“ 每個(gè)坐標(biāo)系都有各自的作用， 很多函數(shù)指令都要用坐標(biāo)系， 比如offs要用到工件坐標(biāo)系，reltool要用到工具坐標(biāo)系。大地坐標(biāo)，工件坐標(biāo)，基坐標(biāo)。多種坐標(biāo)。每種坐標(biāo)意義不一樣，但是都是為了記錄機(jī)器人的相對位置。”
建立自己的工具坐標(biāo)系有兩個(gè)好處：
1.方便我們在做機(jī)器人重定位旋轉(zhuǎn)時(shí)，可以很方便的讓機(jī)器人繞著我們定義的點(diǎn)做空間旋轉(zhuǎn)，從而很方便的把機(jī)器人調(diào)整到我們需要的姿態(tài)。
2.更換工具時(shí)，只要按照第一個(gè)工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教機(jī)器人軌跡。從而很方便的實(shí)現(xiàn)軌跡的糾正。
建立工件坐標(biāo)系也有兩個(gè)好處：
1.方便我們在機(jī)器人現(xiàn)行運(yùn)行時(shí)，按照我們自己建的坐標(biāo)系的方向做線性運(yùn)動(dòng)，而不拘泥于系統(tǒng)提供的基座坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系這幾種固定的坐標(biāo)系。
2.當(dāng)工作臺面與機(jī)器人之間的位置發(fā)生相對移動(dòng)時(shí)，只需要更新工件坐標(biāo)系，即可不需要重新示教機(jī)器人軌跡，從而很方便的實(shí)現(xiàn)軌跡的糾正。