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HP  5A38 陽春市

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既然機(jī)器人的智能化發(fā)展是一個大的趨勢，那么對于它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機(jī)器人的編程方式了。

首先說一下機(jī)器人編程是為了讓機(jī)器人自動執(zhí)行某項操作任務(wù)而人工為其編寫的動作順序程序。根據(jù)機(jī)器人控制器類型以及芯片復(fù)雜程度的不同，通?？刹捎枚喾N方式為其編程。通常的機(jī)器人編程方式有以下兩種：

**種是手動示教編程即操作人員通過示教器，手動控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動，以使機(jī)器人運(yùn)動到預(yù)定的位置，同時將該位置進(jìn)行記錄，并傳遞到機(jī)器人控制器中，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動重復(fù)該任務(wù)，操作人員也可以選擇不同的坐標(biāo)系對機(jī)器人進(jìn)行示教。下面是從網(wǎng)上搜到的一個示教編程圖片，看的小萌著實捏了一把汗，看來為了做示教編程，還得馬上**去，然后再練練深蹲，劈叉，干脆還是練瑜伽好了~
然后再說說示教器，各家機(jī)器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機(jī)好，蘋果和安卓兩家一統(tǒng)下了。下面是小萌從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學(xué)機(jī)器人編程的小伙伴。跟著DSP（數(shù)字信號處理器）的廣泛應(yīng)用，根據(jù)DSP的高速信號處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個重要的環(huán)節(jié)，布局結(jié)果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。

對應(yīng)用于實時圖畫信號檢測的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨(dú)立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結(jié)合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過大，會使印制線條太長，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費(fèi)用也會增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實際需求挑選器材，結(jié)合走線空間，大體上算出PCB的巨細(xì)。在對DSP體系布局時，以下器材的擺放方位要特別留意。

（1） 高速信號布局

在整個DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數(shù)字信號線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對信號質(zhì)量的影響，高速信號走線應(yīng)盡量短。還要考慮到很多速度到達(dá)幾百M(fèi)Hz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。

（2） 數(shù)模器材布局

在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應(yīng)用了CM0S的數(shù)字器材和數(shù)字模仿混合器材，所以要將數(shù)／模分隔布局。模仿信號器材盡量會集，使模仿地能夠在整個數(shù)字地中心畫出一個獨(dú)立的屬于模仿信號的區(qū)域，防止數(shù)字信號對模仿信號的攪擾。關(guān)于一些數(shù)?；旌掀鞑?，如D／A轉(zhuǎn)換器，傳統(tǒng)上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個數(shù)字回路，讓數(shù)字噪聲反饋回信號源，減小數(shù)字噪聲對模仿地的影響。

（3） 時鐘的布局

關(guān)于時鐘、片選和總線信號，應(yīng)盡量遠(yuǎn)離I／O線和接插件。DSP體系的時鐘輸入，很容易遭到攪擾，對它的處理十分關(guān)鍵。要一直確保時鐘產(chǎn)生器盡量接近DSP芯片，使時鐘線盡量短。時鐘晶體振蕩器的外殼接地。

（4）退耦布局

為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時過沖，對集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環(huán)路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲能電容，供給和吸收集成電路開關(guān)門瞬間的充放電能。

在DSP體系中，對各個集成電路安放退耦電容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每個電源和地之間增加，而且要特別留意，退耦電容要盡量接近電源供給端（source）和IC的零件腳（pin）。確保從電源供給端（sotlrce端）和進(jìn)入IC的電流的純凈，而且盡量能讓噪音的途徑縮短。如圖2所示，處理電容時，運(yùn)用大的過孔或多個過孔，且過孔到電容間的連線應(yīng)盡量短、粗。2個過孔間隔遠(yuǎn)時，由于途徑太大，欠好；就是退耦電容的2個過孔越近越好，能夠使噪聲以途徑到地。
另外在電源輸入端或電池供電的當(dāng)?shù)丶由细哳l電容是十分有利的。一般情況下，對退耦電容的取值不是很嚴(yán)厲，一般按C=1/f，核算，即頻率為10 MHz時取0.1μF的電容。

（5） 電源的布局

在進(jìn)行DSP體系開發(fā)時，電源需求慎重考慮。由于一些電源芯片發(fā)熱量很大，應(yīng)優(yōu)先安排在利于散熱的方位，要與其他元器材離隔一定間隔。能夠使用加散熱片或在器材下面鋪銅來進(jìn)行散熱處理。留意在開發(fā)板底層不要放置發(fā)熱組件。

（6） 其他留意

關(guān)于DSP體系其他組件的布局應(yīng)該盡量考慮到焊接方便、調(diào)試方便和漂亮等要求。如對電位器、可調(diào)電感線圈、可變電容器、撥碼開關(guān)等可調(diào)器材要結(jié)合全體結(jié)構(gòu)放置。關(guān)于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特別留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB邊際的元器材離PCB板邊間隔一般不要小于2 mm，PCB為矩形，長寬比為3：2或4;3。跟著DSP（數(shù)字信號處理器）的廣泛應(yīng)用，根據(jù)DSP的高速信號處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個重要的環(huán)節(jié)，布局結(jié)果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。

