西門子V90伺服電機1FL6034-2AF21-1MA1
SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 三相交流 PN=0.4 kW；NN=3000 U M0=1.27 Nm；MN=1.27 Nm 軸 高度 30 mm 絕對值編碼器 單匝 21 位帶滑鍵 公差 N 無駐車 制動器，防護等級 IP65 帶適合驅動的油密封件 SINAMICS V90
上海斌勤電氣技術有限公司
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V2.2固件的CPU PTO停止后可以立即再次啟動，不需要有上一個有效脈沖的周期時間延遲。
由于在 PTO 操作正在產生脈沖時被禁止，再次執(zhí)行 PLS 指令之前必須要有時間延遲，并要確保其等于上一個有效脈沖的最大周期時間。因此，可采用如下方法來實現延遲執(zhí)行新脈沖串輸出：
延遲上一個有效脈沖的最大周期時間，再執(zhí)行PLS 指令，輸出新脈沖串。
2. 利用 PTO 空閑狀態(tài)位（SM66.7、SM77.7 和 SM566.7）和程序執(zhí)行錯誤狀態(tài)位 SM4.3：
PTO 空閑（SM66.7=1、SM77.7=1 和 SM566.7=1）以及程序執(zhí)行無錯誤 SM4.3=0 時，執(zhí)行 PLS 指令；
PTO 空閑（SM66.7=1、SM77.7=1 和 SM566.7=1）以及程序執(zhí)行有錯誤 SM4.3=1 時， 通過GET_EEROR 指令獲取 CPU 程序執(zhí)行錯誤代碼16#05，繼續(xù)返回直到錯誤清除執(zhí)行 PLS 指令。
S7-200 SMART PLS 定位編程方法比較
| 采用定時中斷 | 利用 PTO 空閑狀態(tài)位和程序執(zhí)行錯誤狀態(tài)位 |
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實際應用中，在 PTO 頻率值不固定的情況下， 需根據變化的 PTO 頻率值計算再次執(zhí)行 PLS 指令的延遲時間Tdelay = 1 / Fmax 編程相對復雜，但精確計算上一個有效脈沖的最大周期時間，有利于保證延遲執(zhí)行新脈沖串的輸出。 |
PTO 頻率越小，PTO 操作被禁止后內在地完成該脈沖的周期時間越長。 即 LBL 標簽內跳轉次數越多，該部分程序處理時間越長，因此可能造成 CPU 看門狗超時錯誤。此時，則需要用戶編程延長看門狗時間，防止CPU 停機。 |
1. 采用定時中斷：
例如，V0.0 上升沿觸發(fā) PLS 指令，以 100 HZ 頻率輸出 5000 個脈沖數。在 5000 個脈沖數輸出完成之前，使能 I0.2 ，I0.2 上升沿中斷程序 INT_0 里中斷禁止 PTO 并啟用定時中斷 INT_1，定時中斷時間 SMB34= Tdelay = 1 / 100HZ= 10 ms；
定時時間到，更新 PTO 頻率為 2000 HZ 和脈沖數為 10000， 立即執(zhí)行 PLS 指令輸出新脈沖串并分離中斷。 程序編寫如下圖 5 所示：
程序說明：
PTO 控制字節(jié) SMB67=16#C5
PTO 頻率值 SMW68=100
PTO 脈沖數 SMD72=5000
使能 V0.0，上升沿觸發(fā) PLS ,
在 5000 個脈沖數輸出完成之前，I0.2 上升沿中斷禁止 PTO并啟用定時中斷INT_1，定時時間 SMB34= 1 / 100HZ= 10 ms 。
定時時間到，進入定時中斷 INT_1, 更新PTO 頻率為 2000 HZ 和脈沖數為10000
PTO 控制字節(jié) SMB67=16#C5
PTO 頻率值 SMW68=2000
PTO 脈沖數 SMD72=10000
立即執(zhí)行 PLS 指令輸出新脈沖串并分離中斷。
圖 5. 采用定時中斷禁止延時執(zhí)行新脈沖串輸出
2. 利用 PTO 空閑狀態(tài)位（SM66.7、SM77.7 和 SM566.7）和程序執(zhí)行錯誤狀態(tài)位 SM4.3：
例如，V0.0 上升沿觸發(fā) PLS 指令，以 100 HZ 頻率輸出 5000 個脈沖數。在 5000 個脈沖數輸出完成之前，使能 I0.2 ，I0.2 上升沿中斷程序 INT_0 里中斷禁止 PTO ，更新 PTO 頻率為 2000 HZ 和脈沖數為 10000， 并跳轉到標簽 0；
程序說明：
PTO 控制字節(jié) SMB67=16#C5
PTO 頻率值 SMW68=100
PTO 脈沖數 SMD72=5000
使能 V0.0，上升沿觸發(fā) PLS 。
在 5000 個脈沖數輸出完成之前，I0.2 上升沿中斷禁止 PTO ， 更新PTO 頻率為 2000 HZ 和脈沖數為10000
PTO 控制字節(jié) SMB67=16#C5
PTO 頻率值 SMW68=2000
PTO 脈沖數 SMD72=10000
在標簽 0 編寫如下程序：
PTO 空閑 SM66.7=1 以及程序執(zhí)行無錯誤 SM4.3=0 時，執(zhí)行 PLS 指令，輸出新脈沖串；
PTO 空閑 SM66.7=1 以及程序執(zhí)行錯誤狀態(tài)位 SM4.3=1 時，
通過 GET_EEROR 指令獲取 CPU 程序執(zhí)行錯誤代碼16#05，繼續(xù)返回到標簽 0。
程序編寫如下圖 6 所示：
圖 6. 利用 PTO 空閑狀態(tài)位和程序執(zhí)行錯誤狀態(tài)位延時執(zhí)行新脈沖串輸出
