IAI電動夾手-九華山
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傳統(tǒng)的機(jī)器人學(xué)研究認(rèn)為,需要非常清楚要抓取的物體的三維幾何形狀,分析受力位置和力的大小,再反向計算機(jī)器手如何一步步移動到這些位置。但這種方式抓取不規(guī)則形狀和柔性物體會很困難。例如毛巾,可能需要看成一系列剛體的鏈接,再進(jìn)行動力學(xué)建模分析,但是計算量比較大。而小黃鴨那樣的橡膠,外部并不能看出彈性程度,難以計算出需要施加的正確的力。
不過基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)也仍有很多問題,如效率低、推理過程長、任務(wù)難以描述、不能終身學(xué)習(xí)、不能最大限度從真實世界獲取信息等。其中一些通過meta學(xué)習(xí),one-shot學(xué)習(xí),遷移學(xué)習(xí),VR示教等方法的引入得到了改善,有些則還暫時難以解決。
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