF DSQC 215 Robot computer 
ABB YB560103-AZ DSQC 220 Programming board 
ABB YB560103-BD DSQC 223 PC Board digital I/O 
ABB YB560103-BE DSQC 224 PC Board combi I/O 
ABB YB560103-BK DSQC 227 Winchester interface 
ABB YB560103-BD DSQC 228 Safety board 
ABB YB560103-BN DSQC 230 Robot computer 
ABB YB560103-BS DSQC 233 External axis board 
ABB YB560103-BY DSQC 235A Rectifier 
ABB YB560103-BZ DSQC 235B Rectifier 
ABB YB560103-CA DSQC 236A Drive unit 
  DSQC 236B Drive 
ABB YB560103-CC DSQC 236C Drive unit 
ABB 3HAB2207-1 DSQC 236D Drive unit 
ABB YB560103-CD DSQC 236G Drive unit 
ABB 3HAB2245-1 DSQC 236H Drive unit 
ABB 3HAA3563-AJA DSQC 236P Drive unit 
ABB YB560103-CE DSQC 236T Drive unit 
  DSQC 239 Board - ABB RIO 
ABB  DSQC 241 Power supply 
ABB YB560103-CM DSQC 242 Programming board 
ABB 3HAA0001-CP DSQC 243 Serial measurement board 
ABB 3HAA3563-ACA DSQC 245 Serial measurement board 
ABB 3HAA3563-AAA DSQC 248 Programming board 
ABB 3HAA3563-AGA DSQC 249A Rectifier 
ABB 3HAA3563-AHA DSQC 249B Rectifier 
ABB 3HAA3563-AD DSQC 252 System board 
 E3HAC028756-001 DSQC 253 SMB unit DSQC 573 
 E3HAA3563-AMA DSQC 253 Serial Measurement Board 
 E3E 042816 DSQC 253 Exch. Serial mes. DSQC 253W 
 6369901-218 DSQC 253 Serial Measurement Board 
ABB 3HAB2211-1 DSQC 256A System board 
ABB 3HAA3563-AUA DSQC 258 Power supply 
ABB 3HAB8797-1 DSQC 266B Drive unit 
ABB 3HAB8798-1 DSQC 266C Drive unit 
ABB 3HAB8801-1 DSQC 266G Drive unit 
ABB 3HAB8800-1 DSQC 266H Drive unit 
ABB 3HAB8799-1 DSQC 266K Drive unit 
ABB 3HAB8802-1 DSQC 266T Drive unit 
ABB 3HAA3573-AAA DSQC 300 Board - Computer 
ABB 3HAB2210-1 DSQC 300 Board - Computer 
ABB 3HAB2233-1 DSQC 300 Board - Computer 
ABB 6369901-380 DSQC 300 Board - Computer 
ABB 3HAA3573-ABA DSQC 301 Programming board 
ABB 3HAB2209-1 DSQC 306 Computer board 
ABB 6369901-298 DSQC 306 Computer board 
ABB E3HAB2209-1 DSQC 306 Computer board 
ABB 3HAB3700-1 DSQC 313 Serial measurement board 
ABB 3HAB4259-1 DSQC 313 Serial measurement board 
ABB 3HAC9522-1 DSQC 313 Serial Measurement Board 
ABB 3HAB2215-1 DSQC 314A Rectifier 
ABB 3HAB2216-1 DSQC 314B Rectifier 
ABB 3HAB2231-1 DSQC 314C Rectifier DC b 
ABB 6369901-336 DSQC 314C Rectifier DC b 
ABB E3HAB2231-1 DSQC 314C Rectifier DC b 
ABB 3HAB2214-1 DSQC 315 Combi I/O 
ABB 3HAB2219-1 DSQC 316 Computer board 
ABB 3HAB2209-1 DSQC 317 Memory expansion board 
ABB 3HAB2233-1 DSQC 322 Robot computer 