對應(yīng)用于實時圖畫信號檢測的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨(dú)立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結(jié)合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過大，會使印制線條太長，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費(fèi)用也會增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實際需求挑選器材，結(jié)合走線空間，大體上算出PCB的巨細(xì)。在對DSP體系布局時，以下器材的擺放方位要特別留意。

（1） 高速信號布局

在整個DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數(shù)字信號線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對信號質(zhì)量的影響，高速信號走線應(yīng)盡量短。還要考慮到很多速度到達(dá)幾百M(fèi)Hz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。

（2） 數(shù)模器材布局

在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應(yīng)用了CM0S的數(shù)字器材和數(shù)字模仿混合器材，所以要將數(shù)／模分隔布局。模仿信號器材盡量會集，使模仿地能夠在整個數(shù)字地中心畫出一個獨(dú)立的屬于模仿信號的區(qū)域，防止數(shù)字信號對模仿信號的攪擾。關(guān)于一些數(shù)?；旌掀鞑?，如D／A轉(zhuǎn)換器，傳統(tǒng)上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個數(shù)字回路，讓數(shù)字噪聲反饋回信號源，減小數(shù)字噪聲對模仿地的影響。

（3） 時鐘的布局

關(guān)于時鐘、片選和總線信號，應(yīng)盡量遠(yuǎn)離I／O線和接插件。DSP體系的時鐘輸入，很容易遭到攪擾，對它的處理十分關(guān)鍵。要一直確保時鐘產(chǎn)生器盡量接近DSP芯片，使時鐘線盡量短。時鐘晶體振蕩器的外殼接地。

（4）退耦布局

為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時過沖，對集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環(huán)路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲能電容，供給和吸收集成電路開關(guān)門瞬間的充放電能。

在DSP體系中，對各個集成電路安放退耦電容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每個電源和地之間增加，而且要特別留意，退耦電容要盡量接近電源供給端（source）和IC的零件腳（pin）。確保從電源供給端（sotlrce端）和進(jìn)入IC的電流的純凈，而且盡量能讓噪音的途徑縮短。如圖2所示，處理電容時，運(yùn)用大的過孔或多個過孔，且過孔到電容間的連線應(yīng)盡量短、粗。2個過孔間隔遠(yuǎn)時，由于途徑太大，欠好；就是退耦電容的2個過孔越近越好，能夠使噪聲以途徑到地。
另外在電源輸入端或電池供電的當(dāng)?shù)丶由细哳l電容是十分有利的。一般情況下，對退耦電容的取值不是很嚴(yán)厲，一般按C=1/f，核算，即頻率為10 MHz時取0.1μF的電容。

（5） 電源的布局

在進(jìn)行DSP體系開發(fā)時，電源需求慎重考慮。由于一些電源芯片發(fā)熱量很大，應(yīng)優(yōu)先安排在利于散熱的方位，要與其他元器材離隔一定間隔。能夠使用加散熱片或在器材下面鋪銅來進(jìn)行散熱處理。留意在開發(fā)板底層不要放置發(fā)熱組件。

（6） 其他留意

關(guān)于DSP體系其他組件的布局應(yīng)該盡量考慮到焊接方便、調(diào)試方便和漂亮等要求。如對電位器、可調(diào)電感線圈、可變電容器、撥碼開關(guān)等可調(diào)器材要結(jié)合全體結(jié)構(gòu)放置。關(guān)于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特別留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB邊際的元器材離PCB板邊間隔一般不要小于2 mm，PCB為矩形，長寬比為3：2或4;3。
選拔之標(biāo)準(zhǔn)以「研發(fā)」、「設(shè)計」、「質(zhì)量」及「營銷」等4項并重。所有參選產(chǎn)品必須滿足并合乎這4個項目之要求與規(guī)范，才能通過「臺灣精品」嚴(yán)格的評審并取得「臺灣精品獎」之榮耀。選拔***的所有委員咸認(rèn)，本屆參選的產(chǎn)品較以往更重視資源整合，并充分表現(xiàn)于產(chǎn)品上，這種整合性之「創(chuàng)新價值」正是臺灣產(chǎn)業(yè)之優(yōu)勢。面對中國大陸經(jīng)濟(jì)蓬發(fā)的崛起，臺灣企業(yè)要創(chuàng)造的不祇是「專業(yè)」，更是臺灣產(chǎn)業(yè)之優(yōu)勢。
參選本屆「臺灣精品」選拔487件產(chǎn)品中，計算機(jī)硬件及外圍設(shè)備產(chǎn)品仍為**宗，占總報名件數(shù)33.6%；其次為消費(fèi)性電子及電器產(chǎn)品占19.5%；然后是網(wǎng)絡(luò)通訊產(chǎn)品占13.1%。研華自動化的 ADAM-5550KW 喜獲「臺灣精品獎」。 HP  5A38 陽春市

