西門子6SL3162-2AA00-0AA0 24V端子適配器
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、變頻器系統(tǒng) S120.
2、激活了基本定位功能，
3、應(yīng)用場景是電機拖動一個輪子在軸上運動。
假設(shè)定位的距離是如下所示：
4、我想問的是在設(shè)置傳動參數(shù)時， 里面的LU是什么意思。
就是如下圖中的LU是什么意思：
LU是length unit的縮寫，是長度單位，具體有計算的公式，默認值的話，就相當(dāng)于編碼器的兩個脈沖之間所走過的長度。
不同型號的電機，使用的編碼器不同，電機速度、尺寸不同，所對應(yīng)的兩個脈沖之間的距離也不相同。脫離了具體的電機和編碼器的話，討論1LU等于多少毫米是沒有任何意義的。
當(dāng)你用S120里面的基本定位功能時，那么在組態(tài)驅(qū)動過程中你會遇到一個設(shè)置傳動比與LU的頁面，上面讓你定義負載每轉(zhuǎn)對應(yīng)多少個LU，你可以任意設(shè)置，比如你設(shè)置負載每轉(zhuǎn)1000個LU, 那么在位置控制過程中，你如果想讓負載轉(zhuǎn)一圈，那你給的定位長度就是1000LU就可以了，然后再去計算負載轉(zhuǎn)一圈所對應(yīng)的實際距離，這樣LU與實際距離就對應(yīng)起來了
這是個脈沖當(dāng)量的取值問題
很多人用過日系發(fā)脈沖的伺服，樓主應(yīng)該也是，電機編碼器30萬線，如果我直驅(qū)帶一個10mm螺距的絲桿，這時驅(qū)動器設(shè)置負載每轉(zhuǎn)所需的電機脈沖數(shù)為10000線，即1um一個脈沖，1um對于常規(guī)的機械來說精度足夠了，另外便于計算，1000個脈沖就是1mm。真正電機編碼器一個脈沖代表多少呢，1/30000mm，沒有必要這么精確，也不方便計算。所以我們可以把前者脈沖當(dāng)量成為工程脈沖當(dāng)量，或視在脈沖當(dāng)量，后者稱為原始脈沖當(dāng)量。
如果上述例子還有一個1：10的減速機呢，則負載每圈的電機脈沖數(shù)就為100000線，視在精度不變還是1um。而此時電機編碼器一個脈沖代表了1/300000mm。
西家的epos，位移單位為LU，速度單位為1000LU/min，加速度單位為1000LU/S^2
如果，回到西門子V90PTI，增量式編碼器10000線，直驅(qū)一個20mm的絲杠，這時驅(qū)動器設(shè)置負載每轉(zhuǎn)所需脈沖數(shù)為多少呢，10000線代表2um一個脈沖，2000線代表10um一個脈沖，想得到1um的精度，得改10mm絲杠或增加1：2以上的減速機。
如果負載是個輪子，輪子周長是200mm，如果要達到1um的視在精度，LU參數(shù)的設(shè)置應(yīng)為200000LU，這時就要看電機脈沖數(shù)與減速比的乘積，也就是負載轉(zhuǎn)一周電機的實際脈沖數(shù)，是否大于等于這個LU參數(shù)值了，不滿足就有問題了。
再到樓主S120的例子
負載輪子的周長100mm，那么負載旋轉(zhuǎn)一周的LU精確到1um的話就是100000LU，齒輪比為2.37
這時負載轉(zhuǎn)一圈，電機實際的脈沖數(shù)為1024*2^11*2.37=4970250（取整）
只要滿足A>=B即可，參數(shù)設(shè)置有效