ABB 3HAB5956-1 DSQC 323 Memory expansion board 
ABB 3HAB5957-1 DSQC 324 Memory expansion board 
ABB 3HAB2241-1 DSQC 325 Main computer 
ABB 3HAB2242-1 DSQC 326 Robot computer 
ABB 3HAB7230-1 DSQC 327 Analogue Digital Combi I/O 
ABB 3HAB7229-1 DSQC 328 Digital 24 VDC I/O 
ABB 3HAB7215-1 DSQC 331 Panel unit 
ABB 3HAC17973-1 DSQC 332 Digital relay I/O 
ABB 3HAB5845-1 DSQC 334 Power supply 
ABB 3HAB6182-1 DSQC 335 Robot computer 
ABB 3HNE00001-1 DSQC 336 Network board NIOC-01 
ABB 3HAB8101-1 DSQC 345A Rectifier 
ABB 3HAB8101-2 DSQC 345B Rectifier 
ABB 3HAB8101-3 DSQC 345C Rectifier 
ABB 3HAB8101-4 DSQC 345D Rectifier 
ABB 3HAB8101-14 DSQC 345E Rectifier 
ABB 3HAB8101-5 DSQC 346A Drive unit 
ABB 3HAB8101-6 DSQC 346B Drive unit 
ABB 3HAB8101-7 DSQC 346C Drive unit 
ABB 3HAB8101-11 DSQC 346E Drive unit 
ABB 3HAB8101-8 DSQC 346G Drive unit 
ABB 3HAB8101-13 DSQC 346U Drive unit 
ABB 3HNE00957-1 DSQC 350 Remote I/O 
ABB 3HNE00065-1 DSQC 354 Encoder interface 
  DSQC 355 I/O Board 
ABB 3HAB8101-10 DSQC 358C Drive unit / Rectifier 
ABB 3HAB8101-12 DSQC 358E Drive unit / Rectifier 
ABB 3HAB8101-15 DSQC 358F Driveunit / Rectifier 
ABB 3HAB8101-16 DSQC 358G Drive unit / Rectifier 
ABB 3HAC0373-1 DSQC 361 Main computer 
ABB 3HAC1462-1 DSQC 363 Robot computer 
ABB 3HAC1620-1 DSQC 365 Power supply 
ABB 3HAC3180-1 DSQC 373 Robot computer 
ABB 3HAC3462-1 DSQC 374 Power supply 
ABB 3HAC10597-1 DSQC 386 Devicenet gateway 
ABB 3HAC3616-1 DSQC 500 Main computer 
ABB 3HAC3619-1 DSQC 503 Axis computer 
ABB 3HAC4297-1 DSQC 506 Power supply 
ABB 3HAC5393-2 DSQC 508 Battery unit 
ABB 3HAC5687-1 DSQC 509 Panel unit 
ABB 3HAC7519-2 DSQC 518A Flash disk 64Mb 
ABB 3HAC7519-3 DSQC 518B Flash disk 128Mb 
ABB 3HAC8848-1 DSQC 522 I/O computer board 
ABB 3HAC12158-1 DSQC 532 I/O Computer 
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539 Power supply 
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540 Main computer 
ABB 3HAC16917-3 DSQC 544A Flash disk 64Mb 
ABB 3HAC16917-4 DSQC 544B Flash disk 128Mb 
ABB 3HAB8101-19 DSQC 545A Rectifier 
ABB 3HAB8101-18 DSQC 546A Drive unit 
ABB 3HAC17396-1 DSQC 562 Serial measurement board 
ABB 3HAC022104-001 DSQC 564A Flash disk 64Mb 
ABB 3HAC022104-002 DSQC 564B Flash disk 128Mb 
ABB 3HAC020466-1 DSQC 627 Power supply 
ABB 3HAC025918-001 DSQC 653 Digital relay 
ABB 3HAC025465-004 DSQC 656 Flash disk 256Mb 
ABB YB560103-BD DSQC223 I/O Card  
ABB YB560103-BL DSQC228  
