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有福之州-福州聚福興供應(yīng)進口工業(yè)控制系統(tǒng)成套備件：DCS PLC模塊卡件，底板機架機槽，CPU模塊，輸入輸出模塊，模擬量模塊，電源模塊，通訊模塊，工業(yè)交換機，觸摸屏人機界面顯示器，插頭連接器，連接電纜接插電纜，伺服控制器，電機馬達，伺服驅(qū)動器，驅(qū)動板電源板電路板，采集卡，影像卡，工控機，示教器，工業(yè)機器人配件..........
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工業(yè)機器人作為綜合性的高新技術(shù)產(chǎn)品，實現(xiàn)了數(shù)字控制、驅(qū)動制造、精密傳動與 IT、傳感和信息等技術(shù)的有效集合。而在當(dāng)前數(shù)字制造時代背景下，數(shù)控技術(shù)與人工智能推進了工業(yè)機器人與金屬成形機床的迅速融合。并通過高效組合形成了自動化極強的集成單元，可以為工業(yè)生產(chǎn)提供更為多元的的智能解決方案。基于此，文章立足于當(dāng)前工業(yè)機器人與金屬成形機床集成的常見應(yīng)用類型，分析了其主要形式。進而探討了二者集成應(yīng)用中存在的問題，并提出了相應(yīng)發(fā)展途徑。

關(guān)鍵詞 ：工業(yè)機器人 ；金屬 ；成形機床 ；集成應(yīng)用
當(dāng)前，我國已成為全球最大的工業(yè)機器人市場。據(jù)國際機器人聯(lián)盟 (IFR) 統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示， 2015 年，我國工業(yè)機器人的用量共為 6.7 萬臺，已成為全球工業(yè)機器人的第一大市場。并且，我國先后發(fā)布的《中國制造 2025》、2016-2020年機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃中均提出，到 2020 年，實現(xiàn)我國自主品牌工業(yè)機器人年產(chǎn)量 10 萬臺。其中，六軸及以上工業(yè)機器人年產(chǎn)量超過 5 萬臺。在工業(yè)機器人制造業(yè)不斷發(fā)展的同時，我國裝備制造業(yè)也在逐步轉(zhuǎn)型升級。近年來，在先進技術(shù)進步與市場需求多元化的雙重作用下，考慮用工業(yè)機器人代替人力勞動的企業(yè)逐漸增多。而長期以來，汽車制造行業(yè)作為工業(yè)機器人應(yīng)用的主要領(lǐng)域，受消費者自動化需求的提升，進一步擴大了工業(yè)機器人的應(yīng)用范圍。包括除焊接外的其他大部分領(lǐng)域，如汽車機床噴涂、打磨、物料搬運碼垛、上下料與裝配等。在機床工具的組成部分當(dāng)中，金屬成形機床所處的位置即為重要。其成形加工中通常伴有金屬粉塵、噪聲污染、高溫高濕與高勞動強度等，工作對工作人員身體健康的傷害程度較大，且簡單枯燥，因此企業(yè)招工較為困難。而將工業(yè)機器人與金屬成形機床相集成，既能有效提高汽車加工的精度、安全性與工作效率，又可以解決企業(yè)用工難問題，發(fā)展空間較大。由此，需對工業(yè)機器人與金屬成形機床集成應(yīng)用進行研究，為汽車制造業(yè)發(fā)展提供借鑒 [1]。

1 、工業(yè)機器人與金屬成形機床集成的應(yīng)用類型

1.1 工業(yè)機器人的激光切割

工業(yè)機器人定位精度高，因此，應(yīng)用其進行激光切割已成為激光切割與工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域的主要熱點。在工業(yè)機器人手臂中集成激光束引導(dǎo)裝置，當(dāng)工業(yè)機器人跟蹤工件輪廓的同時，激光束也在工作，從而實現(xiàn)切削。此類型應(yīng)用的主要特點包括 ：工業(yè)機器人運動靈活、柔性高 ；激光切割質(zhì)量好、速度快且切縫窄，極大地滿足了現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展需要。

