編程分辨率是指程序中可以設(shè)定的最小距離單位，又稱為基準(zhǔn)分辨率。例如，當(dāng)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)0.1°，機(jī)器人腕點(diǎn)(手臂尖端點(diǎn))移動(dòng)的直線距離為0.01 mm時(shí)，其基準(zhǔn)分辨率為 0.01 mm。
控制分辨率是位置反饋回路能夠檢測(cè)到的最小位移量Harmonic達(dá)芬奇精密手術(shù)用諧波減速機(jī)CSF-58-100。例如，若每周（轉(zhuǎn)）1 000個(gè)脈沖的增量式編碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸安裝，則電動(dòng)機(jī)每旋轉(zhuǎn)0.36°(360°，1 000 r/min)，編碼盤就發(fā)出一個(gè)脈沖，0.36°以下的角度變化無法檢測(cè)，則該系統(tǒng)的控制分辨率為0.36°。顯然，當(dāng)編程分辨率與控制分辨率相等時(shí)，系統(tǒng)性能高。
控制算法誤差主要指算法能否得到直接解和算法在計(jì)算機(jī)內(nèi)的運(yùn)算字長(zhǎng)所造成的比特(bit)誤差。因?yàn)?/span>16位以上CPU進(jìn)行浮點(diǎn)運(yùn)算時(shí)，精度可達(dá)到82位以上，所以比特誤差與機(jī)構(gòu)誤差相比基本可以忽略不計(jì)。
