| 詳細參數(shù) | |||
|---|---|---|---|
| 品牌 | GE | 型號 | ISI202 |
| 結(jié)構(gòu)形式 | 模塊式 | 安裝方式 | 控制室安裝 |
| LD指令處理器 | 硬PLC | I/O點數(shù) | IC693CHS392 |
| 功能 | IC693CHS392 | 工作電壓 | IC693CHS392 |
| 輸出頻率 | IC693CHS392 | 處理速度 | IC693CHS392 |
| 程序容量 | IC693CHS392 | 數(shù)據(jù)容量 | IC693CHS392 |
| 產(chǎn)品認證 | IC693CHS392 | 環(huán)境溫度 | IC693CHS392 |
| 環(huán)境濕度 | IC693CHS392 | 加工定制 | 是 |
| 重量 | IC693CHS392 | 產(chǎn)地 | IC693CHS392 |
| 外形尺寸 | IC693CHS392 | ||
IC693CHS392發(fā)那科GE 在SAR情形(a)中，PWM_SYNC脈沖觸發(fā)ADC執(zhí)行若干采樣和轉(zhuǎn)換。當數(shù)據(jù)對控制環(huán)路而言已就緒時，系統(tǒng)產(chǎn)生一個中斷，控制環(huán)路便可開始執(zhí)行。而在Σ-Δ情形中，不是等待ADC，而是要讓數(shù)據(jù)完全通過sinc濾波器。當數(shù)據(jù)就緒時，系統(tǒng)產(chǎn)生一個中斷，指示控制環(huán)路可以執(zhí)行。如果進行類比的話，SAR ADC的轉(zhuǎn)換時間相當于脈沖響應(yīng)時間的一半。脈沖響應(yīng)一半的具體長度取決于調(diào)制時鐘和抽取率。對于fM = 20 MHz且DR = 100的典型配置，脈沖響應(yīng)的一半為τd = 7.4 μs。雖然比快速SAR ADC略長，但數(shù)值差別不大。
Σ-Δ ADC對控制性能的影響
應(yīng)當注意，在典型控制系統(tǒng)中，PWM定時器的零階保持效應(yīng)遠遠超過脈沖響應(yīng)的一半，因此sinc濾波器不會嚴重影響環(huán)路時序。
采用Σ-Δ ADC，用戶可以自由選擇sinc濾波器延遲或輸出數(shù)據(jù)保真度。抽取率較高時，延遲較長，但信號質(zhì)量較高；抽取率較低時則相反。這種靈活性對于電機控制算法設(shè)計十分有利。通常，算法的某些部分對延遲敏感，而對反饋精度較不敏感。其它部分適合在較低動態(tài)特性和較高精度下工作，但對延遲較不敏感。舉個例子，考慮圖7(a)所示的常規(guī)比例積分控制器(PI)。P部分和I部分采用相同的反饋信號工作，意味著該信號的動態(tài)特性必須適合兩種控制路徑。不過，P路徑和I路徑可以分離，如圖7(b)所示。由此還可以再前進一小步，圖7 (c)顯示P路徑和I路徑分離，并且采用具有不同動態(tài)特性的反饋信號工作。
圖7. PI控制器方案。(a)常規(guī)方案，(b) P路徑和I路徑分離，(c) P路徑和I路徑分離且反饋分離
P部分的任務(wù)是抑制快速負載變化和快速速度變化，但精度不是主要考慮。換言之，低抽取率和短延遲的sinc濾波器對P部分有利。I部分的任務(wù)是確保穩(wěn)態(tài)性能穩(wěn)定且精確，它要求高精度。因此，高抽取率和較長延遲的sinc濾波器對I部分有利。這就產(chǎn)生了圖8所示的實現(xiàn)方案。
圖8. 雙sinc濾波器和分離的電流控制器P路徑和I路徑
電機相電流由一個傳感器(分流電阻)測量，并流經(jīng)一個抗混疊濾波器，供應(yīng)給Σ-Δ ADC。然后，1位數(shù)據(jù)流輸入兩個sinc濾波器，一個針對P控制器調(diào)諧，另一個針對I控制器調(diào)諧。為簡明起見，圖8省去了Clark和Park變換。然而，電流控制是在一個旋轉(zhuǎn)dq框架中完成。
為了評估電流反饋分為兩條路徑的影響，我們對該閉環(huán)執(zhí)行了穩(wěn)定性分析。對于傳統(tǒng)的Z域分析，sinc濾波器會帶來問題。它會引入一個延遲，對于任何實際抽取率，該延遲小于一個采樣周期。例如，若系統(tǒng)以fsw = 10 kHz的速率運行，濾波器延遲將短于100 μs。從控制環(huán)路方面看，sinc模塊是一個小數(shù)延遲濾波器。為了模擬小數(shù)延遲，將sinc濾波器近似看作一個全通濾波器。在為奈奎斯特頻率一半的較低頻率時，該近似處理是精確的，但在更高的頻率，其與理想濾波器有一些偏差。然而，這里的目的是了解雙反饋如何影響環(huán)路穩(wěn)定性，就此而言，該近似是合適的。
作為對比，圖9(a)顯示了反饋路徑(反饋)中僅使用一個sinc濾波器時的閉環(huán)幅度響應(yīng)。開關(guān)頻率fsw為10kHz，奈奎斯特頻率設(shè)置為5 kHz。在這些系統(tǒng)參數(shù)下，對于0 μs至80 μs的sinc濾波器群延遲，繪制閉環(huán)響應(yīng)曲線。注意，群延遲與抽取率直接相關(guān)。同預(yù)期一樣，低抽取率和群延遲對閉環(huán)穩(wěn)定性的影響很小，但隨著延遲增加，系統(tǒng)阻尼變得越來越小。
IC693CHS392發(fā)那科GE
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IC693ACC301
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IC693ACC310
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IC693ACC315
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IC693ACC318
IC693ACC319
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IC693ACC328
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IC693ACC330
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IC693ACC333
IC693ACC334
IC693ACC335
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IC693ACC338
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IC693ALG391RR
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IC693CBL305
IC693CBL311
IC693CBL312
IC693CBL313
IC693CBL316 這里
IC693CBL319
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IC693CBL325
IC693CBL327
IC693CBL328
IC693CBL329
IC693CBL330
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IC693MDR390LT
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