ABB YB560103-CA DSQC236A DriveUnit  
ABB 3HAA 3562-AGA/2 DSQC249A PowerUnit  
ABB 3HAA 3563-ALA/2 DSQC252  
ABB 3HAB 2211-1/1 DSQC256A  
ABB 3HAB2213-1/3 DSQC313  
ABB 3HAB6372-1 DSQC330 S4C Rechner Rack 
ABB 3HAB7215-1/07 DSQC331 S4C Safety Board 
ABB cable DSQC352 Profibus 
ABB cannot find pn DSQC355 Analogbaugruppe 
ABB YB161100-DP DSQS 174 Teach pendant S2 
ABB YB161100-DR DSQS 174 Teach pendant S2 
ABB 48990001-FE DSSR 115 Power supply 
ABB 48990001-FK DSSR 116 Power supply 
ABB 3HAC023195-1 Flexpendant Teach pendant IRC5 
ABB 6397103-GA IRB1000 Wrist 
ABB 3HAC7842-1 IRB140 Motor 
ABB 3HAC7866-1 IRB140 Motor 
ABB 3HAB3125-1 IRB1400 Motor 
ABB 3HAB3388-1 IRB1400 Wrist 
ABB 3HAC021458-1 IRB1400 / IRB2400 Motor 
ABB 3HAA2120-1 IRB1500 Motor 
ABB 3HAA2465-1 IRB1500 Gear 
ABB 3HAA2596-2 IRB2000 Lower cable 
ABB 3HAA2609-2 IRB2000 Bellow cables 
ABB 3HAB3016-1 IRB2000 Lower cable 
ABB 3HAC9884-1 IRB2000 Bellow cables 
ABB 4429584-AN IRB2000 Motor 
ABB 4429584-BW IRB2000 Motor 
ABB 4429584-BX IRB2000 Motor 
ABB 6362056-SU IRB2000 Lower cable 
ABB 6362056-ZM IRB2000 Rotator 4 cables 
ABB 6362056-TD IRB2000 Rotator 4 cables customer 
ABB 6362056-TF IRB2000 Rotator 4 cables 
ABB 6362056-UK IRB2000 Wrist 
ABB 6362056-YD IRB2000 Lower cable 
ABB 6362056-YS IRB2000 Rotator 2 cables 
ABB  IRB2000 M93A  
ABB 3HAB5558-1 IRB2400 Motor 
ABB 3HAB6847-1 IRB2400 Motor 
ABB 3HAB9439-1 IRB2400 Wrist 
ABB 3HAC0468-1 IRB2400 Motor 
ABB 3HAC10600-1 IRB2400 Motor 
ABB 3HAC10602-1 IRB2400 Motor 
ABB 3HAC11864-1 IRB2400 Motor 
ABB 3HAC11865-1 IRB2400 Motor 
ABB 3HAC3403-1 IRB2400 Motor 
ABB 3HAC4789-1 IRB2400 Motor 
ABB 3HAC4790-1 IRB2400 Motor 
ABB 3HAC4791-1 IRB2400 Cable unit axis 1-3 
ABB  IRB2400 M94A  Controller 
ABB 35682 IRB2400/16 M97A  Controller 
ABB 6362056-YE IRB2X00 Handled 
ABB 3HAA2093-2 IRB3000 Wrist 
ABB 3HAA2598-2 IRB3000 Lower cable 
ABB 4429584-AZ IRB3000 Motor 
ABB 4429584-AX IRB3000 Motor 
ABB 4429584-AY IRB3000 Motor 
ABB 4429584-CC IRB3000 Motor 
ABB 6362003-NY IRB3000 Wrist 
ABB 6362003-PR IRB3000 Lower cable 
ABB 6362003-RD IRB3000 Cable unit lower arm 
ABB 6362003-SZ IRB3000 Lower cable 
ABB 6362003-TY IRB3000 Cable rotator 3 
ABB 6599008-F IRB3000 Balanseringsenhet 
ABB 3HAB3634-1 IRB4400 Motor 
ABB 3HAB5506-1 IRB4400 Motor 
ABB 3HAB5557-1 IRB4400 Motor 
ABB 3HAB8271-1 IRB4400 Wrist 
ABB 3HAC023854-001 IRB4400 Motor 
ABB 3HAC10603-1 IRB4400 Motor 
