坐標(biāo)系是在機(jī)器人或其他空間設(shè)置的位置指標(biāo)系統(tǒng)，以確定機(jī)器人的位置和姿勢(shì)。
工業(yè)機(jī)器人上的坐標(biāo)系有六種:大地坐標(biāo)系(WorldCordinatesystem)、基坐標(biāo)系(Basecordinatesystem)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(Jointcordinatesystem)、工具坐標(biāo)系(Torkordinatesystem)、工件坐標(biāo)系(Workobjectcordinatestem)和用戶坐標(biāo)系。
1.地球坐標(biāo)系。
地球(世界)坐標(biāo)系是固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，固定在事先確定的位置。基于坐標(biāo)系設(shè)置用戶坐標(biāo)系。
2.基坐標(biāo)系。
基坐標(biāo)系由機(jī)器人底座基點(diǎn)和坐標(biāo)位置組成，是機(jī)器人其他坐標(biāo)系的基礎(chǔ)。
3.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系，是每個(gè)軸相對(duì)于其原點(diǎn)位置的絕對(duì)角度。
4.工具坐標(biāo)系。
工具坐標(biāo)系用于確定工具的位置，由工具中心點(diǎn)(TCP)和坐標(biāo)位置組成。必須提前設(shè)置工具坐標(biāo)系。默認(rèn)工具坐標(biāo)系將在沒有定義的情況下取代坐標(biāo)系。
工具坐標(biāo)系可以通過N(N>=4)點(diǎn)法確定:機(jī)器人TCP可以通過N種不同的姿勢(shì)與目標(biāo)點(diǎn)接觸獲得多組解，通過計(jì)算獲得當(dāng)前TCP與工具安裝法蘭中心點(diǎn)(tol0)的相應(yīng)位置，坐標(biāo)系方向與tool0一致。
5.工件坐標(biāo)系。
工件坐標(biāo)系用于確定工件的位置，由工件原點(diǎn)和坐標(biāo)位置組成。工件坐標(biāo)系可采用三種方法確定：點(diǎn)X1與點(diǎn)X2連接形成X軸，點(diǎn)Y1向X軸的垂直線為Y軸，Z軸方向由右手定則確定。
6.用戶坐標(biāo)系。
用戶坐標(biāo)系是用戶定制每個(gè)工作空間的直角坐標(biāo)系，用于位置寄存器的教學(xué)和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。大地坐標(biāo)系將在沒有定義的情況下取代坐標(biāo)系。
