工業(yè)機器人廣泛使用在產(chǎn)業(yè)制造上，汽車制造、電器、食品等，能替代反復(fù)機器式操縱工作，是靠本身動力和控制才能來實現(xiàn)種種功用的一種機器。它能夠承受人類指揮，也能夠按照事先編排的程序運轉(zhuǎn)。今天我們講講工業(yè)機器人基本主要構(gòu)成部分。
三、伺服系統(tǒng)接線圖
1. 驅(qū)動器接線
伺服驅(qū)動器主要有控制回路電源、主控制回路電源、伺服輸出電源、控制器輸入CN1、編碼器接口CN2、連接起CN3。控制回路電源是單相AC電源，輸入電源可單相、三相，但是必須是220v，就是說三相輸入時，咱們的三相電源必須經(jīng)過變壓器變壓才能接，對于功率較小的驅(qū)動器，可單相直接驅(qū)動，單相接法必須接R、S端子。伺服電機輸出U、V、W切記千萬不能與主電路電源連接，有可能燒毀驅(qū)動器。CN1端口主要用于上位機控制器的連接，提供輸入、輸出、編碼器ABZ三相輸出、各種監(jiān)控信號的模擬量輸出。2. 編碼器接線
驅(qū)動器通過CN3端口與電腦PLC、HMI等上位機相連接，采用MODBUS通訊來控制驅(qū)動器，可使用RS232、RS485進行通訊。四、伺服驅(qū)動器市場機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的要求非常嚴(yán)格，交流伺服電機在工業(yè)機器人中得到廣泛應(yīng)用。目前國內(nèi)高端市場主要被國外名企占據(jù)，主要來自日本和歐美，未來國產(chǎn)替代空間大。目前國外品牌占據(jù)了中國交流伺服市場近80%的市場份額，主要來自日本和歐美。其中，日系產(chǎn)品以約50%的市場份額居首，其著名品牌包括松下、三菱電機、安川、三洋、富士等，其產(chǎn)品特點是技術(shù)和性能水平比較符合中國用戶的需求，以良好的性價比和較高的可靠性獲得了穩(wěn)定且持續(xù)的客戶源，在中小型OEM市場上尤其具有壟斷優(yōu)勢。
精密減速器
最近看了一則新聞：機器人產(chǎn)業(yè)要破除“卡脖子”難題，感觸挺深。隨著人工成本的提高，工業(yè)機器人替換人已成為趨勢。工業(yè)機器人作為智能制造的基石，但核心零部件卻制約著我國機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，據(jù)相關(guān)調(diào)查顯示目前國內(nèi)機器人減速器普通依賴進口。機器人產(chǎn)業(yè)在中國要成氣候，必須下決心解決核心零部件的問題。
下面介紹工業(yè)機器人核心精密零部件：減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。減速器行業(yè)，我們不得不提這行業(yè)兩巨頭是Nabtesco（帝人，也叫納博特斯克）和Hamonica Drive（哈默納科），業(yè)界俗稱（RV減速器和諧波減器）。他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。目前市面上的大量應(yīng)用在工業(yè)機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。RV減速器：是少齒差嚙合，但相對于諧波減速器，RV減速器通常用的是擺線針輪，RV減速器由擺線針輪和行星支架組成。相比諧波減速器，RV減速器的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。RV減速器用于轉(zhuǎn)矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV減速器。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。
RV減速器分解圖
諧波減速器：用的也是少齒差嚙合，諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、和徑向變形的波發(fā)生器三者組成。它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計算和結(jié)構(gòu)設(shè)計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。所以諧波減速機主用于小型機器人，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。一般用于負(fù)載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸。
諧波減速器分解圖
日本納博特斯克公司從1980年代初提出RV型設(shè)計到1986年RV減速器研究獲得實質(zhì)性突破，花了6-7年時間；而國內(nèi)率先拿出結(jié)果的南通振康和恒豐泰花費時間也為6-8年。是不是意味著我國本土企業(yè)就沒什么機會了呢！可喜的是中國企業(yè)布局若干年后，終于取得一些突破。國產(chǎn)主要由南通振康、秦川機床、武漢精華、浙江恒豐泰和浙江雙環(huán)傳動提供。據(jù)說南通振康產(chǎn)量已經(jīng)突破萬臺，秦川機床生產(chǎn)線已經(jīng)打通，產(chǎn)量正在逐步上升。秦川機床的是國家進口替代項目，秦川機床9萬套工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器技術(shù)改造項目、工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器生產(chǎn)線兩項合計投資3.14億元。
控制系統(tǒng)
機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功用和功能的主要要素。控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和實行機構(gòu)收回指令信號，并進行控制。下面文章主要介紹機器人控制系統(tǒng)。
1、機器人的控制系統(tǒng)“控制”的目的是指被控對象會按照者所期望的方式產(chǎn)生行為?！翱刂啤钡幕緱l件是了解被控對象的特性。“實質(zhì)”是對驅(qū)動器輸出力矩的控制。