ABB 3HAC10604-1 IRB4400 Motor 
ABB 3HAC2847-1 IRB4400 Motor 
ABB 3HAC3697-1 IRB4400 Motor 
ABB 3HAC5952-1 IRB4400 Motor 
ABB 3HAC9780-1 IRB4400 Motor 
ABB 3HAC9841-1 IRB4400 Motor 
ABB  IRB4400 M99  Controller 
ABB 6397001-ABS IRB6 Balansfj?der  
ABB 6397001-ACC IRB6 Precision ball screw 
ABB 6397001-MS IRB6 Wrist 
ABB 4419552-5 IRB60 Motor 
ABB 6397001-BV IRB60 Balancing unit 
ABB 3HAA0001-ABP IRB6000 Wrist 
ABB 3HAA0001-ABR IRB6000 Wrist 
ABB 3HAA0001-EE IRB6000 Motor 
ABB 3HAA0001-EG IRB6000 Motor 
ABB 3HAA0001-GV IRB6000 Wrist 
ABB 3HAA0001-RY IRB6000 Lower cable 
ABB 3HAA0001-ZH IRB6000 Motor 
ABB 3HAA0001-XH IRB6000 Motor 
ABB 3HAA0001-XJ IRB6000 Motor 
ABB 3HAA0001-XK IRB6000 Motor 
ABB 3HAA0001-YH IRB6000 Cable upper front c-conn. 
ABB 3HAA0001-YM IRB6000 Lower cable 
ABB 3HAA0001-YN IRB6000 Lower Cable 
ABB 3HAA0001-YR IRB6000 Cable unit axis 5 
ABB 3HAA0001-YS IRB6000 Cable unit axis 5 
ABB 3HAA0001-YT IRB6000 Cable unit axis 6 
ABB 3HAA0001-YV IRB6000 Signal cable axel 1 
ABB 3HAA0001-YX IRB6000 Signal cable axel 2 
ABB 3HAA0001-YY IRB6000 Signal cable axel 3 
ABB 3HAB4040-1 IRB6000 Motor 
ABB 3HAB5762-1 IRB6000 Motor 
ABB  IRB6000 M93  Controller 
ABB 3HAB5970-1 IRB6000-6400 Balanseringsenhet 
ABB 3HAB4249-1 IRB6400 Lower cable 
ABB 3HAB4590-1 IRB6400 Wrist 
ABB 3HAB5948-1 IRB6400 Lower cable 
ABB 3HAB8063-1 IRB6400 Lower cable CP/CS/SW 
ABB 3HAC5979-1 IRB6400 Wrist 
ABB 3HAC8280-1 IRB6400 Motor 
ABB 1996 IRB6400 M96  
ABB 1996 IRB6400 M96  
ABB 4419552-6 IRB90 Motor 
ABB 3HAC020988-008 IRC5 DiskOnChip Flash disk 256Mb 
ABB 3HAC10939-6 M2000 128Mb Computer unit 
ABB 3HAC10939-8 M2000 128Mb Computer unit 
ABB 3HAC10939-7 M2000 64Mb Computer unit 
ABB 3HAC10939-7 M2000 64Mb Computer unit 
ABB YB161003-A QHNM 902 Teach pendant S1 
ABB YB161012-EA QHNM 925 Tape recorder S1 
ABB 3HAC14550-1 RC1 Rectifier 
ABB 900055 S2 DDR/Disk Drive Replacement 
ABB 900052 S3 DDR/Disk Drive Replacement 
  S3 M92 Teach Pendant 
  S3 M93 Teach Pendant 
ABB 900053 S4 DDR/Disk Drive Replacement 
  S4 Teach Pendant 
ABB 3HAC16831-1 Serial measurement board Serial measurement board battery 
ABB 3HAC7998-1 SMB kabel Control cable signal 
ABB P0701 TC1000-8 Tool changer 1000-8 
ABB P0703 TC1000-8E Tool changer 1000-8E 
ABB P0401 TC100-8 Tool changer 100-8 
ABB P0403 TC100-8E Tool changer 100-8E 
ABB P0101 TC20-4 Tool changer 20-4 
ABB P0103 TC20-4E Tool changer 20-4E 
