以承受可能施加于其上的力和力矩。為了滿足這些要求，日本HD行走機(jī)器人諧波SHD-20-100-2SH可以采用以下兩種方法：一是增加機(jī)器人移動(dòng)車輛的重量和剛性，二是進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算和施加所需要的平衡力。由于前一種方法容易實(shí)現(xiàn)，因而它是目前改善機(jī)器人行走性能的常用方法。
“玉兔”月球車車輪是鏤空金屬帶輪，鏤空是為了減少揚(yáng)塵。日本HD行走機(jī)器人諧波SHD-20-100-2SH因?yàn)樵谠旅姝h(huán)境影響下，“玉兔”行駛時(shí)很容易打滑，月壤細(xì)粒會(huì)大量揚(yáng)起飄浮，進(jìn)而對(duì)巡視器等敏感部件產(chǎn)生影響，引起機(jī)械結(jié)構(gòu)卡死、密封機(jī)構(gòu)失效、光學(xué)系統(tǒng)靈敏度下降等故障。為應(yīng)付“月塵”困擾，“玉兔”的輪子的輻條采用鈦合金，篩網(wǎng)用金屬絲編制，在保持日本HD行走機(jī)器人諧波SHD-20-100-2SH高強(qiáng)度和抓地力的同時(shí)，減輕了輪子的重量，輪子是鏤空的，同時(shí)還能起到減少揚(yáng)塵的作用。輪子上還有二十幾個(gè)抓地爪露在外面。