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發(fā)布者：劉經(jīng)理  發(fā)布時(shí)間：2022-12-07 15:11:00

產(chǎn)品及部件技術(shù)性能指標(biāo)

   主要技術(shù)指標(biāo)及部件性能指標(biāo)

2.1 機(jī)器人碼垛機(jī)：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機(jī)械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時(shí)。

2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設(shè)定、存儲(chǔ)；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護(hù)及連鎖停機(jī)功能；    

2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號(hào)鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強(qiáng)，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質(zhì)），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)方輥選用不銹鋼304材質(zhì)。各輸送機(jī)料袋擋板選用不銹鋼304材質(zhì)，輸送機(jī)主動(dòng)輪從動(dòng)輪選用不銹鋼304材質(zhì)。關(guān)鍵連接點(diǎn)，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質(zhì)。托盤底座材質(zhì)采用碳鋼，表面防腐效果好。

2.4機(jī)械手抓手選用單抓手，材質(zhì)選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。

2.5 現(xiàn)場(chǎng)電纜橋架選用玻璃鋼材質(zhì)或其他抗腐蝕性較強(qiáng)材質(zhì)。

2.6電氣防護(hù)均優(yōu)于所要求等級(jí)：電機(jī)為IP54   現(xiàn)場(chǎng)儀表及傳感器IP65  控制柜及操作盤IP54。

2.7 設(shè)備表面防護(hù)：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um

2.8光電開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)、指示燈、選擇開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動(dòng)調(diào)速閥選用亞德客品牌。

2.9 川崎CP180L碼垛機(jī)器人系統(tǒng)介紹

川崎CP180L碼垛機(jī)器人全自動(dòng)碼垛單元由主機(jī)德國(guó)庫(kù)卡公司生產(chǎn)的機(jī)器人主機(jī)及賣方自產(chǎn)的倒袋輸送機(jī)、整形壓平輸送機(jī)、過(guò)渡輸送機(jī)、機(jī)械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場(chǎng)無(wú)須人工操作。整套碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，操作工人也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要選擇手動(dòng)操作，對(duì)整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術(shù)性能特點(diǎn)如下：

  • 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
  • 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
  • 正常速度： 800包/小時(shí)（速度：1000包/小時(shí)）；
  • 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,

其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進(jìn)袋過(guò)渡輸送、進(jìn)袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）

  • 整套系統(tǒng)氣耗約：35標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）,

其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)氣耗：30標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）；其他單元設(shè)備氣耗：≤4標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）

  • 推薦托盤尺寸：1400mm長(zhǎng)×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長(zhǎng)×1100mm寬×150～160mm高；
  • 托盤材質(zhì)：木制、鋼制、塑料或其他復(fù)合材料（具體結(jié)構(gòu)和材質(zhì)由用戶提供）；
  • 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場(chǎng)所需碼垛模式；
  • 3.0ZX-D-800倒袋機(jī)輸送機(jī)
  •   自動(dòng)倒袋整形機(jī)包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機(jī)上運(yùn)行。
  • 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.1ZX-S-800-2過(guò)渡輸送機(jī)
  • 將倒袋機(jī)輸送來(lái)的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過(guò)渡有利于口袋姿態(tài)調(diào)整。
  • 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機(jī)
  • 本單元為方輥震打輸送機(jī)，當(dāng)口袋輸送至本單元以后，會(huì)在方棍震動(dòng)的作用下使其內(nèi)部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
  • 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機(jī)
  • 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機(jī)器人抓取碼放
  • 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kWX2

 

 

3.2產(chǎn)品特征及系統(tǒng)操控的相關(guān)說(shuō)明

3.1.1川崎CP180L機(jī)器人的組成

 

 由機(jī)器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成

 

 

 

 

 

 

 

川崎CP180L技術(shù)參數(shù)

　

　

　

負(fù)載(指機(jī)器人最前端P點(diǎn)負(fù)載）

180公斤

　

手臂/第1軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載

50/180公斤

　

　

  

運(yùn)動(dòng)軸數(shù)

5

　

安裝位置

地面/架空

　

