| 詳細(xì)參數(shù) | |||
|---|---|---|---|
| 品牌 | 其他 | 型號 | FS211/N |
| 結(jié)構(gòu)形式 | 模塊式 | 安裝方式 | 控制室安裝 |
| LD指令處理器 | 硬PLC | I/O點(diǎn)數(shù) | FS211/N |
| 功能 | FS211/N | 工作電壓 | FS211/N |
| 輸出頻率 | FS211/N | 處理速度 | FS211/N |
| 程序容量 | FS211/N | 數(shù)據(jù)容量 | FS211/N |
| 產(chǎn)品認(rèn)證 | FS211/N | 環(huán)境溫度 | FS211/N |
| 環(huán)境濕度 | FS211/N | 加工定制 | 是 |
| 重量 | FS211/N | 產(chǎn)地 | FS211/N |
| 外形尺寸 | FS211/N | ||
光纖傳輸接口模塊 FS211/N
FS211/N 它并不是什么很神圣的東西，大家一定都見過PID的實(shí)際應(yīng)用。
比如四軸飛行器，再比如平衡小車......還有汽車的定速巡航、3D打印機(jī)上的溫度控制器....
就是類似于這種：需要將某一個(gè)物理量“保持穩(wěn)定”的場合（比如維持平衡，穩(wěn)定溫度、轉(zhuǎn)速等），PID都會(huì)派上大用場。
那么問題來了：
比如，我想控制一個(gè)“熱得快”，讓一鍋水的溫度保持在50℃
這么簡單的任務(wù)，為啥要用到微積分的理論呢。
你一定在想：
這不是so easy嘛~ 小于50度就讓它加熱，大于50度就斷電，不就行了？幾行代碼用Arduino分分鐘寫出來。
沒錯(cuò)~在要求不高的情況下，確實(shí)可以這么干~ But！如果換一種說法，你就知道問題出在哪里了：
如果我的控制對象是一輛汽車呢？
要是希望汽車的車速保持在50km/h不動(dòng)，你還敢這樣干么。
設(shè)想一下，假如汽車的定速巡航電腦在某一時(shí)間測到車速是45km/h。它立刻命令發(fā)動(dòng)機(jī)：加速！
結(jié)果，發(fā)動(dòng)機(jī)那邊突然來了個(gè)100%全油門，嗡的一下，汽車急加速到了60km/h。
這時(shí)電腦又發(fā)出命令：剎車！
結(jié)果，吱...............哇............(乘客吐)
所以，在大多數(shù)場合中，用“開關(guān)量”來控制一個(gè)物理量，就顯得比較簡單粗暴了。有時(shí)候，是無法保持穩(wěn)定的。因?yàn)?a b="https://m.hqchip.com/app/1379" target="b">單片機(jī)、傳感器不是無限快的，采集、控制需要時(shí)間。
而且，控制對象具有慣性。比如你將一個(gè)加熱器拔掉，它的“余熱”（即熱慣性）可能還會(huì)使水溫繼續(xù)升高一小會(huì)。
這時(shí)，就需要一種『算法』：
它可以將需要控制的物理量帶到目標(biāo)附近
它可以“預(yù)見”這個(gè)量的變化趨勢
它也可以消除因?yàn)樯?、阻力等因素造成的靜態(tài)誤差
....
