機(jī)械臂折彎工作站的工藝設(shè)計(jì)
機(jī)器人選型：
分析選定的產(chǎn)品對(duì)象，根據(jù)的件板材厚度、尺寸、重量等因素，在綜合估算機(jī)器人手臂活動(dòng)范圍及作業(yè)區(qū)間尺寸的匹配性、抓手自重以及抓取鋼板后的偏離因素、機(jī)器人末端有效負(fù)載衰減等因素后，選擇適用六軸機(jī)器人。
端拾器的設(shè)計(jì)：
根據(jù)工件尺寸及工藝要求（單邊折彎、兩邊折彎或者四邊折彎）進(jìn)行分組，對(duì)端拾器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。端拾器主要由伺服驅(qū)動(dòng)模組、氣缸、真空器件組成，吸盤采取分組控制，并配有止回閥，防止單只吸盤漏氣時(shí)影響其他吸盤吸附作用。
上料拆垛機(jī)構(gòu)的要求：
拆垛機(jī)構(gòu)要求實(shí)現(xiàn)料垛的粗定位、實(shí)現(xiàn)不同規(guī)格物料的上下料，在端拾器抓取物料時(shí)有效分離，當(dāng)料垛上剩最后一塊板料時(shí)需能檢測(cè)，通過(guò)料臺(tái)上配有的光電傳感器，無(wú)料時(shí)報(bào)警提示。
重力對(duì)中臺(tái)及翻面系統(tǒng)：
重力對(duì)中臺(tái)包含直角對(duì)邊框、重力滑臺(tái)以及定位檢測(cè)裝置。物料到達(dá)重力對(duì)中機(jī)構(gòu)上，做一個(gè)短暫停頓，物料在重力滑臺(tái)上利用工件自重下滑至滑臺(tái)直角對(duì)邊框，再通過(guò)定位檢測(cè)傳感器確認(rèn)板料的位置，以供機(jī)器人準(zhǔn)確的抓取物料。同時(shí)采用滾珠式結(jié)構(gòu)，減少滑動(dòng)過(guò)程中的摩擦，以避免對(duì)工件表面形成劃傷。翻面系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)物料碼垛時(shí)正反兩面扣放。
對(duì)折彎?rùn)C(jī)的改造：
一是實(shí)施了折彎?rùn)C(jī)與機(jī)器人的通訊改造；二是對(duì)折彎?rùn)C(jī)后擋部位進(jìn)行改造。在后擋上采用高精度位移傳感器及通訊模塊，保證在折彎?rùn)C(jī)下壓折彎時(shí)的精度。
吸盤的選擇：
因?yàn)樵谡蹚澾^(guò)程中存在翻轉(zhuǎn)、跟隨等復(fù)雜動(dòng)作，物料常處于豎直或在吸盤上方的狀態(tài)，在選用吸盤時(shí)，應(yīng)充分考慮側(cè)向摩擦力和其材質(zhì)硬度等因素，將物料相對(duì)吸盤的偏移、吸盤本身的變形影響降。
安全防護(hù)裝置：
機(jī)器人工作范圍內(nèi)由安全護(hù)欄及相關(guān)設(shè)備形成一個(gè)封閉區(qū)域。并配有三色燈提示系統(tǒng)，作為安全系統(tǒng)的輔助工具；總控能夠在機(jī)器人、折彎?rùn)C(jī)等設(shè)備啟停、故障、換料、上下料以及安全報(bào)警等各種異常狀況發(fā)生時(shí)及時(shí)停機(jī)，并報(bào)警提示。