Point-To-Point，即點(diǎn)到點(diǎn)。機(jī)器人的TCP以最快的速度運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，這種運(yùn)動(dòng)叫做機(jī)器人的PTP運(yùn)動(dòng)。因?yàn)閹炜C(jī)器人的軸是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，所以弧形軌跡比直線軌跡更快。運(yùn)動(dòng)的具體過程是不可預(yù)見的。在程序中的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)必須是PTP運(yùn)動(dòng)，因?yàn)橹挥性诖诉\(yùn)動(dòng)中才評(píng)估狀態(tài)和轉(zhuǎn)向。
這個(gè)移動(dòng)路線不一定是直線，因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以曲線軌道比直線軌道運(yùn)動(dòng)更快。此軌跡無法精確預(yù)知，所以在調(diào)試及試運(yùn)行時(shí)，應(yīng)該在阻擋物體附近降低速度來測(cè)試機(jī)器人的移動(dòng)特性。
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