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無人飛行器伺服機構(gòu)的舵機由PWM (脈寬調(diào)制)信號控制，利用占空比的變化，由DSP產(chǎn)生的多路并行PWM信號加上信號隔離驅(qū)動的舵機控制電路， 通過改變舵機的位置從而達到控制目的。 TMS320F2812集成了PWM控制信號發(fā)生器，每個事件管理器能夠產(chǎn)生8路PWM輸出。由于TMS320F2812芯片輸出的PWM高電平為+3.3V，而舵機控制信號輸入PWM脈寬調(diào)制信號的高電平需要+5V， 因此DSP輸出的脈寬調(diào)制信號的高電平需要經(jīng)過電平轉(zhuǎn)換后才能驅(qū)動舵機工作。為了避免電機驅(qū)動板卡對主控板卡的干擾， 采用高速光耦隔離器件74LS245將PWM信號隔離， 阻斷電機驅(qū)動板卡對主控板卡的傳導干擾。
2. 5 復位、電源電路
在整個硬件設計中，主要用到的直流電源有+1.8V、+3.3V、+5V和+12V。板上電源采用TI的TPS767D318， 通過5V穩(wěn)壓電源， 提供DSP所需的1.8V電壓和DSP及外圍電路所需的3.3V電壓。
所有信號與F2812連接時需考慮電平匹配問題， 通過加降壓芯片的方式來解決。+ 12V的直流電源由蓄電池提供，其他直流電壓可以通過DC/DC轉(zhuǎn)換模塊得到。+5V 電壓通過集成穩(wěn)壓模塊LM7805獲得。
考慮到本系統(tǒng)中還需1.8V 和3.3V兩種電壓，所以選用了IDT公司的LM1117芯片對輸入到DSP的5V 電壓進行電平轉(zhuǎn)換， 可使5V 輸入電壓降為1.8V和3.3V。LM1117提供電流限制和熱保護。目標板上的所有電源都可以用一個5V的穩(wěn)壓模塊提供。
此外， 為了調(diào)試方便，系統(tǒng)由TI公司的TPS3307提供手動復位。復位信號經(jīng)CPLD譯碼后輸出高、低兩種電平， 對復位電平要求不同的元件分別復位。手動按鈕和AT bus所有復位源都引入CPLD， 由CPLD內(nèi)建的Reset Logic處理驅(qū)動， 再輸出至復位目的地。
3、系統(tǒng)軟件設計
軟件系統(tǒng)采用TI公司DSP集成開發(fā)工具CCS中集成的嵌入式實時操作系統(tǒng)DSP/BIOS，采用C語言與匯編語言混合編程實現(xiàn)。 系統(tǒng)初始化模塊設定SJA1000的工作模式， 且其初始化只能在復位模式下進行。
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