1.2 熱模鍛集成

熱模鍛生產(chǎn)線通常由切邊與沖壓兩臺模鍛壓機組成。在此生產(chǎn)線上，工業(yè)機器人集成應(yīng)用通常會配置兩臺機器人，一臺用于將中頻處理后的高溫物料，移送至沖壓成型模鍛壓機 ；另一臺負(fù)責(zé)從沖壓成型模鍛壓機取料后，移送至另一臺模鍛壓機進行切邊。為了避免模具被粘附與高溫沖壓工件上，每次沖壓后需用石墨對模具進行潤滑。而此過程處于高溫高濕環(huán)境中，既可由專門機構(gòu)操作，又可由工業(yè)機器人完成。如由后者進行，可以大幅提升系統(tǒng)安全性于加工效率。但需做好機器人的維護工作，提升其抗熱、抗輻射的能力。

1.3 數(shù)控折彎機集成

工業(yè)機器人折彎集成應(yīng)用可分為兩種主要方式，一是工業(yè)機器人與金屬成形機床中的各類設(shè)備形成板材柔性加工線，包括真空吸盤抓手、定位臺、板料傳輸線、工業(yè)機器人行走軸與激光設(shè)備或數(shù)控轉(zhuǎn)臺沖床等 ；二是工業(yè)機器人以折彎機為中心，配置真空吸盤，磁力分張上料架、定位臺、下料臺、翻轉(zhuǎn)架形成折彎單元。制造商利用自身在工業(yè)機器人控制系統(tǒng)和機床數(shù)控系統(tǒng)上的技術(shù)優(yōu)勢，實現(xiàn)可實現(xiàn)二者的無縫連接。進而開發(fā)出折彎軟件包，對折彎過程中工業(yè)機器人托料實現(xiàn)閉環(huán)控制 [2,3]。在不同折彎速度下，工業(yè)機器人實現(xiàn)了自動匹配的完全跟蹤，使折彎示教實踐叫從前縮短十倍。

2、 工業(yè)機器人與金屬成形機床集成應(yīng)用的主要形式

工業(yè)機器人在金屬成形機床中的應(yīng)用領(lǐng)域較為廣泛，包括碼操、搬運、焊接與裝配等，但一般被作為輔機使用。目前，工業(yè)機器人與金屬成形機床集成應(yīng)用的主要形式如下。

第一，二者集成柔性生產(chǎn)線。此種形式中，工業(yè)機器人承擔(dān)的工作任務(wù)是轉(zhuǎn)換工件工序，并與多臺金屬成形機床組成柔性生產(chǎn)線。其較某種單機上下料更為復(fù)雜，價值也更高。在當(dāng)前工業(yè)轉(zhuǎn)型升級時代背景下，市場需求的旺盛程度不斷增加。因此，現(xiàn)場條件與工藝路線等因素對金屬成形機床的布局起著決定性因素。常見類型包括對面布置型、有直線型、U 型和 L 型等。其中，由三臺金屬成形機床構(gòu)成的 U型布局，主要由一臺工業(yè)機器人在場地中間進行工件轉(zhuǎn)換，布局特別緊湊。

第二，單機上下料。此種形式中，工業(yè)機器人在金屬成形機床中的應(yīng)用最為成熟與典型。其對需要吊裝的笨重工件，以及加工時間短且生產(chǎn)批量大的中小零件加工來說，明顯優(yōu)勢是比人工上下料更為安全、速度快且準(zhǔn)確。工業(yè)機器人與金屬成形機床的結(jié)構(gòu)關(guān)系可分為兩種形式，即與金屬成形機床構(gòu)成一體和工業(yè)機器人安裝于機床外部。其中，后者又可分為銜架式、移動式和固定式等 [4]。

第三，獨立完成加工工序。此種形式中，為工業(yè)機器人裝上專用手爪，其便可完成機床清洗、拋光、切割與打磨等工藝。甚至可以直接夾持切削工具，對工件進行切削加工、鉚接、攻絲與打孔等。此外，可將其用于高溫環(huán)境下，進行人工難以直接完成的工作，包括更換熱態(tài)模具、上下熱毛坯、澆注、機械鍛造與鑄造與取鐵液等。在此情形下，工業(yè)機器人本身便可視為一臺金屬成形機床。并且，具備觸覺與視覺的工業(yè)機器人，可以被用于復(fù)雜工序中，如零件分選、上下料與組裝等，且無需攜帶專用工位器具。