重復(fù)精度

+/-0.06mm

　

控制器

CP-180

　

自重

1093公斤

　

作業(yè)半徑

3150mm

　

每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)

運(yùn)動(dòng)范圍

運(yùn)動(dòng)速度

　

軸1

+/-185°

105°/s

　

軸2

-5°/ -140°

107°/s

　

軸3

-0°/+155°

114°/s

 

軸4

 

 

　

軸5

 

242°/s

 

軸6

+/-350°

242°/s

 

 

 

 

（2）川崎CP-180性能參數(shù)  

處理器

川崎(工業(yè))PC

　

操作系統(tǒng)

微軟WINDOWS XP

　

編程及控制

川崎SmartPAD

　

設(shè)計(jì)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)

DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775,

　

DIN EN 954,  DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1

保護(hù)等級(jí)

IP54

　

工作環(huán)境溫度

0°-45°   (如果工作環(huán)境溫度超過(guò)45°，需加冷卻設(shè)備)　

控制軸數(shù)

8個(gè)

　

自重

150公斤

　

輸入電源

3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫茲　

負(fù)載功率

7-14KVA

　

保護(hù)熔斷器

32A， 3只 （慢熔型）

　

與外圍設(shè)備通訊接口

 Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet

至機(jī)器人電纜總成

7米(可加長(zhǎng)到 15米, 或 25、35、50米)

噪音等級(jí)

(根據(jù)DIN 45635-1) 50-67dB

　

 

 

 

 

 

 

 

 

 3.2.3. 機(jī)器人編程控制器SmartPAD

性能參數(shù)

　

尺寸（長(zhǎng)x高x厚）：330x260x80mm

　

保護(hù)等級(jí)：IP54

　

觸摸彩色顯示屏，8.4英寸

清晰度：600x800像素

6D空間鼠標(biāo)，使示教動(dòng)作容易操作

　

4種工作模式切換旋鈕，方便操作與安全

　

3位人體學(xué)始能開(kāi)關(guān)

　

標(biāo)準(zhǔn)控制電纜為10米，可擴(kuò)展到15/25/30米

　

開(kāi)始/停止/緊急停止按鈕

　

USB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

 

重量：1.1KG

 

 

   

 

 

 

 

產(chǎn)品及部件技術(shù)性能指標(biāo)

   主要技術(shù)指標(biāo)及部件性能指標(biāo)

2.1 機(jī)器人碼垛機(jī)：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機(jī)械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時(shí)。

2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設(shè)定、存儲(chǔ)；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護(hù)及連鎖停機(jī)功能；    

2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號(hào)鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強(qiáng)，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質(zhì)），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)方輥選用不銹鋼304材質(zhì)。各輸送機(jī)料袋擋板選用不銹鋼304材質(zhì)，輸送機(jī)主動(dòng)輪從動(dòng)輪選用不銹鋼304材質(zhì)。關(guān)鍵連接點(diǎn)，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質(zhì)。托盤底座材質(zhì)采用碳鋼，表面防腐效果好。

2.4機(jī)械手抓手選用單抓手，材質(zhì)選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。

2.5 現(xiàn)場(chǎng)電纜橋架選用玻璃鋼材質(zhì)或其他抗腐蝕性較強(qiáng)材質(zhì)。

2.6電氣防護(hù)均優(yōu)于所要求等級(jí)：電機(jī)為IP54   現(xiàn)場(chǎng)儀表及傳感器IP65  控制柜及操作盤IP54。

2.7 設(shè)備表面防護(hù)：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um

2.8光電開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)、指示燈、選擇開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動(dòng)調(diào)速閥選用亞德客品牌。

2.9 川崎CP180L碼垛機(jī)器人系統(tǒng)介紹

川崎CP180L碼垛機(jī)器人全自動(dòng)碼垛單元由主機(jī)德國(guó)庫(kù)卡公司生產(chǎn)的機(jī)器人主機(jī)及賣方自產(chǎn)的倒袋輸送機(jī)、整形壓平輸送機(jī)、過(guò)渡輸送機(jī)、機(jī)械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場(chǎng)無(wú)須人工操作。整套碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，操作工人也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要選擇手動(dòng)操作，對(duì)整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術(shù)性能特點(diǎn)如下：