ABB P6411 TC250-8 Tool changer 250-8 
ABB P6412 TC250-8E Tool changer 250-8E 
ABB P0601 TC350-8 Tool changer 350-8 
ABB P0603 TC350-8E Tool changer 350-8E 
ABB P0501 TC500-8 Tool changer 500-8 
ABB P0503 TC500-8E Tool changer 500-8E 
ABB XB 161 100 DP TPU  
ABB 3HNE00313-1 TPU  
  YT212 002-A Rectifier 
  YT212 002-X Rectifier 
ABB YT213001-BA YTE 102A Drive unit 
ABB YT213001-BB YTE 102B Drive unit 
ABB YT213001-BB YTE 102B Drive unit 
ABB YT213001-BC YTE 102C Drive unit 
 YT213001-AC YTE 102C Drive 
 6369901-182 YTE 102C  
 EYT213001-BC YTE 102C  
ABB YT212001-AF YTEA 250-15 Drive unit 
ABB YT212001-AE YTEA 250-8 Drive unit 
ABB YT212001-AB YYE 109A Power supply 
ABB YT212001-AC YYT 102A Servo board 
ABB YT212001-AD YYT 102B Servo board 
ABB YT212001-AK YYT 102C Servo board 
ABB YT212001-AT YYT 102D Servo board 
ABB YT212001-AM YYT 102E Servo board 
ABB YT212001-AN YYT 102F Servo board 
ABB YT212001-AP YYT 102G Servo board 
ABB YT212001-AR YYT 102H Servo board 
ABB YT212002-AD YYT 107A Rectifier 
Kuka 96 Roboter IR365/10 Langarm  
Kuka 93 Roboter IR364/10/15  
Kuka 98/99 Roboter KR125-2, 150, L150  
Kuka 96 Roboter VKR125-1  
Kuka 99 Roboter VKR125-2, VKR150  
Kuka  391.983-06.001.00-00 Druckausgleich GA2-D.2  
Kuka 96 VKRC1 Controller  
Kuka 2000 VKRC1 Controller  
Kuka 98/99 KRC1 Controller  
Kuka 2000 KRC1 Controller  
Kuka like new KRC1 Separat Controller Top  
Kuka  KRC1 Separat Controller Top  
Kuka  RC30/51c Controller  
Kuka 71-052-214 MFC KRC1  
 71-039-272 with DSEAT  
Kuka 00-117-336 DSE-IBS-C33  
Kuka 71-039-271 RDW KRC1  
Kuka 71-051-224 Motorleitung KRC1 7m  
Kuka 71-051-225 Motorleitung KRC1 15m  
Kuka  Motorleitung KRC2 7m Serie2000  
Kuka 00-106-496 Geberleitung KRC1/2 7m  
Kuka 71-051-222 Geberleitung KRC1/2 15m  
Kuka 00-127-94 Geberleitung KRC1/2 25m  
Kuka 69-327-924 KRC32, PS15/67I  
Kuka 69-327-921 KRC32, 3PS15/67I  
Kuka 69-334-285 KRC32, NM100ABN  
Kuka 69-223-650 KRC32, FE001/1  
Kuka 69-223-653 KRC32, FE002/1-2  
Kuka  SEF 1b TP  
Kuka 6FR2490-0AH12 KCP32 TP  
Kuka 69-000-398 KCP1 TP  
Kuka 00-110-185 KCP2 TP  
Kuka 00-130-547 KCP2 TP  
Kuka 69-000-399 VKCP1 TP  
Kuka 00-107-264 VKCP2 TP  
Kuka 00-132-347 KCP2 Cables 30m new  
Kuka 6FX1404-0CC20 KCP32 Cables 20m new  
Kuka 6FX1404-0CC10 KCP32 Cables 10m used  
Fanuc A05B - 2301 - 335 Teachpendant  
Fanuc  TP Leitung  
Fanuc EE-5188-201-014 Leitung Motor Encoder  
Fanuc EE-5188-208-014 Leitung Encoder