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zzdsd0001 發(fā)布時(shí)間：2021-07-28 10:15:21
模糊控制前言隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，一些生產(chǎn)企業(yè)對(duì)舊設(shè)備的技術(shù)改造也逐漸增多。長(zhǎng)期以來液壓性能試驗(yàn)臺(tái)在對(duì)航空液壓電磁閥進(jìn)行性能測(cè)試時(shí)，所有的系統(tǒng)參數(shù)指標(biāo)都是由手工調(diào)節(jié)完成。由于人干預(yù)控制過程時(shí)主觀因素很多，往往會(huì)在操作過程中出現(xiàn)一些偏差，不能準(zhǔn)確測(cè)試其性能。
目前一些新型控制理論的不斷成熟和完善，它們也越來越多的應(yīng)用到了生產(chǎn)實(shí)踐過程當(dāng)中。模糊控制就是控制領(lǐng)域中一個(gè)比較成熟的新型控制策略，它能對(duì)數(shù)學(xué)模型比較模糊或難于建立數(shù)學(xué)模型的控制系統(tǒng)，進(jìn)行有效的實(shí)時(shí)控制。而對(duì)于液壓性能試驗(yàn)臺(tái)來說，由于對(duì)其控制過程的數(shù)學(xué)模型比較模糊。因此，在對(duì)試驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行技術(shù)改造時(shí)，我們提出了基于的模糊控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。液壓性能試驗(yàn)臺(tái)概述液壓性能試驗(yàn)臺(tái)主要是對(duì)航空液壓電閥的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能進(jìn)行測(cè)試。
在進(jìn)行瞬態(tài)測(cè)試時(shí)，首先要對(duì)電磁閥的前端進(jìn)行增壓，在前端壓力達(dá)到某一給定值時(shí)，開啟電磁閥的開關(guān)，對(duì)閥前端后端壓力流量電磁閥的電壓電流等參數(shù)進(jìn)行瞬態(tài)數(shù)據(jù)采集，以獲得電磁閥的動(dòng)態(tài)特性。在穩(wěn)態(tài)測(cè)試時(shí)，是通過調(diào)節(jié)閥前端壓力來測(cè)試閥前端壓力與閥后端壓力的壓力差與流量變化之間的關(guān)系。在整個(gè)測(cè)試過程中，是通過調(diào)節(jié)變頻器的輸出來調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)對(duì)電磁閥前端壓力的控制。模糊控制器的設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)液壓閥性能試驗(yàn)臺(tái)，是通過兩個(gè)壓力傳感器和四個(gè)流量計(jì)來實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)壓力和流量的測(cè)量并獲得控制量。因此，對(duì)壓力流量的測(cè)量是整個(gè)電磁閥性能測(cè)試的核心。
在控制回路中，對(duì)電磁閥前端壓力的調(diào)節(jié)是通過控制電磁閥前端變頻器的輸出來實(shí)現(xiàn)的?？刂屏康倪x擇與量化在系統(tǒng)進(jìn)行瞬態(tài)測(cè)試時(shí)，由于電磁閥是閉合的，這時(shí)調(diào)節(jié)變頻器的輸出只與閥前端的壓力有關(guān)。而在穩(wěn)態(tài)測(cè)試時(shí)，變頻器的調(diào)節(jié)不僅與閥前端壓力有關(guān)而且還與油路內(nèi)的流量有關(guān)。因此，在確定控制器的控制變量時(shí)，我們把壓力和流量都作為了控制量。而把變頻器的輸出作為被控量。
在建立模糊控制規(guī)則時(shí)，我們把壓力和流量的偏差和偏差變化率都作為模糊控制器的輸人變量，建立關(guān)于壓力和流量的模糊控制規(guī)則表。把輸人變量經(jīng)過離散和模糊化后，通過查詢模糊控制表，來獲得到變頻器的輸出調(diào)節(jié)因子由于變頻器的輸出和流量計(jì)的選擇與壓力和流量信號(hào)有關(guān)，因此，此系統(tǒng)是一個(gè)多輸人多輸出的控制系統(tǒng)。經(jīng)過進(jìn)一步分析，可得到系統(tǒng)控制的目的主要是保證閥前端壓力的穩(wěn)定，對(duì)于流量計(jì)的選擇控制，只是起到保護(hù)流量計(jì)的作用。因此，在實(shí)施模糊控制方案時(shí)，選擇壓力作為主控制參數(shù)，而流量作為輔助控制參數(shù)。經(jīng)過對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化處理，便使得系統(tǒng)等同于一個(gè)雙輸人單輸出的系統(tǒng)。為實(shí)現(xiàn)模糊控制策略，帶來了很大的方便。經(jīng)過上述處理也為我們確立量化因子和比例因子帶來了方便，因?yàn)樵趯?shí)現(xiàn)模糊控制的時(shí)候，合理的選擇模糊控制器的量化因子及比例因子，對(duì)控制器的動(dòng)靜態(tài)特性都會(huì)帶來很大的影響。
