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     #機(jī)器人碼垛機(jī)可完成重物抓取，搬運(yùn)，翻轉(zhuǎn)，對接，微調(diào)角度等三維空間移載動作，為物料上下線和生產(chǎn)部品組裝提供極理想的搬運(yùn)和組裝工具。上下料碼垛機(jī)械手在降低作業(yè)勞動強(qiáng)度提供物料安全搬運(yùn)的同時(shí)，也可滿足特殊環(huán)境如防爆車間、人員無法進(jìn)入的危險(xiǎn)場所提供系統(tǒng)解決方案。

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     在選擇合適伺服電動機(jī)的情況下，根據(jù)物料運(yùn)動的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，對驅(qū)動器PID參數(shù)進(jìn)行動態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳遞給運(yùn)動單元，通過光纖傳感器對運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，在高速搬運(yùn)過程中，運(yùn)動部件在極短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，通過高分辯率式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械誤差和測量誤差對運(yùn)動精度的影響。

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