第四，共同完成加工工藝。此種形式中，工業(yè)機器人在沖剪、折彎機上夾持工件，從而實現(xiàn)加工操作。此工作不僅是簡單的上下料，而是替代全部的傳統(tǒng)人工作業(yè)。此形式的主要優(yōu)勢是較人工操作更為快速、準(zhǔn)確，可以大幅提升提高生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量，甚至有利于徹底解決沖壓類機床工作中的工傷隱患。

 

IC693CPU360CA Series 90-30 CPU360 with Conbal Coated.

IC697ACC800 Fiber Optic Cable for Reflective Memory module (IC697VRM015). Five fe et long.

IC756XDV010E64-925 DV-Draw Development on Solarisx86 64 bit Op Sys, English v9.25

FlexLogix System 1794-CE1 EXTENDER CABLE FOR TERMINAL BASES, 1FT/.3M

Industrial Computers 6182H-7KEH4D VVCE 700, KEYPAD, EXT MEM, ENET, DC

Process Control 1757-FIMUPG020 FIELDBUS LICENSE UPGRADE, 20 FIMS

Operator Interface 2711-K5A10 PV550 MONOCHROME KEY, DNET & RS232 PRINT

Support 9302-LLFR SUPT REINSTATEMENT CONTRACT FOR 9302LLF

Support 2711-ND2FRS SUPT RENEWAL CONTRACT FOR 2711ND2F

Support F1785-L60LSERA FIRMWARE UPGRADE FOR 1785-L60L PLC5 PROCESSOR MODU

RSI Software Products 9301-2SE230KOU1R RSVIEW32 WORKS 300-1500 UPGRADE OUT-SUPT (KO)

RSI Software Products 9701-VWSS100AENE RSVIEW SE SERVER 100 DISPLAY

RSI Software Products 9399-RSVADSGR RSVIEW32 ACTIVE DISPLAY SYS GETTING RESULTS GUIDE

Motion Control 1394C-SJT22-D MODULE,SYSTEM,22KW,SERVO,W/SERCOS INTF,NO HIM

BC646MPP050 Logic Developer - PLC Professional w/1 Yr of SAFE - 50 pack

IC300OCS077 14 AC Inputs (120vac), 10 Relay Outsputs (3.0A ea) & CsCAN

IC752WFC585 CONTROLSTATION DS2050 15" 850 MHz/256MB RAM WNT

MTR-3T24-H-R-0-M-SRR Servo Motor Metric with Seal

PCI-6503

SBC-350A

RADIALL R404507000

Teknor Applicom T824/166

PCISA-158V

EB-2131VG2A-CS

1492-L3T-B IEC Term Blck 5.1x64.5x31.3mm Spr Clp

1494C-DJ606-A4-B-D-E 600 A Flange Mtd Cable Switch

軟啟動器 3RW44271BC34

備品備件 6ES7 528-0AA70-7AA0 接口模塊（6ES7 155-5AA00-0AB0）前蓋板 5 片 / 包

1585BT-M8UBBM-15 Ethernet Media Variant 1, Patchcord

1747-C20 SLC Replacement Cable

1790D-T8A0 CompactBlock LDX 8 Point I/P Base Block

194E-A40-1756 40 A 194E Load switch

20-VB00299 PowerFlex 700S-H-AFE Fan Inverter Board

2090-CSWM1DE-14AA01 Kinetix Cable Single DSL 2090-Series

20AC072A3AYNAEC0 PowerFlex 70 AC Drive 72 A at 37 kW 20A

GC646MDA700 Proficy GlobalCare Complete for View Development /Runtime 700 I/O

HE693BEM310 SDS Bus Interface Module

IC600PM544RR Redundant Processor Unit Auxiliary Power Supply, 24Vdc

IC647HSTESEO250KM eSignature Option for Historian - Enterprise Server 250000 Points (M4 Key)

IC655MDL551RR 12-24Vdc Output, Negative Logic (16 points)