  • 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
  • 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
  • 正常速度： 800包/小時(shí)（速度：1000包/小時(shí)）；
  • 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,

其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進(jìn)袋過(guò)渡輸送、進(jìn)袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）

  • 整套系統(tǒng)氣耗約：35標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）,

其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)氣耗：30標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）；其他單元設(shè)備氣耗：≤4標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）

  • 推薦托盤尺寸：1400mm長(zhǎng)×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長(zhǎng)×1100mm寬×150～160mm高；
  • 托盤材質(zhì)：木制、鋼制、塑料或其他復(fù)合材料（具體結(jié)構(gòu)和材質(zhì)由用戶提供）；
  • 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場(chǎng)所需碼垛模式；
  • 3.0ZX-D-800倒袋機(jī)輸送機(jī)
  •   自動(dòng)倒袋整形機(jī)包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機(jī)上運(yùn)行。
  • 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.1ZX-S-800-2過(guò)渡輸送機(jī)
  • 將倒袋機(jī)輸送來(lái)的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過(guò)渡有利于口袋姿態(tài)調(diào)整。
  • 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機(jī)
  • 本單元為方輥震打輸送機(jī)，當(dāng)口袋輸送至本單元以后，會(huì)在方棍震動(dòng)的作用下使其內(nèi)部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
  • 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機(jī)
  • 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機(jī)器人抓取碼放
  • 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kWX2

 

 

3.2產(chǎn)品特征及系統(tǒng)操控的相關(guān)說(shuō)明

3.1.1川崎CP180L機(jī)器人的組成

 

 由機(jī)器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成

 

 

 

 

 

 

 

川崎CP180L技術(shù)參數(shù)

　

　

　

負(fù)載(指機(jī)器人最前端P點(diǎn)負(fù)載）

180公斤

　

手臂/第1軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載

50/180公斤

　

　

  

運(yùn)動(dòng)軸數(shù)

5

　

安裝位置

地面/架空

　

重復(fù)精度

+/-0.06mm

　

控制器

CP-180

　

自重

1093公斤

　

作業(yè)半徑

3150mm

　

每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)

運(yùn)動(dòng)范圍

運(yùn)動(dòng)速度

　

軸1

+/-185°

105°/s

　

軸2

-5°/ -140°

107°/s

　

軸3

-0°/+155°

114°/s

 

軸4

 

 

　

軸5

 

242°/s

 

軸6

+/-350°

242°/s

 

 

 

 

（2）川崎CP-180性能參數(shù)  

處理器

川崎(工業(yè))PC

　

操作系統(tǒng)

微軟WINDOWS XP

　

編程及控制

川崎SmartPAD

　

設(shè)計(jì)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)

DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775,

　

DIN EN 954,  DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1

保護(hù)等級(jí)

IP54

　

工作環(huán)境溫度

0°-45°   (如果工作環(huán)境溫度超過(guò)45°，需加冷卻設(shè)備)　

控制軸數(shù)

8個(gè)

　

自重

150公斤

　

輸入電源

3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫茲　

負(fù)載功率

7-14KVA

　

保護(hù)熔斷器

32A， 3只 （慢熔型）

　

與外圍設(shè)備通訊接口

 Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet

至機(jī)器人電纜總成

7米(可加長(zhǎng)到 15米, 或 25、35、50米)

噪音等級(jí)

(根據(jù)DIN 45635-1) 50-67dB

　

 

 

 

 

 

 

 

 3.2.3. 機(jī)器人編程控制器SmartPAD

性能參數(shù)

　

尺寸（長(zhǎng)x高x厚）：330x260x80mm

　

保護(hù)等級(jí)：IP54

　

觸摸彩色顯示屏，8.4英寸

清晰度：600x800像素

6D空間鼠標(biāo)，使示教動(dòng)作容易操作

　

4種工作模式切換旋鈕，方便操作與安全

　

3位人體學(xué)始能開(kāi)關(guān)

