4），傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。5），機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
##自動生產(chǎn)線和自動化程度高的加工設(shè)備已經(jīng)成為今后制造工廠的一個必然趨勢。單一的和普通的專用加工機床在大批量加工時越來越多的被的、標準化機床及柔性自動化生產(chǎn)線所替代。##匯欣達桁架式機器人具有以下特點：1、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。
達桁架機器人改變了傳統(tǒng)的物流方式，有效地改善了作業(yè)環(huán)境，提供零件加工數(shù)字化、信息化、少人化直至無人化管理，可靠地保證了產(chǎn)品質(zhì)量，極大地提高了勞動生產(chǎn)率，將工人從繁重的體力勞動中解放出來，使現(xiàn)代制造技術(shù)達到一個嶄新的水平。
只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。##由于被輸送的工件不同，質(zhì)量也不同，因此，桁架機械手有多種規(guī)格和系列。
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