對(duì)于這套控制系統(tǒng)來說，系統(tǒng)不允許控制量有較大的偏差，因此在對(duì)控制變量論域進(jìn)行量化時(shí)，我們采用了不對(duì)稱的量化形式，把每個(gè)控制量和的論域量化為一>這級(jí)。模糊控制規(guī)則的建立由于液壓控制臺(tái)的模糊控制系統(tǒng)最終歸結(jié)為一個(gè)雙輸人單輸出的系統(tǒng)，但仍在實(shí)現(xiàn)控制策略時(shí)帶來了問題。由于邏輯思維一般不超過三維，因此對(duì)于多輸人多輸出的模糊控制系統(tǒng)來說，還需要對(duì)控制變量之間進(jìn)行模糊解禍，使之轉(zhuǎn)換為單輸人單輸出的模糊控制系統(tǒng)。通過這一引理便可得到定理對(duì)于多維條件語(yǔ)句可分解為并且這里可知作為近似推理的結(jié)論等于由和近似推理所得交的運(yùn)算。以上述定理為依據(jù)，在建立模糊控制表時(shí)，對(duì)壓力和流量分別建立模糊控制表，并從兩個(gè)控制表中得到控制量，取其交。這樣就可得到比較合理的變頻器的輸出調(diào)節(jié)因子在這里可做進(jìn)一步的優(yōu)化，對(duì)流量這個(gè)控制量，選用它的目的在于防止流量過大而使流量計(jì)損壞。而對(duì)流量控制的精度要求并不是很高。因此在經(jīng)過反復(fù)試驗(yàn)后，采用對(duì)流量和壓力使用同一模糊控制規(guī)則表來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的模糊控制。
雖然，使用同一個(gè)控制表，但由于兩個(gè)量的變化率并不相同，因此，也不會(huì)影響控制過程的有效調(diào)節(jié)。由于對(duì)兩個(gè)量做了綜合考慮，便可保證流量計(jì)處在更加安全的工作方式下，這也為的編程實(shí)現(xiàn)帶來了便利。因此，若用一個(gè)固定的模糊控制規(guī)則表來對(duì)不同型號(hào)的產(chǎn)品，完成對(duì)變頻器的輸出調(diào)節(jié)，就會(huì)出現(xiàn)控制偏差較大，調(diào)節(jié)時(shí)間比較長(zhǎng)的問題，這對(duì)于一個(gè)控制系統(tǒng)來說是不利的。這樣就可以保證在對(duì)不同型號(hào)的電磁閥進(jìn)行測(cè)試時(shí)，使它的閥前壓力可以快速到達(dá)目標(biāo)值，縮短調(diào)節(jié)時(shí)間。需要指出的是我們從控制表中得到的控制量，并不是變頻器的最終輸出值，而是變頻器輸出的調(diào)節(jié)比例因子。
我們采取增量式的形式，來獲得變頻器最后的電壓輸出值，有在這里是變頻器的電壓輸出值，和分別是控制表中的比例因子與比例因子的修正值。電壓的調(diào)節(jié)基量，即變頻器輸出電壓的最小變化率。通過這種調(diào)節(jié)形式，可使壓力的變化趨勢(shì)比較穩(wěn)定，而且可減少調(diào)節(jié)過程的時(shí)間。系統(tǒng)在進(jìn)行穩(wěn)態(tài)測(cè)試時(shí)，還要對(duì)流量計(jì)進(jìn)行切換選擇，目的在于使流量計(jì)在測(cè)試過程中，既要滿足量程的要求，又要滿足測(cè)量精度的要求。考慮到對(duì)它的控制結(jié)果是以開關(guān)量的形式輸出，而不是以數(shù)值形式，因此，我們則通過模糊控制規(guī)則表，來對(duì)流量計(jì)做出選擇。
PLC加變頻器控制起重機(jī)成為一種的電氣傳動(dòng)方案，并且可以完成許多復(fù)雜的工藝要求和動(dòng)作，大大地減輕工人的操作勞動(dòng)強(qiáng)度，并可為起重機(jī)的故障診斷提供直觀的信息，為操作人員和維護(hù)人員提供可靠的幫助。CC-LINK現(xiàn)場(chǎng)總線具有數(shù)字化的信號(hào)傳輸，全開放性、可操作性、可互換性，可靠性高、可維護(hù)性好等特點(diǎn)。其數(shù)據(jù)容量大，通信速度多級(jí)可選擇，而且它是一個(gè)復(fù)合的、開放的、適應(yīng)性強(qiáng)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠適應(yīng)于從較高的管理層網(wǎng)絡(luò)到較低的傳感器網(wǎng)絡(luò)的不同范圍。CC-LINK是一個(gè)以設(shè)備層為主的網(wǎng)絡(luò)，一般情況下，CC-LINK整個(gè)一層網(wǎng)絡(luò)可由一個(gè)主站和64個(gè)從站組成，它采用總線方式通過屏蔽雙絞線進(jìn)行連接。網(wǎng)絡(luò)中的主站由PLC擔(dān)當(dāng)，從站可以是遠(yuǎn)程I模塊、特殊功能模塊、帶有CPU的PLC本地站、人機(jī)界面、變頻器、伺服系統(tǒng)、機(jī)器人以及各種測(cè)量?jī)x表、閥門等現(xiàn)場(chǎng)儀表設(shè)備。如果需要增強(qiáng)系統(tǒng)的可靠性，還可以采用主站和備用主站冗余備份的系統(tǒng)構(gòu)成方式。
