| 詳細(xì)參數(shù) | |||
|---|---|---|---|
| 品牌 | 西門子 | 型號(hào) | 6FX2002-3AD01-1AH0 |
| 結(jié)構(gòu)形式 | 模塊式 | 安裝方式 | 控制室安裝 |
| LD指令處理器 | 硬PLC | I/O點(diǎn)數(shù) | 6FX2002-3AD01-1AH0 |
| 功能 | 6FX2002-3AD01-1AH0 | 工作電壓 | 6FX2002-3AD01-1AH0 |
| 輸出頻率 | 6FX2002-3AD01-1AH0 | 處理速度 | 6FX2002-3AD01-1AH0 |
| 程序容量 | 6FX2002-3AD01-1AH0 | 數(shù)據(jù)容量 | 6FX2002-3AD01-1AH0 |
| 產(chǎn)品認(rèn)證 | 6FX2002-3AD01-1AH0 | 環(huán)境溫度 | 6FX2002-3AD01-1AH0 |
| 環(huán)境濕度 | 6FX2002-3AD01-1AH0 | 加工定制 | 是 |
| 重量 | 6FX2002-3AD01-1AH0 | 產(chǎn)地 | 6FX2002-3AD01-1AH0 |
| 外形尺寸 | 6FX2002-3AD01-1AH0 | ||
西門子信號(hào)電纜6FX2002-3AD01-1AH0
信號(hào)電纜6FX2002-3AD01-1AH0
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信號(hào)電纜6FX2002-3AD01-1AH0
校準(zhǔn)
該塊所使用的算法將計(jì)算出減速過(guò)程（從減速起始點(diǎn)到速度最終達(dá)到Velocity_SS）所需要的脈沖數(shù)。但時(shí)在減速過(guò)程中所形成的斜坡有可能會(huì)導(dǎo)致計(jì)算出的減速斜坡與實(shí)際的包絡(luò)不完全一致。此時(shí)就需要對(duì) “Tune_Factor” 進(jìn)行校正。
校正因子 “Tune_Factor”
“Tune_Factor” 的最優(yōu)值取決于最大、最小和目標(biāo)脈沖頻率以及最大減速時(shí)間。如圖15：
圖15
如圖所示，運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置是B，算法會(huì)自動(dòng)計(jì)算出減速起始點(diǎn)，當(dāng)計(jì)算與實(shí)際不符時(shí)，當(dāng)軸已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)時(shí)，尚未到達(dá)最低速度，此時(shí)若位 ”Disable_Auto_Stop” = 0，則軸運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)即停止運(yùn)動(dòng)，若位 ”Disable_Auto_Stop” = 1，則軸會(huì)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至到達(dá)最低速度。圖中所示的情況為計(jì)算的減速起始點(diǎn)出現(xiàn)的太晚了。
確定調(diào)整因子
注意：一次新的校準(zhǔn)過(guò)程并不需要將伺服驅(qū)動(dòng)器連接到CPU。
步驟如下：
1. 置位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 1。
2. 設(shè)置 “Tune_Factor” = 1。
3. 使用 Q0_x_LoadPos 功能將當(dāng)前位置的絕對(duì)位置設(shè)為0。
4. 使用 Q0_x_MoveRelative，以指定的速度完成一次相對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（留出足夠的空間以使得該運(yùn)動(dòng)得以順利完成）。
5. 運(yùn)動(dòng)完成后，查看實(shí)際位置 HC0。Tune_Factor 的調(diào)整值應(yīng)由 HC0，目標(biāo)相對(duì)位移 Num_Pulses，預(yù)估減速距離 Est_Stopping_Dist 所決定。Est_Stopping_Dist 由下面的公式計(jì)算得出：
Tune_Factor由下面的公式計(jì)算得出：
6. 在調(diào)用 Q0_x_CTRL 的網(wǎng)絡(luò)之后插入一條網(wǎng)絡(luò)，將調(diào)整后的 Tune_Factor 傳遞給全局變量 +VD1，如圖16。
圖16
7. 復(fù)位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 0。
2.6 尋找參考點(diǎn)的若干種情況
在尋找參考點(diǎn)的過(guò)程中由于起始位置、起始方向和終止方向的不同會(huì)出現(xiàn)很多種情況。
一個(gè)總的原則就是：從起始位置以起始方向 Start_Dir 開(kāi)始尋找，碰到參考點(diǎn)之前若碰到限位開(kāi)關(guān)，則立即調(diào)頭開(kāi)始反向?qū)ふ?，找到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的上升沿（即剛遇到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)）即減速到尋找低速 Homing_Slow_Spd，若在檢測(cè)到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的下降沿（即剛離開(kāi)遇到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)）之前已經(jīng)減速到 Homing_Slow_Spd，則比較當(dāng)前方向與終止方向 Final_Dir 是否一致，若一致，則完成參考點(diǎn)尋找過(guò)程；若否，則調(diào)頭找尋另一端的下降沿。若在檢測(cè)到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的下降沿（即剛離開(kāi)遇到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)）之前尚未減速到 Homing_Slow_Spd，則在減速到 Homing_Slow_Spd 后調(diào)頭加速，直至遇到參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)上升沿，重新減速到 Homing_Slow_Spd，最后判斷當(dāng)前方向與終止方向 Final_Dir 是否一致，若一致，則完成參考點(diǎn)尋找過(guò)程；若否，則調(diào)頭找尋另一端的下降沿。（Final_Dir 決定尋找參考點(diǎn)過(guò)程結(jié)束后，軸停在參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)的哪一側(cè)）