于是，當(dāng)時(shí)的數(shù)學(xué)家們發(fā)明了這一歷久不衰的算法——這就是PID。
你應(yīng)該已經(jīng)知道了，P，I，D是三種不同的調(diào)節(jié)作用，既可以單獨(dú)使用（P，I，D），也可以兩個(gè)兩個(gè)用（PI，PD），也可以三個(gè)一起用（PID）。
這三種作用有什么區(qū)別呢？客官別急，聽我慢慢道來
我們先只說PID控制器的三個(gè)最基本的參數(shù)：kP,kI,kD。
kP
P就是比例的意思。它的作用最明顯，原理也最簡單。我們先說這個(gè)：
需要控制的量，比如水溫，有它現(xiàn)在的『當(dāng)前值』，也有我們期望的『目標(biāo)值』。
當(dāng)兩者差距不大時(shí)，就讓加熱器“輕輕地”加熱一下。
要是因?yàn)槟承┰?，溫度降低了很多，就讓加熱?/strong>“稍稍用力”加熱一下。
要是當(dāng)前溫度比目標(biāo)溫度低得多，就讓加熱器“開足馬力”加熱，盡快讓水溫到達(dá)目標(biāo)附近。
這就是P的作用，跟開關(guān)控制方法相比，是不是“溫文爾雅”了很多。
實(shí)際寫程序時(shí)，就讓偏差（目標(biāo)減去當(dāng)前）與調(diào)節(jié)裝置的“調(diào)節(jié)力度”，建立一個(gè)一次函數(shù)的關(guān)系，就可以實(shí)現(xiàn)最基本的“比例”控制了~
kP越大，調(diào)節(jié)作用越激進(jìn)，kP調(diào)小會(huì)讓調(diào)節(jié)作用更保守。
要是你正在制作一個(gè)平衡車，有了P的作用，你會(huì)發(fā)現(xiàn)，平衡車在平衡角度附近來回“狂抖”，比較難穩(wěn)住。
FS211/N 華銳SL1500/77風(fēng)機(jī)備品備件
華銳SL1500/82型風(fēng)機(jī)備品備件
風(fēng)機(jī)機(jī)型華銳SL1500/82
新疆金風(fēng)GW77/1500 型風(fēng)力發(fā)電機(jī)組
新疆金風(fēng)S50/750 風(fēng)力發(fā)電機(jī)組
3MW風(fēng)力發(fā)電機(jī) 3MW風(fēng)機(jī)機(jī)艙柜
SCS溫度模塊 PTAI 216：bachmann XE82風(fēng)機(jī)
模擬量輸入/輸出模塊 AIO288廠家：bachmann：適用于XE82風(fēng)機(jī)
FL1500風(fēng)機(jī)
金風(fēng)1.5MW風(fēng)機(jī)
SCS溫度模塊 Bachmann PTAI 216 數(shù)量1
CAN總線從模塊CS200/N 內(nèi)帶ISI222、AIO288、DIO248的驅(qū)動(dòng)程序以及和CM202的通訊程序
編碼器接口模塊 ISI222 數(shù)量1
全新原裝華銳風(fēng)機(jī) WTCBA200A crowbar 正品保障windtec
2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 個(gè) 1 3
主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 個(gè) 1
4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 個(gè) 1
5 PLC-電源模塊 24VDC/68W NT255 個(gè) 1
6 PLC-中央處理器模塊 128MB MPC240 個(gè) 1
8 PLC-數(shù)字I/0模塊 24VDC/1A DIO216 個(gè) 1
9 PLC-溫度記錄模塊 24VDC PTAI216
PLC模塊/通訊RS204
PLC模塊/網(wǎng)口EM203
PLC模塊DI232
PLC模塊DO232
角度控制元件 ISI222
PLC模塊CM202
光纖傳輸接口模塊 FS211/N
人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX
巴赫曼人機(jī)界面（觸摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX
巴赫曼人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||
巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人機(jī)界面
24V電源模塊 NT255
MPC240控制器 MPC270
數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO280
數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO232
模擬量輸入輸出模塊 AIO288
DP模塊 DPM200
背板 BS212
編碼器模塊 IS1202/IS1222
FAST-BUS 模塊 FM211
風(fēng)機(jī)PL模塊ISI222 機(jī)艙
風(fēng)機(jī)PL模塊MX213 機(jī)艙
風(fēng)機(jī)PL模塊FM211 塔基
DIO248
DIO280
RS204
DI232
NT255
MPC240
FM211
DIO216
PTAI216
FS211/N
EM203
CM202
DPM200
DO232
DI232
AIO288
ISI222
RS204/T
BS208
BS207
BS205
BS212
ISI202
CNT204/R
ME203/CNW
MPC240
CNT204/H
BS206
MX213
DIO232
DIO264
LM201
FS221/N