CC-LINK的底層通信協(xié)議遵循RS485，屏蔽雙絞線是按一定扭矩相互絞合在一起的2條銅質(zhì)導(dǎo)線，帶有屏蔽層。數(shù)據(jù)傳輸率可達(dá)1Mbps，傳輸距離可達(dá)12m.起重機(jī)控制系統(tǒng)概況某飛機(jī)制造廠使用的起重機(jī)主、副起升機(jī)構(gòu)、大、小車、司機(jī)室等機(jī)構(gòu)均采用了變頻控制，其控制重點(diǎn)有2點(diǎn)：（1）起升機(jī)構(gòu)要求低速輸出額定轉(zhuǎn)矩，且起制動(dòng)平穩(wěn)，不允許出現(xiàn)溜鉤現(xiàn)象；（2）由于起重機(jī)跨度達(dá)65m，其大車采用3臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由于跨度較大，運(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)偏斜，造成嚴(yán)重的啃軌現(xiàn)象，設(shè)計(jì)中必須有完善的糾偏措施。
針對(duì)上述控制重點(diǎn)，采用具有矢量控制、力矩檢測(cè)功能的三菱變頻器，其順控功能可以確保啟動(dòng)時(shí)先建立足夠的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，然后打開機(jī)械制動(dòng)器，停車時(shí)制動(dòng)器先制動(dòng)，電機(jī)后停止工作，這樣可以很好地完成起升機(jī)構(gòu)的要求，并且由于先電氣制動(dòng)，后機(jī)械制動(dòng)，延長(zhǎng)了制動(dòng)器的壽命。針對(duì)大車的糾偏，采用直接檢測(cè)2側(cè)的實(shí)際運(yùn)行速度，將之送到PLC進(jìn)行處理，根據(jù)2側(cè)的實(shí)際運(yùn)行情況，分別給出不同的給定值，控制2側(cè)的變頻器輸出不同的頻率，從而保證2側(cè)電機(jī)的適時(shí)比較和校正，確保了大車電機(jī)的同步運(yùn)行。
系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)中采用三菱公司的Fx2nPLC作為控制中心，每臺(tái)變頻器作為1個(gè)從站，通過CC-LINK網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通訊，主令控制器的控制點(diǎn)直接輸入給PLC，由PLC處理后通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通訊控制。
這種通訊控制方案需要在PLC上加裝1個(gè)CC裝1個(gè)FR-A5NC變頻器從站模塊，其的好處是工作可靠，避免了由用戶程序來保證通訊，而其數(shù)據(jù)的具體收發(fā)工作均由硬件電路來完成，只要對(duì)模塊進(jìn)行了正常的設(shè)置后，就可以自動(dòng)進(jìn)行通訊，而且其兼容性好，可以兼容SIEMENS、安川、三菱等變頻器，最多可連接8臺(tái)。
由于大車檢測(cè)PG距離主站較遠(yuǎn)，最遠(yuǎn)達(dá)到15m，信號(hào)衰減較大，而3臺(tái)大車變頻器在走臺(tái)上，故設(shè)計(jì)中采用了遠(yuǎn)程PLC作為本地PLC的從站，接收主站的指令，由遠(yuǎn)程PLC根據(jù)主站命令和大車運(yùn)行檢測(cè)的脈沖進(jìn)行處理，對(duì)3臺(tái)大車變頻器進(jìn)行同步控制。
起重運(yùn)輸機(jī)械6212CC-LINK現(xiàn)場(chǎng)總線配置（1）主站采用三菱小型高性能PLC系列Fx2n-48MR（系統(tǒng)版本V212或以上），其主要特點(diǎn)是通訊功能強(qiáng)，運(yùn)行速度快（其基本指令執(zhí)行時(shí)間為18Ls，比一般的中型PLC運(yùn)算速度還快），用在該機(jī)中作為主站，可以勝任工作要求。
CC-主站設(shè)置開關(guān)：站號(hào)設(shè)置，主站設(shè)為；模式選擇在線；根據(jù)本機(jī)的傳輸距離，選擇傳輸速度為215設(shè)置操作環(huán)境；設(shè)置各個(gè)站信息，通過程序設(shè)置在主站模塊緩存中。
（2）從站采用三菱A54變頻器加FR-A5NC變頻器從站模塊，每個(gè)變頻器占用一個(gè)設(shè)備站，其接收主站信息，對(duì)信息予以執(zhí)行，并送主站要求的信息。
變頻器設(shè)置：選擇PC連接操作方式：參數(shù)97設(shè)置為或連接啟動(dòng)方式：參數(shù)34設(shè)置為1或2；à操作方式中的功能設(shè)置；警報(bào)發(fā)生時(shí)的操作；操作和速度命令寫入。
（3）工作過程1對(duì)CC-LINK從站進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，在通訊前，檢查設(shè)定的參數(shù)信息。