IC694MDL340CA Conbal Coated 120/240 Output module, 0.5A,16 points

IC756SDV010K-99 DV Draw Development on Solaris Op Sys, Korean, Version 9.9

MicroLogix 1500/1769 System 1769-OW8 8 POINT VAC/VDC RELAY OUTPUT MODULE

PLC-5/1771 System 1771-CX1 PLC-5 FAMILY LOCAL I/O BUS TERMINATOR CABLE

Distributed I/O 1797-ACNR15 REDUNDANT MEDIA CONTROLNET EX ADAPTER

Communications D1785-6.5.4 BACKUP COMMUNICATION MODULE(CAT.1785-BCM)MANUAL

Support 9313-PLC2S SUPT RENEWAL CONTRACT FOR 9313PLC2

Support 9358-CTDMENR SUPT REINSTATEMENT CONTRACT FOR 9358CTDMEN

Support F1771-QDCSERC FIRMWARE UPGRADE FOR 1771-QDC I/O MODULE

RSI Software Products 9324-RLD2U3DEE RSLOGIX 5000 MINI TO STD UP, DEU

RSI Software Products 9304-WRM300D WINTELLIGENT RECIPE

RSI Software Products 9358-PLTM2400U2R UPGRADE: OUT-SUPT: PLANTMETRICS 10 TO 50 WORKCELL

Motion Control 8720SM-045S5NAS1 45 KW/93 AMP, 750 VDC, AC MOTOR WITH SRS60 ENC

9650-128 Mini Protocol Converter . 128K Memory

IC200TBM005 I/O AUXILIARY SPRING CLAMP STYLE

IC698ACC701 Lithium Battery pack

MTR-1337-N-D-E-0 MTR series NEMA 34 stepping motor with series winding connection

NI 5771

HS5X86HVGA

Dialogic D/300JCT-E1-75W

HIVERTEC HPC-DIO48

FPM-2150G-XCE

ROBO-8773VG

IMB-780 REV.G/A

1492-SPM3C030-N MCB Supplementary Protector 3 A

軟啟動器 3RW40362TB04

數(shù)字量輸出模 6ES7 222-1XF32-0XB0 SM 1222DQ 8 x RLY（雙態(tài)）

150-FPP317C SMC Flex Repair Part

1734-OB8 POINT I/O 8 Point Digital Output Module

1783-HMS8SG4CGR Stratix 5400 12 Port Managed Switch

193-ESM-I-30A-E3T E300/E200 30 Amp Sensing Module

20-750-FLNG1-F4 PowerFlex 750 NEMA 1 Flange Adaptor Kit

2090-CPWM7DF-14AA60 MP-Series 60m SpeedTec Standard Cable

2098-DSD-HV030X-DN Ultra 3000 Servo Drive

GA646PCMS10 GlobalCare Assist for Change Management Electronic Signature Module 10 Pack

GP-0602NT-F1 GagePort LVDT NT (Full Bridge F1 Blocks)

IC5002CAC0000 12in Inbligence PanelClient H/W Only

IC647HSTAE10000KM Alarm and Events Option for Historian - Standard Server 10,000,000 Points (M4 Key)

IC647SI7M SI7:Siemens SIMATIC S7

IC693MDL655LT 24 Vdc Input, Neg/Pos Logic, 1 ms, (32 pts) (LT)

IC756HDV000K-98 DV Development - HP/UX Op Sys, Korean, Version 9.8

MSI-SDK SDK Connections

PLC-5/1771 System 1771-IC INPUT MODULE, 48V DC, 8 INPUT

Distributed I/O 1790P-T4T0 PROFIBUS,4 INPUT THERMOCOUPLE BASE, TERMINAL BLOCK

Communications 1784-CP2 CABLE ASSY, 10 FT/3.20 M, 1784-KTP, -KT, -KT2, -KL

Operator Interface 2727-T7P30D1FEU MOBILEVIEW TABLET T750 - EUROPEAN

Support 9305-RSVADFVCJPS SUPT RENEWAL CONTRACT FOR 9305RSVADFVCJP

Support 9515-RSCHM500R SUPT REINSTATEMENT CONTRACT FOR 9515RSCHM500ENE

EtherNet/IP Products 2711-B5A20 PV550 MONO KEY&TOUCH, ENET & RS232 PRINT

RSI Software Products 9301-2SE3400ZHU2 RSVIEW32 RUNTIME 300-32K UPGRADE IN-SUPT (ZH)

