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6RA70主從控制的應(yīng)用
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涉及產(chǎn)品
一. peer-to-peer 通訊
首先,介紹以下peer-to-peer 通訊:根據(jù)不同的應(yīng)用形式分為三類:以X172 接口為例：
1. 串行連接
2.并行連接
3.總線連接
4.參數(shù)設(shè)置：
二． 實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中，主從控制方式應(yīng)用分兩種形式：
1. 電機(jī)首尾通過(guò)法蘭直接硬相連,主動(dòng)裝置工作在速度環(huán)工作狀態(tài)，而從動(dòng)裝置工作在電流環(huán)(轉(zhuǎn)矩環(huán))狀態(tài)，在這種方式中，一般情況下，定義遠(yuǎn)離減速機(jī)的電機(jī)作為主動(dòng)電機(jī),編碼器接在主動(dòng)裝置所帶的電機(jī)上。
從動(dòng)裝置通過(guò)peer-to-peer 網(wǎng)絡(luò)接收來(lái)自主動(dòng)裝置發(fā)送來(lái)的電流(轉(zhuǎn)矩)給定,速度實(shí)際值和控制字1。
連接簡(jiǎn)圖1:
上圖是電機(jī)硬軸直接連接的主從控制的控制方式連接簡(jiǎn)圖，主電路連接請(qǐng)參考6RA70 手冊(cè)。這種方式中，主動(dòng)裝置工作在速度環(huán)狀態(tài)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩設(shè)定值，把這個(gè)值通過(guò)peer-to -peer 網(wǎng)絡(luò)傳遞給從動(dòng)裝置，同時(shí)，把控制字1 也傳到從動(dòng)裝置，使得主，從動(dòng)裝置起停操作同時(shí)進(jìn)行。這時(shí)候，從動(dòng)裝置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。實(shí)際速度傳到從動(dòng)裝置，主要是為了標(biāo)定勵(lì)磁曲線。此時(shí)，從動(dòng)裝置的斜坡函數(shù)發(fā)生器和速度調(diào)節(jié)器不處于激活狀態(tài)。通過(guò)這種連接，從動(dòng)裝置與主動(dòng)裝置能一起向前和向后運(yùn)行。
根據(jù)生產(chǎn)工藝要求， 在一些場(chǎng)合, 工作負(fù)載量很小，只需一個(gè)電機(jī)工作就可以，此時(shí)，需把從動(dòng)裝置上的端子34 ，37和38 要用一個(gè)開(kāi)關(guān)使其使能取消，同時(shí)P082不能設(shè)置成3 ， 或把從動(dòng)裝置主電源斷掉。
參數(shù)設(shè)置:
主動(dòng)裝置 從動(dòng)裝置1…n
P081=1 裝置弱磁運(yùn)行 P081=1 裝置弱磁運(yùn)行
P083=2 編碼器反饋 P083=4 自由連接的速度反饋
P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 P169=0 轉(zhuǎn)矩控制
P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 P170=1 轉(zhuǎn)矩控制
P503=xx 電機(jī)-裝置匹配系數(shù)
P171=xx 電機(jī)-裝置匹配系數(shù)
P500=6002 來(lái)自主動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
P609=6001來(lái)自主動(dòng)裝置的速度實(shí)際值
P648=6003 來(lái)自主動(dòng)裝置的控制字
P687=1 設(shè)置從動(dòng)開(kāi)關(guān)
P790=5 裝置對(duì)裝置通訊 P790=5 裝置對(duì)裝置通訊
P791=3 發(fā)送字?jǐn)?shù)量 P791=3 發(fā)送字?jǐn)?shù)量
P793=8 波特率 P793=8 波特率
P794.01=167 實(shí)際速度
P794.02=148 轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
P794.03=30 控制字1
P795=1 終端電阻
P797=2s 報(bào)文監(jiān)控時(shí)間 P797=2s 報(bào)文監(jiān)控時(shí)間
以上參數(shù)只是關(guān)于主從控制方面的設(shè)置,關(guān)于啟動(dòng)參見(jiàn)6RA70 手冊(cè)的第7.5節(jié)的啟動(dòng)步驟.。
關(guān)于優(yōu)化運(yùn)行步驟:
(1) 主動(dòng)裝置的優(yōu)化運(yùn)行
a.打開(kāi)電機(jī)和減速機(jī)之間的連接,
b.在從動(dòng)裝置上設(shè)定P171=0 P172 =0
c.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
