哈默納科旋轉(zhuǎn)氣缸諧波SHG-58-100-2UH 可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器。
本課題研究的機械手的驅(qū)動系統(tǒng)共分為電力驅(qū)動和氣動驅(qū)動2種驅(qū)動系統(tǒng)，但一般情況下對這2種驅(qū)動系統(tǒng)的工作同步性的要求，哈默納科旋轉(zhuǎn)氣缸諧波SHG-58-100-2UH 所以一般作為電氣驅(qū)動系統(tǒng)來綜合設(shè)計。驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計就是指對于驅(qū)動系統(tǒng)動力源的選擇以及對于驅(qū)動系統(tǒng)傳動機構(gòu)的設(shè)計，此外還包括對于驅(qū)動元件的選型和設(shè)計校核。
本課題所設(shè)計的氣動驅(qū)動系統(tǒng)基本上用于機械手哈默納科旋轉(zhuǎn)氣缸諧波SHG-58-100-2UH 動作的各個環(huán)節(jié)，從機械手大臂的擺動到小臂的伸縮進退再到小臂的上升下降，以及機械手手部的夾緊和松放都用到了氣動驅(qū)動，故本課題關(guān)于四自由度搬運機械手的設(shè)計核心在于一整套氣動驅(qū)動方案的設(shè)計，驅(qū)動原理圖的設(shè)計如附件氣動驅(qū)動原理圖:
本課題設(shè)計的機械手的氣動驅(qū)動系統(tǒng)用到氣壓哈默納科旋轉(zhuǎn)氣缸諧波SHG-58-100-2UH 泵、過濾調(diào)壓器（消除脈動、吸收水氣、冷卻）、電磁換向閥、氣壓回路、筆形氣缸、雙聯(lián)氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸還有氣爪等各類元器件。當機械手工作時,氣動驅(qū)動系統(tǒng)中的各執(zhí)行元件將會按照預先設(shè)定好的程序有序工作,具體工作原理為：2位5通先導式電磁換向閥接受由可編成控制器PLC控制的短脈沖信號
