智能制造、自動化生產(chǎn)、機器人自動化集成、工業(yè)機器人、KUKA機器人 、機械臂……你了解多少呢？
1. 工業(yè)機器人的定義是什么？
機器人是一個在三維空間具有較多自由度的，并能實現(xiàn)諸多擬人動作和功能的機器，而工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應用的機器人。它的特點是：可編程、擬人化、通用性、柔性化、機電一體化。
2.工業(yè)機器人有哪幾個子系統(tǒng)組成？各自的作用是什么？
驅動系統(tǒng)：使機器人運行起來的傳動裝置。
機械結構系統(tǒng)：由機身、手臂、機械手末端工具三大件組成的一個多自由度的機械系統(tǒng)。
感受系統(tǒng)：由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。
機器人&環(huán)境交互系統(tǒng)：實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調的系統(tǒng)。
人&機交互系統(tǒng)：是操作人員參與機器人控制與機器人進行聯(lián)系的裝置。
控制系統(tǒng)：根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。
3.什么是機器人的自由度？機器人位置操作需要幾個自由度？姿態(tài)操作需要幾個自由度？
自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，不應包括手爪（末端工具）的開合自由度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度，位置操作需要3個自由度（腰、肩、肘），姿態(tài)操作需要3個自由度（俯仰、偏航、側滾）。
工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的，可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。
4.工業(yè)機器人的主要技術參數(shù)有哪些？
自由度、重復定位精度、工作范圍、工作速度與承載能力。
5.機身和臂部的作用各是什么？在設計時應注意哪些問題？
機身是支承臂部的部件，一般實現(xiàn)升降回轉和俯仰等運動，機身設計時要有足夠的剛度和穩(wěn)定性；運動要靈活，升降運動的導套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導向裝置；結構布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件，尤其高速運動時將產(chǎn)生較大的慣性力，引起沖擊，影響定位的準確性。
設計臂部時要注意剛度要求高，導向性好，重量輕，運動要平穩(wěn)，定位精度要高。其它傳動系統(tǒng)應盡量簡短以提高傳動精度和效率；各部件布置要合理，操作維護要方便；特殊情況特殊考慮，在高溫環(huán)境中應考慮熱輻射的影響腐蝕性環(huán)境中應考慮防腐蝕問題。危險環(huán)境應考慮問題。
6.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應具有什么樣的自由度？
手腕上的自由度主要是實現(xiàn)手部所期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標軸X Y Z的轉動。即具有翻轉俯仰和偏轉三個自由度。
7.機器人末端工具的作用和特點
機器人手部是用來握持工件或工具的部件，是一個獨立的部件，可以有手爪也可以是專用工具。
8.伺服電機和步進電機的性能有何不同？
控制精度不同（伺服電機控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證，伺服電機控制精度高于步進電機）；
低頻特性不同（伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象，一般伺服電機低頻性能好于步進電機）；
過載能力不同（步進電機不具備過載能力，伺服電機具有較強的過載能力）；
運行性能不同（步進電機的控制為開環(huán)控制，交流伺服驅動系統(tǒng)為閉環(huán)控制）；
速度響應性能不同（交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好）。