　

標(biāo)準(zhǔn)控制電纜為10米，可擴(kuò)展到15/25/30米

　

開(kāi)始/停止/緊急停止按鈕

　

USB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

 

重量：1.1KG

 

 

   

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

產(chǎn)品及部件技術(shù)性能指標(biāo)

   主要技術(shù)指標(biāo)及部件性能指標(biāo)

2.1 機(jī)器人碼垛機(jī)：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機(jī)械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時(shí)。

2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設(shè)定、存儲(chǔ)；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護(hù)及連鎖停機(jī)功能；    

2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號(hào)鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強(qiáng)，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質(zhì)），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)方輥選用不銹鋼304材質(zhì)。各輸送機(jī)料袋擋板選用不銹鋼304材質(zhì)，輸送機(jī)主動(dòng)輪從動(dòng)輪選用不銹鋼304材質(zhì)。關(guān)鍵連接點(diǎn)，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質(zhì)。托盤底座材質(zhì)采用碳鋼，表面防腐效果好。

2.4機(jī)械手抓手選用單抓手，材質(zhì)選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。

2.5 現(xiàn)場(chǎng)電纜橋架選用玻璃鋼材質(zhì)或其他抗腐蝕性較強(qiáng)材質(zhì)。

2.6電氣防護(hù)均優(yōu)于所要求等級(jí)：電機(jī)為IP54   現(xiàn)場(chǎng)儀表及傳感器IP65  控制柜及操作盤IP54。

2.7 設(shè)備表面防護(hù)：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um

2.8光電開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)、指示燈、選擇開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動(dòng)調(diào)速閥選用亞德客品牌。

2.9 川崎CP180L碼垛機(jī)器人系統(tǒng)介紹

川崎CP180L碼垛機(jī)器人全自動(dòng)碼垛單元由主機(jī)德國(guó)庫(kù)卡公司生產(chǎn)的機(jī)器人主機(jī)及賣方自產(chǎn)的倒袋輸送機(jī)、整形壓平輸送機(jī)、過(guò)渡輸送機(jī)、機(jī)械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場(chǎng)無(wú)須人工操作。整套碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，操作工人也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要選擇手動(dòng)操作，對(duì)整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術(shù)性能特點(diǎn)如下：

  • 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
  • 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
  • 正常速度： 800包/小時(shí)（速度：1000包/小時(shí)）；
  • 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,

其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進(jìn)袋過(guò)渡輸送、進(jìn)袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）

  • 整套系統(tǒng)氣耗約：35標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）,

其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)氣耗：30標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）；其他單元設(shè)備氣耗：≤4標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）

  • 推薦托盤尺寸：1400mm長(zhǎng)×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長(zhǎng)×1100mm寬×150～160mm高；
  • 托盤材質(zhì)：木制、鋼制、塑料或其他復(fù)合材料（具體結(jié)構(gòu)和材質(zhì)由用戶提供）；
  • 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場(chǎng)所需碼垛模式；
  • 3.0ZX-D-800倒袋機(jī)輸送機(jī)
  •   自動(dòng)倒袋整形機(jī)包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機(jī)上運(yùn)行。
  • 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.1ZX-S-800-2過(guò)渡輸送機(jī)
  • 將倒袋機(jī)輸送來(lái)的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過(guò)渡有利于口袋姿態(tài)調(diào)整。
  • 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機(jī)
  • 本單元為方輥震打輸送機(jī)，當(dāng)口袋輸送至本單元以后，會(huì)在方棍震動(dòng)的作用下使其內(nèi)部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
  • 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機(jī)
  • 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機(jī)器人抓取碼放
  • 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kWX2

 

 

3.2產(chǎn)品特征及系統(tǒng)操控的相關(guān)說(shuō)明

3.1.1川崎CP180L機(jī)器人的組成

 

 由機(jī)器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成

 

 

 

 

 

 

 

川崎CP180L技術(shù)參數(shù)

　

　

　

負(fù)載(指機(jī)器人最前端P點(diǎn)負(fù)載）

180公斤

　