關(guān)于研華 ADAM-5550KW 8槽可編程自動化控制器
ADAM-5550是專門為需要工業(yè)PC運(yùn)算性能和PLC 耐用性的控制任務(wù)而設(shè)計的一款可編程自動化控制器。ADAM-5550具有雙CPU架構(gòu)，分別采用 AMD Geode GX533 CPU和ARM7CPU，并帶有豐富的控制功能如看門狗定時器、電池備份 RAM 和強(qiáng)大的 I/O 支持。ADAM-5550 支持 CE 5.0 下的 5 種標(biāo)準(zhǔn) IEC61131-3 編程語言，因此 PLC 用戶可以使用自己熟悉的編程語言來開發(fā)控制策略。ADAM-5550 采用強(qiáng)大的 Multiprog KW 軟件和穩(wěn)定的 ProCon OS，因此它是當(dāng)今市場中可編程自動化控制器的理想選擇。通過使用可選的 HMI 軟件和集成的 VGA 端口，用戶就無需在自己應(yīng)用中配置額外的 SCADA PC。這種尺寸緊湊、功能強(qiáng)大的 PAC 非常適合從設(shè)備自動化到 SCADA 等各種應(yīng)用。FC能夠使控制系統(tǒng)實現(xiàn)快速而精準(zhǔn)的響應(yīng)。XFC的硬件和軟件都具有優(yōu)良的性能：其I/O模塊能夠處理高精度的信號；有超高速的通訊網(wǎng)絡(luò)：EtherCAT；同時還具備高性能的工業(yè)PC；最后還有能夠處理所有系統(tǒng)組件的TwinCAT軟件。所有這些使得XFC具有無可比擬的優(yōu)良性能。HP  5A38 陽春市
和目前流行的基于PC的控制器相比，XFC的性能要高出10倍，其循環(huán)時間可達(dá)100μs，并且系統(tǒng)的復(fù)雜控制和算法不受任何限制。
XFC技術(shù)除了優(yōu)化系統(tǒng)的循環(huán)時間外，還提高了精度和分辨率，將XFC技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器設(shè)備上，則能夠提高設(shè)備的性能，降低響應(yīng)時間，從而使用戶受益。此外，XFC技術(shù)還可實現(xiàn)零部件的精密測量，且無需另外添置特殊設(shè)備。
XFC和現(xiàn)存的解決方案完全兼容，因此，在同一硬件和軟件平臺上可實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)、快速控制任務(wù)和測量任務(wù)的并行執(zhí)行。
XFC組件
Beckhoff提供的XFC產(chǎn)品，主要有以下四大類：
? TwinCAT－快速的實時控制軟件
－在微軟的WINOOWs系統(tǒng)下，能夠?qū)崿F(xiàn)50μs的循環(huán)時間
－使用標(biāo)準(zhǔn)的IEC61131-3編程實現(xiàn)XFC實時任務(wù)
? EtherCAT－快速的控制通訊技術(shù)
－分布式I/O處理時間是30μsAB2090-CPBM7DF-10AA2電機(jī)動力線纜
AB2090-CPWM7DF-10AA20電機(jī)動力線纜
AB2090-CPBM7DF-08AA20電機(jī)動力線纜
AB2090-CPWM7DF-08AA25電機(jī)動力線纜
AB2090-CPBM7DF-16AA25電機(jī)動力線纜
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AB2090-CFBM7DD-CEAA20電機(jī)動力線纜
AB2090-CFBM7DF-CEAA20/XX電機(jī)動力線纜
AB2090-CFBM7DD-CEAA25電機(jī)動力線纜
AB2094-BM03-S驅(qū)動器
AB1761-CBL-PM02數(shù)據(jù)線
西門子3RW4076-6BB44電機(jī)軟啟動器
AB22B-D010N104變頻器
AB22B-D017N104變頻器
AB25B-D6P0N114變頻器
AB25B-D013N114變頻器
AB22-COMM-E通訊模塊
凌華PCI-7432卡板
霍尼韋爾DT6360紅外探測器
霍尼韋爾2316報*主機(jī)
霍尼韋爾7425紅外探測器
霍尼韋爾發(fā)聲器發(fā)聲器
TP-LINKSF1016S 交換機(jī)
D-LINKDI-7100 路由器
HHXHTB-1100S收發(fā)器
SCHNEIDERACE949-2-2
SCHNEIDER140CPS12420控制器
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SCHNEIDER140SAI94000S控制器
SCHNEIDER140XBP00600控制器
SCHNEIDER140XBP01000控制器
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SCHNEIDER140CRA93200控制器
SCHNEIDER140CHS32000控制器
SCHNEIDER140NOE77111控制器
Allen-Bradley-119A71746-IB16   C
Allen-Bradley-127A71746-IB16   C
Allen-Bradley-23Z61746-OX8    A
發(fā)那科A20B-2902-0196
發(fā)那科A02B-2901-0982
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ROCKWELLMMC-BDPV81INA板卡
發(fā)那科A06B-6130-H002伺服放大器
西門子BH-0.66CT 600/0.1A C98130-A1023-C771-02-25電流互感器
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KEYENCEOP-83180支架
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