隨著智能產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，越來越多的行業(yè)用機械手代替勞動力，那么我們常見的機械手有哪些類型呢？
按驅(qū)動方式分類如下：
機械手主要有四種驅(qū)動機構(gòu)：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。
1.液壓驅(qū)動。
液壓驅(qū)動機械手通常由液動機(各種缸、油電機)、伺服閥、油泵、油箱等組成，由驅(qū)動機械手執(zhí)行。一般來說，它有很大的抓地力（超過數(shù)百公斤），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作穩(wěn)定、抗沖擊、抗振動高的制造精度和密封性能，否則漏油會污染環(huán)境。
2.氣壓驅(qū)動。
其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空氣壓縮機組成，具有氣源方便、動作快、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、維護方便等特點。但速度控制困難，氣壓不宜過高，因此抓舉能力較低。
3.電氣驅(qū)動。
動力驅(qū)動是機械手最常用的驅(qū)動方式。其特點是電源方便、響應(yīng)快、驅(qū)動力大(關(guān)節(jié)重400kg)、信號檢測、傳動、處理方便，可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式。由于電機速度高，通常需要減速機構(gòu)(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動、多桿機構(gòu)等。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化，又可提高控制精度。
4、機械驅(qū)動式
機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。
根據(jù)機械分為四種形式：直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)和多關(guān)節(jié)。
1、直角坐標(biāo)式機械手：手臂在直角坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標(biāo)形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。
2.圓柱形坐標(biāo)機械手：手臂前后伸縮。上下升降和水平擺動。與直角坐標(biāo)類型相比，空間小，工作范圍大，但由于機構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向的蕞低位置受到限制，地面上的物體不能被抓住，慣性相對較大。這是一種廣泛應(yīng)用于機械手中的坐標(biāo)形式。
3.極坐標(biāo)機械手：手臂前后伸展。上下俯仰，左右擺動。它蕞大的特點是以簡單的機構(gòu)獲得更大的工作范圍，并能抓住地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差會通過手臂放大。
4.多關(guān)節(jié)機械手：手臂分為大臂和小臂兩部分，由肘關(guān)節(jié)連接，大臂與柱連接成肩關(guān)節(jié)，加上手腕與手臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)機械手幾乎可以完成手的動作。多關(guān)節(jié)機械手動作靈活，運動慣性小。它能抓住靠近座椅的工件，繞過障礙物工作。多關(guān)節(jié)機械手適應(yīng)性廣泛。在吸引計算機控制后，它的動作控制可以通過程序和記憶模擬來完成。這是機械手的發(fā)展方向。
根據(jù)適用范圍，可分為專用機械手和通用機械手；根據(jù)運動軌跡控制模式，可分為點控制和連續(xù)軌跡控制機械手。
