SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 三相交流 PN=0.4 kW；NN=3000 U M0=1.27 Nm；MN=1.27 Nm 軸 高度 30 mm 絕對(duì)值編碼器 單匝 21 位帶滑鍵 公差 N 無(wú)駐車 制動(dòng)器，防護(hù)等級(jí) IP65 帶適合驅(qū)動(dòng)的油密封件 SINAMICS V90
伺服電機(jī)西門(mén)子型號(hào)1FL6034-2AF21-1MA1
上海斌勤電氣技術(shù)有限公司
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S7-200 SMART V90 Modbus Library 可以支持速度及內(nèi)部位置控制，如圖1。所有的功能塊都編寫(xiě)成了子程序，使用時(shí)只需將相應(yīng)的子程序拷貝到項(xiàng)目中即可， 但要注意避免使用與子程序中重復(fù)的地址。
圖1. V90 Modbus Library
1. 在 PLC 側(cè)不必編寫(xiě)任何位控程序，只需調(diào)用 S7-200 SMART V90 Modbus Library 即可。
2. 不必查詢V90 中的參數(shù)號(hào)，只需通過(guò)庫(kù)的接口參數(shù)輸入相應(yīng)的速度，位置以及控制參數(shù)
3. 庫(kù)例程中已經(jīng)做好輪詢程序，用戶只需稍做修改就可用在自己的項(xiàng)目中
注意：由于Modbus RTU 是串口通信，實(shí)時(shí)響應(yīng)與直接脈沖控制相比要慢，特別是控制多軸時(shí)
| 序號(hào) | 軟硬件要求 |
| 1 | S7-200 SMART CPU V2.1 |
| 2 | STEP7-Micro/WIN SMART V2.1 Update 2 |
| 3 | V90 驅(qū)動(dòng)器 V1.05 以上 |
| 4 | SINAMICS V-ASSISTANT V1.03 |
使用S7-200 SMART V90 Modbus Library 之前要先用SINAMICS V-ASSISTANT 軟件對(duì) V90 進(jìn)行設(shè)置（或是直接在V90上進(jìn)行參數(shù)設(shè)置）
1. 使用USB電纜連接V90與裝有SINAMICS V-ASSISTANT 的軟件， 如圖2。
圖2. USB 電纜連接 V-ASSISTANT 與 V90
2. 打開(kāi)SINAMICS V-ASSISTANT 軟件，并點(diǎn)擊“在線”，軟件會(huì)自動(dòng)檢測(cè)出所使用的V90 的型號(hào)以及電機(jī)的型號(hào)，如此時(shí)可設(shè)置控制模式，如圖3。
圖3. 在線檢測(cè)讀出 V90 及電機(jī)型號(hào)
3. 定義IO輸入輸出分配，有些輸入信號(hào)如果沒(méi)有實(shí)際接入，可以通過(guò)軟件中的強(qiáng)制實(shí)現(xiàn)，如圖4。
圖4. 輸入輸出分配
4. 仿真及測(cè)試電機(jī)，使用PLC 控制前可先進(jìn)行 IO 及 電機(jī)測(cè)試，以便檢測(cè)V90 側(cè)沒(méi)有任何問(wèn)題，如圖5。
圖5. IO 仿真及電機(jī)測(cè)試
1. 在 V-ASSISTANT中設(shè)置 V90 基本參數(shù)，如圖6。
圖6. V-ASSISTANT 中設(shè)置 V90 參數(shù)
2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 則在 V90 上直接設(shè)置參數(shù)，如圖7。
圖7. V90 面板直接設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)
3. Modbus 初始化，設(shè)置的通信速率要與V90中的設(shè)置一致， 如圖8。
圖8. Modbus 初始化
4. 控制速度軸，如圖9。
圖9. 控制速度軸
參數(shù)定義如表1.
表1. 速度軸參數(shù)定義
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EN
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：Bool 子程序使能信號(hào)；
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COM_EN
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：Bool MBUS通訊觸發(fā)信號(hào)， 上升沿有效，觸發(fā)一次COM_EN信號(hào)，子程序中通訊操作輪詢一次；
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Slave_Addr
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：Byte V90 驅(qū)動(dòng)MBUS通訊地址（P29004）；
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CTW
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：WORD V90 驅(qū)動(dòng)MBUS通訊控制字（40100），第0位SON_OFF1必須需要0-->1才能伺服使能；輸入：16#41E-16#41F與V90中的40100一致，如果需要單獨(dú)控制其它位，需要參照控制字每一位的含義，如圖10；
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SpeedSet
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：Real 速度給定（40101），范圍 0.0 % --100.0%額定轉(zhuǎn)速；例：如果額定速度為3000，輸入20，則速度為3000*20%=600；
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COM_Buf
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：DWORD MBUS讀寫(xiě)操作緩沖區(qū)，指針變量 格式必須為 &VB，建議每個(gè)周間隔50 Bytes，例如Axis_1----&VB6000; Axis_2----&VB6050; Axis_3----&VB6100......；
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Done
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：Bool 當(dāng)前子程序掃描完成信號(hào)，可以用于下一個(gè)子程序的COM_EN觸發(fā)信號(hào)，但是必須在下一個(gè)子程序掃描完成之后進(jìn)行復(fù)位操作；
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Active
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：Bool 當(dāng)前子程序激活，正在處理；
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