d.執(zhí)行P051=26優(yōu)化,必要時(shí),進(jìn)行手動(dòng)優(yōu)化,達(dá)到使輸出轉(zhuǎn)速平穩(wěn),為弱磁優(yōu)化做準(zhǔn)備
e.執(zhí)行P051=27優(yōu)化
f. 在從動(dòng)裝置上恢復(fù)P171 ，P172的值
(2).從動(dòng)裝置的優(yōu)化運(yùn)行
a.把主動(dòng)裝置的P171， P172設(shè)置成0
b.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
c.執(zhí)行P051=27 優(yōu)化
d.把主動(dòng)裝置的P171 P172 恢復(fù)成原來(lái)的值
(3)當(dāng)把電機(jī)與減速機(jī)連接以后,要設(shè)置P051=26 優(yōu)化運(yùn)行，調(diào)整轉(zhuǎn)速達(dá)到平穩(wěn)。
2. 第二種情況是應(yīng)用于類似印刷行業(yè)，與第一種情況基本相同，在這種情況下，電機(jī)軸的連接可以自由分開(kāi)。根據(jù)電機(jī)連接軸的連接方式分為下列兩種情況:
見(jiàn)下列簡(jiǎn)圖2:
圖2
控制模式1
1. 電機(jī)軸連接在一起即，Ku1閉合
圖中G1為主動(dòng)裝置，運(yùn)行在速度環(huán)狀態(tài),，G2為從動(dòng)裝置，運(yùn)行于電流環(huán)控制，給定值通過(guò)peer-to-peer 接收主動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)矩給定或電流給定。在這種情況下，電機(jī)軸連接Ku1必須牢固閉合，否則，可能由于失去速度環(huán)的控制而產(chǎn)生超速現(xiàn)象。
2. 當(dāng)電機(jī)軸分開(kāi)運(yùn)行時(shí)，即Ku1脫開(kāi)
此時(shí)，主動(dòng)裝置G1與從動(dòng)裝置G2獨(dú)立工作于速度環(huán)控制模式， G1 的速度給定通過(guò)模擬量(或網(wǎng)絡(luò))，G2的速度給定通過(guò)peer-to-peer，把G1的斜坡發(fā)生器的輸出給到G2的速度環(huán)的給定，同時(shí)，把G2的模擬量作為G2的速度補(bǔ)償量，從而達(dá)到G1和G2的同步。
參數(shù)設(shè)置：
主動(dòng)裝置 從動(dòng)裝置1…n
P081=1 裝置弱磁運(yùn)行 P081=1 裝置弱磁運(yùn)行
P083=2 編碼器反饋 P083=2 編碼器反饋
P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 P169=0 轉(zhuǎn)矩控制
P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 P170=1 轉(zhuǎn)矩控制
P503=xx 電機(jī)-裝置匹配系數(shù)
主動(dòng)電機(jī)電流 P171=xx 電機(jī)-裝置匹配系數(shù)
P500=6002 來(lái)自主動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
P634.01=6001來(lái)自主動(dòng)裝置的速度給定值
P634.02=11 速度補(bǔ)償
P687=10 主從動(dòng)切換開(kāi)關(guān)
P648=6003 來(lái)自主動(dòng)裝置的控制字1
P790=5 裝置對(duì)裝置通訊 P790=5 裝置對(duì)裝置通訊
P791=3 發(fā)送字?jǐn)?shù)量 P791=3 發(fā)送字?jǐn)?shù)量
P793=8 波特率 P793=8 波特率
P794.01=170 速度設(shè)定值
P794.02=148 轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
P794.03=30 控制字1
P795=1 終端電阻
P797=2s 報(bào)文監(jiān)控時(shí)間 P797=2s 報(bào)文監(jiān)控時(shí)間
電機(jī)的優(yōu)化運(yùn)行操作：
把電機(jī)連接軸分開(kāi)，分別對(duì)兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行優(yōu)化操作,詳細(xì)操作，參考6RA70 操作手冊(cè)第7.5章節(jié)。
控制模式2
當(dāng)兩電機(jī)軸Ku1 牢固連接時(shí)，主動(dòng)裝置G1和從動(dòng)裝置G2都工作于速度環(huán)控制，G2的速度給定同樣來(lái)自G1的斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出，但同時(shí)，要通過(guò)G2的速度補(bǔ)償給定使G2的速度超前于G1裝置5%，使得G2的速度環(huán)逐漸趨于飽和。把G1的速度調(diào)節(jié)器的輸出通過(guò)peer-to-peer 傳送到G2 作為轉(zhuǎn)矩限幅，使得G2和G1的輸出轉(zhuǎn)矩相等。如果突然電機(jī)連接軸脫開(kāi)，G2的速度只能增加5% 。此時(shí)由于G2的速度環(huán)退出飽和狀態(tài)而按照大于G1的給定的5%運(yùn)行，不致于超速飛車。