2、機器人的基本工作原理工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引示教，既是人工導(dǎo)引機器人，一步步按實際需求動作流程操作一遍，機器人在導(dǎo)引過程中自動記憶示教的每個動作的姿態(tài)、位置、工藝參數(shù)、運動參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行的程序。完成示教后，只需要給機器人一個啟動命令，機器人將會地自動按照示教好的動作，完成全部流程；
3、機器人控制的分類：1、按照有無反饋分為：開環(huán)控制、閉環(huán)控制、開環(huán)精確控制的條件：精確地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。2、按照期望控制量分為：力控制、位置控制、混合控制這三種。位置控制分為：單關(guān)節(jié)位置控制（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多關(guān)節(jié)位置控制多關(guān)節(jié)位置控制分為分解運動控制、集中控制力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制。3、智能化的控制方式模糊控制、自適應(yīng)控制、較優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 。4、控制系統(tǒng)硬件配置及結(jié)構(gòu) .電氣硬件 .軟件架構(gòu)由于機器人的控制過程中涉及大量的坐標(biāo)變換和插補運算以及較低層的實時控制。所以，目前市面上機器人控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上大部分采用分層結(jié)構(gòu)的微型計算機控制系統(tǒng)，通常采用的是兩級計算機伺服控制系統(tǒng)。
（1）具體流程：主控計算機接到工作人員輸入的作業(yè)指令后，首先分析解釋指令，確定手的運動參數(shù)。然后進行運動學(xué)、動力學(xué)和插補運算，最后得出機器人各個關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運動參數(shù)。這些參數(shù)經(jīng)過通信線路輸出到伺服控制級，作為各個關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號。關(guān)節(jié)上的伺服驅(qū)動器將此信號D/A轉(zhuǎn)換后驅(qū)動各個關(guān)節(jié)產(chǎn)生協(xié)調(diào)運動。傳感器將各個關(guān)節(jié)的運動輸出信號反饋回伺服控制級計算機形成局部閉環(huán)控制，達(dá)到精確的控制機器人在空間的運動。
（2）基于PLC的運動控制 兩種控制方式：①利用PLC的輸出端口使用脈沖指令來產(chǎn)生脈沖驅(qū)動電機，同時使用通用I/O或者計數(shù)零部件來實現(xiàn)伺服電機的閉環(huán)位置控制②使用PLC外部擴展的位置控制模塊來實現(xiàn)電機的閉環(huán)位置控制，這種方式主要是以發(fā)高速脈沖控制，屬于位置控制方式，位置控制一般都是點到點的位置控制方式較多。
機器人重要參數(shù)
機器人的技術(shù)參數(shù)反映了機器人可勝任的工作、具有的較高操作性能等情況，是設(shè)計、應(yīng)用機器人必須考慮的問題。機器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。
1、自由度
是指機器人具有的獨立運動的坐標(biāo)軸數(shù)量。
機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)量。機器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)量。
常見機器人自由度數(shù)一般有5～6個。有些機器人還附帶有外部軸。
2、關(guān)節(jié)（Joint）
即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。
3、工作范圍
工業(yè)機器人手臂或手部安裝點所能達(dá)到的所有空間范圍。
其形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關(guān)節(jié)的類型與配置。機器人的工作范圍一般有：圖解法和解析法這兩種方法表示。
4、速度
機器人在工作過程中帶載荷條件下、勻速運動過程時，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。
5、工作負(fù)載
是指機器人手腕前端安裝負(fù)荷在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的較大重量，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。
還和運行速度和加速度大小等參數(shù)有關(guān)，工作負(fù)載一般用高速運行時機器人所能抓取的工件重量作為負(fù)載承受能力為指標(biāo)。
搬運機器人的負(fù)荷重量，必須考慮抓手和工件的合計。
6、分辨率
是指機器人能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度 。
7、精度
重復(fù)性或重復(fù)定位精度：指機器人重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異性。比如你要求一個軸走 100 mm 結(jié)果 第一次 實際上他走了 100.01 重復(fù)一次同樣的動作 他走了99.99 這之間的誤差 0.02 就是重復(fù)定位精度。它是衡量一列誤差值的集中程度，即重復(fù)度。機器人精度機不單取決與關(guān)節(jié)減速機及傳動裝置，且對機械裝配工藝存在很大關(guān)系，很多由于裝配不到位導(dǎo)致機器人重復(fù)定位精度下降。
文章來源：網(wǎng)絡(luò)
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