管道內(nèi)部機(jī)器人(即管道機(jī)器人)在管道檢測(cè)中得到較為***的運(yùn)用。目前，美國(guó)、英國(guó)、法國(guó)和德國(guó)等已開(kāi)發(fā)出了管道機(jī)器人樣機(jī)，并在檢測(cè)中得到成功應(yīng)用。管道機(jī)器人是一種可在管道內(nèi)行走的機(jī)器，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠(yuǎn)端控制下進(jìn)行一系列檢測(cè)作業(yè)。
一個(gè)***管道檢測(cè)機(jī)器人包括移動(dòng)載體、視覺(jué)系統(tǒng)、信號(hào)傳誦系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等。管道機(jī)器人的主要工作方式為在視覺(jué)、位姿等傳感器的引導(dǎo)下，對(duì)管道環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，接近檢測(cè)目標(biāo)，利用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進(jìn)行信息檢測(cè)和識(shí)別，自動(dòng)完成檢測(cè)任務(wù)。
其核心組成為管道環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)(視覺(jué)系統(tǒng))和移動(dòng)載體。目前國(guó)外的管道機(jī)器人不僅能夠進(jìn)行管道檢測(cè)，還具有管道維護(hù)與維修等功能，是綜合的管道檢測(cè)維修系統(tǒng)。
漏磁通檢測(cè)技術(shù)漏磁通檢測(cè)（MFL）
主要用于檢測(cè)管道的腐蝕缺陷，提供管道上所有缺陷和管件的里程、距***近參考點(diǎn)的距離、周向位置、距上下游環(huán)焊縫的位置，缺陷的深度和軸向長(zhǎng)度等信息。目前，它被***地應(yīng)用在長(zhǎng)輸管道、煉油廠(chǎng)管網(wǎng)、城市管網(wǎng)和海底管線(xiàn)的檢測(cè)。
由于漏磁信號(hào)和缺陷之間是非線(xiàn)形關(guān)系，管壁的受損情況需通過(guò)檢測(cè)信號(hào)間推斷出來(lái)，其檢測(cè)***相對(duì)于超聲波檢測(cè)法較低，適用于***小腐蝕深度為20%—30% 壁厚的腐蝕狀況檢測(cè)。該方法要求傳感器與管壁緊密接觸，由于焊縫等因素的影響，管壁凸凹不平，使接觸要求有時(shí)難以難道。
同時(shí)由于在測(cè)量前必須將管壁磁化，因此漏磁通法僅適合薄管壁。但是保佑于其價(jià)格低廉，檢測(cè)精度能滿(mǎn)足我國(guó)大部分地區(qū)的要求，目前在我國(guó)使用較多。
渦流檢測(cè)技術(shù)
主要用于檢測(cè)管壁內(nèi)表面的裂紋、腐蝕減薄和點(diǎn)腐蝕等，是目前應(yīng)用較為***的管道無(wú)損檢測(cè)技術(shù)，分為常規(guī)、投射式和遠(yuǎn)場(chǎng)渦流檢測(cè)。常規(guī)渦流檢測(cè)受集膚效應(yīng)的影響，只適合于檢測(cè)管道表面或近表面缺陷;透射式渦流檢測(cè)和遠(yuǎn)場(chǎng)渦流檢測(cè)靈敏度。
遠(yuǎn)場(chǎng)渦流法具有便于自動(dòng)化檢測(cè)、檢測(cè)速度快、適合表面檢測(cè)、***、安全方便以及消耗物品少等特點(diǎn)，在發(fā)達(dá)國(guó)家得到***的重視。由于溫度和探頭的提離效應(yīng)、裂紋深度以及傳感器的運(yùn)動(dòng)速度等均對(duì)渦流檢測(cè)信號(hào)有一定的影響，而且由于遠(yuǎn)場(chǎng)渦流很難由檢測(cè)信號(hào)直接確定缺陷種類(lèi)，因此要考慮影響壓力管道渦流檢測(cè)信號(hào)的各種因素，才能取得較好的檢測(cè)效果。
超聲波檢測(cè)技術(shù)
超聲波檢測(cè)技術(shù)相對(duì)于漏磁通法而言，具有直接和定量化的特點(diǎn)，其數(shù)據(jù)損失可由相關(guān)的軟件補(bǔ)償，所以有較高的精度。但由于受超聲波波長(zhǎng)的限制，對(duì)薄壁管，同時(shí)對(duì)關(guān)內(nèi)的介質(zhì)要求較高。當(dāng)缺陷不規(guī)則時(shí)候，將出現(xiàn)多次反射回波，從而對(duì)信號(hào)的識(shí)別和缺陷信號(hào)的識(shí)別能力。
由于超聲波的傳導(dǎo)必須依靠液體介質(zhì)，且容易被蠟吸收，所以超聲波檢測(cè)技術(shù)對(duì)含蠟高的油管線(xiàn)存在檢測(cè)局限。由于從發(fā)射器到管壁之間需要均相液體作為聲波傳播媒介，所以用于天然氣管道時(shí)，需要在一個(gè)液體段(通常為凝膠)的兩端運(yùn)行兩個(gè)常規(guī)清管器，超聲波檢測(cè)器放入液體段中運(yùn)行。