手臂/第1軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載

50/180公斤

　

　

  

運(yùn)動(dòng)軸數(shù)

5

　

安裝位置

地面/架空

　

重復(fù)精度

+/-0.06mm

　

控制器

CP-180

　

自重

1093公斤

　

作業(yè)半徑

3150mm

　

每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)

運(yùn)動(dòng)范圍

運(yùn)動(dòng)速度

　

軸1

+/-185°

105°/s

　

軸2

-5°/ -140°

107°/s

　

軸3

-0°/+155°

114°/s

 

軸4

 

 

　

軸5

 

242°/s

 

軸6

+/-350°

242°/s

 

 

 

 

（2）川崎CP-180性能參數(shù)  

處理器

川崎(工業(yè))PC

　

操作系統(tǒng)

微軟WINDOWS XP

　

編程及控制

川崎SmartPAD

　

設(shè)計(jì)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)

DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775,

　

DIN EN 954,  DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1

保護(hù)等級(jí)

IP54

　

工作環(huán)境溫度

0°-45°   (如果工作環(huán)境溫度超過(guò)45°，需加冷卻設(shè)備)　

控制軸數(shù)

8個(gè)

　

自重

150公斤

　

輸入電源

3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫茲　

負(fù)載功率

7-14KVA

　

保護(hù)熔斷器

32A， 3只 （慢熔型）

　

與外圍設(shè)備通訊接口

 Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet

至機(jī)器人電纜總成

7米(可加長(zhǎng)到 15米, 或 25、35、50米)

噪音等級(jí)

(根據(jù)DIN 45635-1) 50-67dB

　

 

 

 

 

 

 

 

 

 3.2.3. 機(jī)器人編程控制器SmartPAD

性能參數(shù)

　

尺寸（長(zhǎng)x高x厚）：330x260x80mm

　

保護(hù)等級(jí)：IP54

　

觸摸彩色顯示屏，8.4英寸

清晰度：600x800像素

6D空間鼠標(biāo)，使示教動(dòng)作容易操作

　

4種工作模式切換旋鈕，方便操作與安全

　

3位人體學(xué)始能開(kāi)關(guān)

　

標(biāo)準(zhǔn)控制電纜為10米，可擴(kuò)展到15/25/30米

　

開(kāi)始/停止/緊急停止按鈕

　

USB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

 

重量：1.1KG

 

 

   

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

產(chǎn)品及部件技術(shù)性能指標(biāo)

   主要技術(shù)指標(biāo)及部件性能指標(biāo)

2.1 機(jī)器人碼垛機(jī)：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機(jī)械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時(shí)。

2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設(shè)定、存儲(chǔ)；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護(hù)及連鎖停機(jī)功能；    

2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號(hào)鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強(qiáng)，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質(zhì)），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)方輥選用不銹鋼304材質(zhì)。各輸送機(jī)料袋擋板選用不銹鋼304材質(zhì)，輸送機(jī)主動(dòng)輪從動(dòng)輪選用不銹鋼304材質(zhì)。關(guān)鍵連接點(diǎn)，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質(zhì)。托盤底座材質(zhì)采用碳鋼，表面防腐效果好。

2.4機(jī)械手抓手選用單抓手，材質(zhì)選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。

2.5 現(xiàn)場(chǎng)電纜橋架選用玻璃鋼材質(zhì)或其他抗腐蝕性較強(qiáng)材質(zhì)。

2.6電氣防護(hù)均優(yōu)于所要求等級(jí)：電機(jī)為IP54   現(xiàn)場(chǎng)儀表及傳感器IP65  控制柜及操作盤IP54。

2.7 設(shè)備表面防護(hù)：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um

2.8光電開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)、指示燈、選擇開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動(dòng)調(diào)速閥選用亞德客品牌。

2.9 川崎CP180L碼垛機(jī)器人系統(tǒng)介紹

川崎CP180L碼垛機(jī)器人全自動(dòng)碼垛單元由主機(jī)德國(guó)庫(kù)卡公司生產(chǎn)的機(jī)器人主機(jī)及賣方自產(chǎn)的倒袋輸送機(jī)、整形壓平輸送機(jī)、過(guò)渡輸送機(jī)、機(jī)械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場(chǎng)無(wú)須人工操作。整套碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，操作工人也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要選擇手動(dòng)操作，對(duì)整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術(shù)性能特點(diǎn)如下：