執(zhí)行調(diào)試程序，初始化CC-LINK系統(tǒng)，將各個(gè)從站儲(chǔ)存在模塊的緩存#2#25中。測(cè)試各個(gè)從站的狀態(tài)，根據(jù)故障指示情況予以處理。對(duì)每個(gè)從站進(jìn)行通訊操作，觀察動(dòng)作情況，對(duì)動(dòng)作情況作好記錄。進(jìn)行通訊操作，同時(shí)對(duì)多個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作，作好記錄。實(shí)際操作。
CC-LINK主站和從站之間的數(shù)據(jù)交換是靠Fx2n-16CCL-M的緩存區(qū)進(jìn)行的，每個(gè)站的接收和發(fā)送緩存地址均由特定的地址，PLC主站通過FRM和T指令與主站模塊進(jìn)行交換信息，由CC-LINK主站模塊與從站模塊自動(dòng)交換信息。
通過網(wǎng)絡(luò)，主站可以讀取從站的運(yùn)行和頻率以及工作、參數(shù)各種狀態(tài)，掌握各個(gè)從站的實(shí)際情況；根據(jù)主令控制器的操作，PLC對(duì)相關(guān)從站發(fā)出控制信號(hào)和頻率信號(hào)。
該系統(tǒng)中的大車3臺(tái)電機(jī)同步運(yùn)行，在設(shè)計(jì)編程時(shí)，采用的PLC高速計(jì)數(shù)以及脈沖密度檢測(cè)2種比較，用軟件進(jìn)行比較和同步控制。調(diào)試時(shí)，首先讓同步控制回路不投入，觀察大車的偏斜情況，發(fā)現(xiàn)當(dāng)負(fù)載處于一端時(shí)（即最惡劣的工況），由于電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性以及中間摩擦傳動(dòng)的原因，偏斜較為嚴(yán)重，瞬時(shí)的速度差達(dá)到1%（脈沖密度檢測(cè)值），出現(xiàn)了明顯的啃軌現(xiàn)象；然后將糾偏系統(tǒng)投入，觀察發(fā)現(xiàn)無論負(fù)載在任何一端，沒有出現(xiàn)啃軌，基本上消除了偏斜現(xiàn)象。證明系統(tǒng)設(shè)計(jì)是正確的、合理的。
經(jīng)過1年多的實(shí)際運(yùn)行，各種指標(biāo)均達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)，將現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用到起重機(jī)上，給現(xiàn)場(chǎng)安裝、調(diào)試和維護(hù)工作帶來了很大的方便，大大地減少了故障率，提高了運(yùn)行的可靠性。
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【主營(yíng)產(chǎn)品】
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2：Invensys Triconex: 冗余容錯(cuò)控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）結(jié)構(gòu)的最現(xiàn)代化的容錯(cuò)控制器。
3：Westinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。
4：Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。
5：Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。
6：ABB：工業(yè)機(jī)器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。
7：Siemens(西門子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。
8：Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
9：XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。
10：GE FANUC(GE發(fā)那科)：模塊、卡件、驅(qū)動(dòng)器等各類備件。
11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達(dá)、伺服驅(qū)動(dòng)器。
12：Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動(dòng)模塊等。
13：Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數(shù)字控制器。
14:工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)備件。
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ILSCO IK-750分螺栓IK750
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