西門子6SL3120-1TE31-3AA3 S120變頻器132A驅動電機模塊
SINAMICS S120 單電機模塊 輸入：600V DC 輸出:3AC 400V,132A 結構形式：書本尺寸 內部風冷 優(yōu)化的脈沖圖形和 支持擴展 安全集成功能 包含 DRIVE-CLiQ 電纜.
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EM253移植
S7-200 EM253 移植至 S7-200 SMART 時，硬件差異很大（如表1），因此移植時伺服驅動器需要與 S7-200 SMART 匹配。
表1.S7-200 EM253與S7-200 SMART硬件差異
序號 內容 EM253 S7-200 SMART
1 電壓等級 5V、12V、24V及5V差分 24V
2 頻率 最高200KHz 最高100KHz
3 輸出 漏型輸出和差分輸出 源型輸出
指令移植
S7-200 EM253向導移植至S7-200 SMART運動控制，移植時需要在S7-200 SMART中重新運行向導編程。
EM253的運動控制指令與S7-200 SMART運動控制指令功能區(qū)別很小，按照表2對應關系移植：
表2.S7-200 EM253移植至S7-200 SMART指令對應關系
序號 EM253 S7-200 SMART
1 POSx_CTRL AXISx_CTRL
2 POSx_MAN AXISx_MAN
3 POSx_GOTO AXISx_GOTO
4 POSx_RUN AXISx_RUN
5 POSx_RSEEK AXISx_RSEEK
6 POSx_LDOFF AXISx_LDOFF
7 POSx_LDPOS AXISx_LDPOS
8 POSx_SRATE AXISx_SRATE
9 POSx_DIS AXISx_DIS
10 POSx_CLR 無相關指令，使用Q點編程50ms脈沖實現(xiàn)
11 POSx_CFG AXISx_CFG
PLS指令移植
S7-200 與 S7-200 SMART 使用PLS指令控制脈沖串輸出（PTO）的SM 定義不同，不能將 S7-200 CPU 編寫的 PLS指令程序直接用于S7-200 SMART。
PLS指令的單段管道化
如表1所示，使用 STEP 7-Micro/Win SMART 打開S7-200 CPU 的 PLS 指令程序需修改控制字節(jié)（SM67.6）和更改周期為頻率（SMW68）。
表1. S7-200 與 S7-200 SMART 的SM 對比
Q0.0 S7-200 S7-200 SMART
SM67.0 PTO更新周期 PTO更新頻率
SM67.1 未使用 未使用
SM67.2 PTO更新脈沖計數(shù)值 PTO更新脈沖計數(shù)值
SM67.3 PTO時間基準：0=1μs，1=1ms 未使用
SM67.4 未使用 未使用
SM67.5 PTO操作：0=單段，1=多段 PTO操作：0=單段，1=多段
SM67.6 PTO/PWM模式選擇：0=PTO，1=PWM PTO/PWM模式選擇：0=PWM，1=PTO
SM67.7 PTO啟用：0=禁止，1=啟用 PTO啟用：0=禁止，1=啟用
SMW68 PTO周期 PTO頻率
使用 STEP 7-Micro/Win SMART 打開S7-200 CPU 的 PLS 指令程序需修改控制字節(jié)（SM67.6）和更改周期為頻率（SMW68）。
例如：在 S7-200 程序里，編寫 500ms/周期（SMB67=16#8D，SMW68=500ms），裝載周期和脈沖的PTO 輸出程序，移植至S7-200 SMART需要修改SMB67=16#C5，SMW68=2Hz。
pls_2
圖1. PLS指令單段PTO移植
在單段管道化期間，頻率的上限為65,535Hz，如果需要更高的頻率（最高為100,000Hz），則必須使用多段管道化。
PLS指令的多段管道化
相對于 S7-200 多段 PTO 計算周期增量的方式，S7-200 SMART 多段 PTO 設置更簡單，只需要定義起始、結束頻率和脈沖計數(shù)即可，如圖2所示。因此移植時需要重新編寫PTO多段管道化程序。
pls_3圖2. 多段PTO操作的包絡表格式對比
對于依照周期時間（而非頻率）的S7-200項目移植至S7-200smart時，可以使用以下公式來進行頻率轉換：
CTFinal = CTInitial + (ΔCT * PC)
FInitial = 1 / CTInitial
FFinal = 1 / CTFinal
CTInitial 段啟動周期時間 (s)
ΔCT 段增量周期時間 (s)
PC 段內脈沖數(shù)量
CTFinal 段結束周期時間 (s)
FFInitial 段起始頻率 (Hz)
FFinal 段結束頻率 (Hz)
如圖3所示，PLS指令多段PTO移植時無論 S7-200 中定義的SMB67為16#A0（1μs/周期）還是16#A8（1ms/周期），S7-200 SMART中都需要改為16#E0。起始、結束頻率根據(jù)公式計算，脈沖數(shù)不需要改變。
pls_3
圖3. PLS指令多段PTO移植
計算包絡段的加速度（或減速度）和持續(xù)時間有助于確定正確的包絡表值，可按如下公式計算 Ts 段持續(xù)時間：
ΔF = FFinal - FInitial
Ts = PC / (Fmin + (|ΔF| / 2 ) )
As = ΔF / Ts
Ts 段持續(xù)時間 (s)
As 段頻率加速度 (Hz/s)
PC 段內脈沖數(shù)量
Fmin 段最小頻率 (Hz)
ΔF 段增量（總變化）頻率 (Hz)
注意：如果 Ts 段持續(xù)時間少于 500 微秒，將導致 CPU 沒有足夠的時間來計算 PTO 段值。 PTO 管道下溢位（SM66.6、SM76.6 和 SM566.6）將置為 1，PTO 操作終止。
S7-200 SMART PTO 脈沖數(shù)測量
S7-200 SMART CPU 沒有類似 S7-200 CPU 的高速計數(shù)器模式 12 功能。
S7-200 SMART CPU 硬件脈沖輸出接到輸入，配置高速計數(shù)器向導并調用 HSC 子程序可監(jiān)視 PTO 脈沖數(shù)量 。如下圖4所示：