  • 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
  • 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
  • 正常速度： 800包/小時(shí)（速度：1000包/小時(shí)）；
  • 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,

其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進(jìn)袋過(guò)渡輸送、進(jìn)袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）

  • 整套系統(tǒng)氣耗約：35標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）,

其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)氣耗：30標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）；其他單元設(shè)備氣耗：≤4標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）

  • 推薦托盤尺寸：1400mm長(zhǎng)×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長(zhǎng)×1100mm寬×150～160mm高；
  • 托盤材質(zhì)：木制、鋼制、塑料或其他復(fù)合材料（具體結(jié)構(gòu)和材質(zhì)由用戶提供）；
  • 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場(chǎng)所需碼垛模式；
  • 3.0ZX-D-800倒袋機(jī)輸送機(jī)
  •   自動(dòng)倒袋整形機(jī)包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機(jī)上運(yùn)行。
  • 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.1ZX-S-800-2過(guò)渡輸送機(jī)
  • 將倒袋機(jī)輸送來(lái)的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過(guò)渡有利于口袋姿態(tài)調(diào)整。
  • 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機(jī)
  • 本單元為方輥震打輸送機(jī)，當(dāng)口袋輸送至本單元以后，會(huì)在方棍震動(dòng)的作用下使其內(nèi)部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
  • 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機(jī)
  • 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機(jī)器人抓取碼放
  • 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kWX2

 

 

3.2產(chǎn)品特征及系統(tǒng)操控的相關(guān)說(shuō)明

3.1.1川崎CP180L機(jī)器人的組成

 

 由機(jī)器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成

 

 

 

 

 

 

 

川崎CP180L技術(shù)參數(shù)

　

　

　

負(fù)載(指機(jī)器人最前端P點(diǎn)負(fù)載）

180公斤

　

手臂/第1軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載

50/180公斤

　

　

  

運(yùn)動(dòng)軸數(shù)

5

　

安裝位置

地面/架空

　

重復(fù)精度

+/-0.06mm

　

控制器

CP-180

　

自重

1093公斤

　

作業(yè)半徑

3150mm

　

每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)

運(yùn)動(dòng)范圍

運(yùn)動(dòng)速度

　

軸1

+/-185°

105°/s

　

軸2

-5°/ -140°

107°/s

　

軸3

-0°/+155°

114°/s

 

軸4

 

 

　

軸5

 

242°/s

 

軸6

+/-350°

242°/s

 

 

 

 

（2）川崎CP-180性能參數(shù)  

處理器

川崎(工業(yè))PC

　

操作系統(tǒng)

微軟WINDOWS XP

　

編程及控制

川崎SmartPAD

　

設(shè)計(jì)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)

DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775,

　

DIN EN 954,  DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1

保護(hù)等級(jí)

IP54

　

工作環(huán)境溫度

0°-45°   (如果工作環(huán)境溫度超過(guò)45°，需加冷卻設(shè)備)　

控制軸數(shù)

8個(gè)

　

自重

150公斤

　

輸入電源

3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫茲　

負(fù)載功率

7-14KVA

　

保護(hù)熔斷器

32A， 3只 （慢熔型）

　

與外圍設(shè)備通訊接口

 Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet

至機(jī)器人電纜總成

7米(可加長(zhǎng)到 15米, 或 25、35、50米)

噪音等級(jí)

(根據(jù)DIN 45635-1) 50-67dB

　

 

 

 

 

 

 

 

 

 3.2.3. 機(jī)器人編程控制器SmartPAD

性能參數(shù)

　

尺寸（長(zhǎng)x高x厚）：330x260x80mm

　

保護(hù)等級(jí)：IP54

　

觸摸彩色顯示屏，8.4英寸

清晰度：600x800像素

6D空間鼠標(biāo)，使示教動(dòng)作容易操作

　