RSI Software Products 9515-RSNHS025ENE RSMACC NETWORK HEALTH FOR 25 NETWORKS

Motion Control 1326AB-B520E-S2K5L MOTOR,SERVO,460V,13.0NM,3000RPM,SINGL,BRK,IP67

4161-4-24-+/- BCD To 7 SEG Display . 3 Numeric Digits & 1 +/- Digit, 24VDC. Dust Seal

HMI-CAB-C58-2 CABLE AEG MODICON SLOT PR

IC693CBL314 Cable, I/O Expansion, 15 Meters, Shielded

QSI31200E2P QUICKSTART KIT 9" EL

TRM-21006666 14 point connector for S2K digital I/O connector TB2

SOM-6763D

a6795-62002

ROCKY-4786EV-RS-R4.1

G31AX-K G31

LGY-852LA

8001-4073

1492-SPM1C150-N MCB Supplementary Protector 15 A

通用型變頻器 6SE6 430-2UD33-0DB0 "30 KW,275 x 520 x 245"

電機啟動器 3VU13401NJ00

150-C16NCD SMC-3 16A Smart Motor Controller

1608P-100A400V4S 100 A Pro DySC Sag Corrector

1769-SDN CompactLogix DeviceNet Scanner Module

193-CB1 Configuration Terminal Accessory

194R-R4 Operating Shaft

2090-CPBM7E7-08AF04 4 m Length SpeedTec Extension Cable

2090-XXTPMP-16S15 MP-Series 15 m Length Power Cable

CP3I-0WEB-0140-AZ Shielded motor power cable for B8HVis/B12Hvis/A8HVis/A12HVis motors (straight connector). 14 meters

GF-905692 Connecting FlashCable to Mitutoyo Angled Connection (RIGHT).

IC200UER008 VersaMax Micro Expansion 8 Output Expansion (8) Relay Outputs, 24VDC Power Supply (includes IC200CBL501)

IC647ACV103 9 to 25 Pin Convertor Connector (use XT cables on PS/2 class computers )

IC647PCL000 Proficy Process Systems Standard Edition 5000+ I/O with CIMPLICITY

IC693CBL304 Cable, Port Expansion, Used With PCM300

IC754ACC08MNT Mounting Clips (6) & PWR Connector 8in

IMC-313X-X-DRR IMC-D Series Servo Motor Controller, 3 Amp

SLC/1746 System 9399-CCAUG CONTROLGUARDIAN ARCHIVER5 USERS GUIDE

Open Automation Systems 1789-STRT1 SOFTLOGIX 5800 STARTER KIT ENGLISH

Application-specific products 1404-M805A-000-02 MASTER MODULE-PQ-120/240V P/S-CLASS 0.2

Operator Interface 2711-K10G15 PV1000 GRAYSCALE KEY, CNET & RS232 PRINT

Support 9301-2SE3300ITS SUPT RENEWAL CONTRACT FOR 93012SE3300IT

Support 9381-P15KENR SUPT REINSTATEMENT CONTRACT FOR 9381P15KEN

DeviceNet Products 1792D-CB23 MAXUM CABLE BASE WITH 17 PIN M23 CONNECTORS

RSI Software Products 9301-2SE3300FRU2 RSVIEW32 RUNTIME 150-1500 UPGRADE IN-SUPT (FR)

RSI Software Products 9358-EP30U1R UPGRADE: OUT-SUPT: RSBIZWARE EPROCEDURE 03 TO 30

Motion Control MPL-B4540F-MJ24AA MOTOR,SERVO,10.2 NM,3000RPM,MULTI,460V,BRK,13KG

Motion Control 9101-0325 CONNECTOR KIT, MOTOR POWER, H-2X/3X, STRAIGHT

GQPI31200S2P QUICKPANEL COLOR 10.5" STN GE LABEL

IC646MRB000 Logic PC Runtime 8,000 I/O

MTR-1N41-G-E-A-E-0 Stepping Motor Nema42, Parallel Wdg

RM-PS-024-01F Universal AC/DC Power Supply (24 VDC, 1 amp)

