| 詳細參數 | |||
|---|---|---|---|
| 品牌 | GE | 型號 | IC693CMM321 |
| 電壓 | IC693CMM321 | 功率 | IC693CMM321 |
| 產品認證 | IC693CMM321 | 加工定制 | 否 |
| 外形尺寸 | IC693CMM321 | 重量 | IC693CMM321 |
| 用途 | IC693CMM321 | 產地 | IC693CMM321 |
常見的角度辨識算法有反三角函數法、標定查表法、基于鎖相環(huán)的角度跟蹤觀測器法。其中，反三角函數法實現(xiàn)簡單，但引入了一個除法，一個反正切運算，占用資源較多，而且不能利用整個輸出信號的波形；標定查表法需要利用傳感器對旋變信號標定，將旋變輸出信號對應的角度值存儲起來，以供查表使用；基于鎖相環(huán)的角度跟蹤觀測器法包含二階角度觀測器和三階角度觀測器，二階角度觀測器法具有一定的濾波作用，提高抗干擾能力，能夠同時估算出電機的轉子位置和轉速值。當轉速變化（升降速）時，二階觀測器解算出的轉子位置角會有穩(wěn)態(tài)誤差，采用三階角度觀測器具有更好的瞬態(tài)檢測性能，常用于電機啟動加速時的轉子位置觀測。
本節(jié)主要研究AUTOSAR 標準對電機控制系統(tǒng)軟件進行軟件分層，包括應用層、基礎軟件層和實時運行環(huán)境。其中，應用層通過MATLAB/Simub 搭建電機控制模型并生成軟件代碼，基礎軟件層通過調用英飛凌底層驅動軟件包編程實現(xiàn)外設功能模塊驅動，實時運行環(huán)境通過自定義接口函數實現(xiàn)不同軟件層之間的數據交流和服務調用。
傳統(tǒng)的電機控制，尤其在自動化領域，軟件開發(fā)分層不明顯，軟件和硬件之間的嵌套關系耦合嚴重，這就使得軟件在開發(fā)過程中一旦遇到問題和缺陷，難以確定問題產生的原因在于硬件驅動程序還是軟件算法設計，影響軟件開發(fā)效率，提高開發(fā)成本，同樣也會使軟件存在潛在的風險。AUTOSAR 是以軟件分層和模塊劃分的方式實現(xiàn)軟硬件分離的汽車開放式架構標準，將系統(tǒng)軟件架構劃分為應用軟件層（APP）、基礎軟件層（BSW）和實時運行環(huán)境層（RTE）