4種工作模式切換旋鈕，方便操作與安全

　

3位人體學(xué)始能開(kāi)關(guān)

　

標(biāo)準(zhǔn)控制電纜為10米，可擴(kuò)展到15/25/30米

　

開(kāi)始/停止/緊急停止按鈕

　

USB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

 

重量：1.1KG

 

 

   

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

產(chǎn)品及部件技術(shù)性能指標(biāo)

   主要技術(shù)指標(biāo)及部件性能指標(biāo)

2.1 機(jī)器人碼垛機(jī)：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機(jī)械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時(shí)。

2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設(shè)定、存儲(chǔ)；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護(hù)及連鎖停機(jī)功能；    

2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號(hào)鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強(qiáng)，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質(zhì)），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)方輥選用不銹鋼304材質(zhì)。各輸送機(jī)料袋擋板選用不銹鋼304材質(zhì)，輸送機(jī)主動(dòng)輪從動(dòng)輪選用不銹鋼304材質(zhì)。關(guān)鍵連接點(diǎn)，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質(zhì)。托盤底座材質(zhì)采用碳鋼，表面防腐效果好。

2.4機(jī)械手抓手選用單抓手，材質(zhì)選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。

2.5 現(xiàn)場(chǎng)電纜橋架選用玻璃鋼材質(zhì)或其他抗腐蝕性較強(qiáng)材質(zhì)。

2.6電氣防護(hù)均優(yōu)于所要求等級(jí)：電機(jī)為IP54   現(xiàn)場(chǎng)儀表及傳感器IP65  控制柜及操作盤IP54。

2.7 設(shè)備表面防護(hù)：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um

2.8光電開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)、指示燈、選擇開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動(dòng)調(diào)速閥選用亞德客品牌。

2.9 川崎CP180L碼垛機(jī)器人系統(tǒng)介紹

川崎CP180L碼垛機(jī)器人全自動(dòng)碼垛單元由主機(jī)德國(guó)庫(kù)卡公司生產(chǎn)的機(jī)器人主機(jī)及賣方自產(chǎn)的倒袋輸送機(jī)、整形壓平輸送機(jī)、過(guò)渡輸送機(jī)、機(jī)械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場(chǎng)無(wú)須人工操作。整套碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，操作工人也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要選擇手動(dòng)操作，對(duì)整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術(shù)性能特點(diǎn)如下：

  • 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
  • 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
  • 正常速度： 800包/小時(shí)（速度：1000包/小時(shí)）；
  • 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,

其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進(jìn)袋過(guò)渡輸送、進(jìn)袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）

  • 整套系統(tǒng)氣耗約：35標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）,

其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)氣耗：30標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）；其他單元設(shè)備氣耗：≤4標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）

  • 推薦托盤尺寸：1400mm長(zhǎng)×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長(zhǎng)×1100mm寬×150～160mm高；
  • 托盤材質(zhì)：木制、鋼制、塑料或其他復(fù)合材料（具體結(jié)構(gòu)和材質(zhì)由用戶提供）；
  • 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場(chǎng)所需碼垛模式；
  • 3.0ZX-D-800倒袋機(jī)輸送機(jī)
  •   自動(dòng)倒袋整形機(jī)包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機(jī)上運(yùn)行。
  • 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.1ZX-S-800-2過(guò)渡輸送機(jī)
  • 將倒袋機(jī)輸送來(lái)的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過(guò)渡有利于口袋姿態(tài)調(diào)整。
  • 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機(jī)
  • 本單元為方輥震打輸送機(jī)，當(dāng)口袋輸送至本單元以后，會(huì)在方棍震動(dòng)的作用下使其內(nèi)部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
  • 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kW
  •  
  • 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機(jī)
  • 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機(jī)器人抓取碼放
  • 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
  • 輸送電機(jī)：75kWX2

 

 

3.2產(chǎn)品特征及系統(tǒng)操控的相關(guān)說(shuō)明

3.1.1川崎CP180L機(jī)器人的組成

 

 由機(jī)器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成

 

 

 

 

 

 

 
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