網(wǎng)友：在三菱PLC控制伺服電機(jī)時,有時需要原點回歸,但在原點回歸指令ZRN時卻沒有運(yùn)行方向,但是當(dāng)伺服處于原點的負(fù)方向時,它應(yīng)該正轉(zhuǎn)回歸原點;當(dāng)伺服處于原點的正方向時,它應(yīng)該反轉(zhuǎn)回歸原點.是否在運(yùn)行過程中伺服電機(jī)能判斷在啟動時的初始位置在原點的正反方向?
一天賊忙解答：
1 “在原點回歸指令ZRN時卻沒有運(yùn)行方向,”
回零方向可以在ZRN指令執(zhí)行前，將方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來確定方向。
2 “ 是否在運(yùn)行過程中伺服電機(jī)能判斷在啟動時的初始位置在原點的正反方向? ”
電機(jī)怎么會自動判斷方向
網(wǎng)友：如果電機(jī)在ZRN指令執(zhí)行前，將回零方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來確定方向,例如規(guī)定向左為回零方向,如果工作臺在開機(jī)前處于近點開關(guān)與右限位開關(guān)之間,這時原點回歸就向左行,碰近點開關(guān)并回到原點,但是如果開機(jī)前工作臺位于近點開關(guān)與左限位開關(guān)之間,按原點回歸則電機(jī)也向左行,這時會碰左限開關(guān),而不能碰近點開關(guān),此時如何原點回歸?
一天賊忙解答：
原點回歸的方式有多種，基本的有三種。
1 確定一個方向運(yùn)動找到原點（這種適用于轉(zhuǎn)盤類）
2 確定一個方向，找兩端其一的限位做原點。（在PLC里可以自己寫這種程序，有的運(yùn)動控制卡有這種回零方式選擇）
3 確定一個方向，先找一端的限位，再反向回來找原點。（你的這個運(yùn)動，大部分都用這種回零方式。）
由此三種基本方式衍生出的，快速找點再爬行一段距離再反向爬行找點再加Z相信號再加偏置等等（控制器不同庫函數(shù)里封裝的回零方式也不同，有的加一種，有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式，一般都可以自己輔助的寫一段程序來完成）
你的這個就用第三種方式，如果使用PLC來控制，回零開始時，先寫一段運(yùn)動指令讓小車先向一個方向運(yùn)行，不管經(jīng)過不經(jīng)過原點都不停直到碰到這端限位停止，再把方向控制輸出位Y反向輸出，這時再用ZRN指令就一定能夠找到原點。
