圓柱關(guān)節(jié)又稱回轉(zhuǎn)移動(dòng)副、分布關(guān)節(jié)，是使連接兩桿件的組件中的一件相對(duì)于另一件移動(dòng)或繞一個(gè)移動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，兩個(gè)構(gòu)件之間除了做相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)之外，還同時(shí)可以做相對(duì)移動(dòng)。
連桿（link）指機(jī)器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分，HD哈默納科達(dá)芬奇減速機(jī)諧波減速機(jī)SHD-20-50-2S是保持各關(guān)節(jié)間固定關(guān)系的剛體，是機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)中，兩端分別與主動(dòng)和從動(dòng)構(gòu)件鉸接，以傳遞運(yùn)動(dòng)和力的桿件。例如，在往復(fù)活塞式動(dòng)力機(jī)械和壓縮機(jī)中，用連桿來連接活塞與曲柄。連桿多為鋼件，其主體部分的截面多為圓形或工字形，兩端有孔，孔內(nèi)裝有青銅襯套或滾針軸承，供裝入軸銷而構(gòu)成鉸接。
連桿是機(jī)器人中的重要部件，它連接著關(guān)節(jié)，其作用是將一種運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪环N運(yùn)動(dòng)形式，并把作用在主動(dòng)構(gòu)件上的力傳給從動(dòng)構(gòu)件，以輸出功率。