IAI機械手-株洲
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路徑規(guī)劃的目標是使路徑與障礙物的距離盡量遠同時路徑的長度盡量短；軌跡規(guī)劃的目的主要是機器人關節(jié)空間移動中使得機器人的運行時間盡可能短，或者能量盡可能小。軌跡規(guī)劃在路徑規(guī)劃的基礎上加入時間序列信息，對機器人執(zhí)行任務時的速度與加速度進行規(guī)劃，以滿足光滑性和速度可控性等要求。
路徑規(guī)劃可在關節(jié)空間中進行。可以以五次B樣條為關節(jié)軌跡的插值函數(shù)，并將加加速度的平方相對于運動時間的積分作為目標函數(shù)進行優(yōu)化，以確保各個關節(jié)運動足夠光滑。或者通過采用五次B樣條對機器人的關節(jié)軌跡進行插補計算，機器人各個關節(jié)的速度、加速度端點值，可根據(jù)平滑性要求進行任意配置。另外，在關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃可避免操作空間的奇異性問題。也有團隊設計了一種關節(jié)空間中避免奇異性的關節(jié)軌跡優(yōu)化算法，利用6自由度弧焊機器人在任務過程中某個關節(jié)功能上的冗余，將機器人奇異性和關節(jié)限制作為約束條件，采用TWA方法進行優(yōu)化計算。
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