PXIe-6548

MS-PCY

YM-2531B

INTEL S1200BTL

PCL-32C

PCM-9372

1492-PDME1111 115 A Enclosed Power Distribution Block

通訊處理器 6GK7443-5FX02-0XE0 CP443-5 基本型，PROFIBUS FMS

變送器 3RS10202DW20

1497-C-BASX-0-N Control Circuit Transber

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1761-SIM-B16 MicroLogix 1000 Input Simulator

188-K3C100 Miniature Circuit Breaker 10 A

194L-G2830 194L 44 mm Plastic Operating Shaft

2090-CPBM7DF-02AA30 30 m Length DIN Power and Brake Cable

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GC647PCMSCH GlobalCare Complete for Proficy Change Management Scheduler

IC200MDL329 Output 120VAC 0.5 amp per point isolated 8 points

IC646NWS999 CIMPLICITY ThinView for Windows CE

IC647MITC MIT:Mitsubishi A Series

IC676CBLPBM020 IP67 Profibus Cordset - 2 Meters/ Male Connector w/Leads

IC697MEM735RR Expansion RAM, 512K Bytes, CMOS, 32 Bit (Used w/78X CPUs)

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SoftLogix System 1789-L30 SOFTLOGIX5830 CONTROLLER W/5 USABLE CHASSIS SLOTS

Industrial Computers 6182H-15TRH4D VVCE 1500, TOUCH, STD MEM, ENET, DC

Process Control 1757-DNBUPG65 DEVICENET LIC UPG 65 DNBS

Operator Interface 2711-B5A15 PV550 MONO KEY&TOUCH, CNET & RS232 PRINT

Support 9303-23S0E20R SUPPORT REINSTATEMENT CONTRACT FOR 9303-23S0E20

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ControlNet Products 9355-WABCENE RSLINX C SDK FOR ALLEN-BRADLEY, CD

RSI Software Products 9301-2SE2500ESU1 RSVIEW32 WORKS 32K-100K UPGRADE IN-SUPT (ES)

RSI Software Products 9358-BANT30U2 UPGRADE: IN-SUPT: RSBATCH ARCHIVER 10 TO 30

Motion Control MPL-A4530F-HJ22AA MOTOR,SERVO,8.36NM,2800RPM,ENCDR,230V,8.2KG

Motion Control 2090-UXNPBMP-14S09 CABLE, 460V,NON-FLEX,MOTOR POWER,MP,14 GAUGE,9M

CBL-3C-MP-30 Power Cable, MTR-3S43-G, MTR-3S45, MTR-3S46, & MTR-3S6x-G Series Servo9 Motors, 30 Ft.

IC641CTL931 CIMPLICITY Control 90-30 Programmer with Paper Documentation Library

IC800SLM020N2XE25 200W, 230 VAC SL Servo Motor, Holding Brake, 2.5K Quad Encoder

OC647IPWRSTRN00900M iPower Option - Std 900 I/O Run

PXI-4220

2160A7770094

BC386A896G51

X7SBI 3210

OBOKEIS945P0B300

PCI-2430C

1492-MCEA120 20 A UL489 Miniature Circuit Breaker

1494V-DSX400 Disconnect Switch

軟啟動器 3RW44586BC36

運行版軟件 6AV2103-0HA00-0AM0 SIMATIC WinCC 專業(yè)版 4096 PowerTags (Compact Edition)

1585J-L8HBJM-10 RJ45 Ethernet Media

1756-M08SE ControlLogix 8 Axis SERCOS Servo Module

188-K1B060-N 6 A Miniature Circuit Breaker

194E-FA40E-P11-PE 194E Load switch

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2090-U3BB2-DM44 Ultra 3000 Breakout Board Kit

BC646MRA150 View Runtime 150 I/O with Proficy GlobalCare Complete

GC647ARC999 GC Reporting Client UNL

IC200ACC001 Replacement battery for VersaMax Modular CPU. Includes battery and holder.

IC646APS30025 CSense Predictive Soft Sensor 25 KPI's

IC647IFPLRN00075M iFIX Plus SCADA 75 I/O Runtime (M4 Part)

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