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電動機本體
無刷直流電動機在電磁結構上和有刷直流電動機基本一樣，但它的電樞繞組放在定子上，轉子采用的重量、簡化了結構、提高了性能，使其可*性得以提高。無刷電動機的發(fā)展與永磁材料的發(fā)展是分不開的，磁性材料的發(fā)展過程基本上經歷了以下幾個發(fā)展階段：鋁鎳鈷，鐵氧體磁性材料，釹鐵硼（NdFeB）。釹鐵硼有高磁能積，它的出現(xiàn)引起了磁性材料的一場革命。第三代釹鐵硼永磁材料的應用，進一步減少了電機的用銅量，促使無刷電機向高效率、小型化、節(jié)能的方向發(fā)展［4］。
目前，為提高電動機的功率密度，出現(xiàn)了橫向磁場永磁電機，其定子齒槽與電樞線圈在空間位置上相互垂直，電機中的主磁通沿電機軸向流通，這種結構提高了氣隙磁密，能夠提供比傳統(tǒng)電機大得多的輸出轉矩［5］。該類型電機正處于研究開發(fā)階段。
2．2 電子換相電路
控制電路：無刷直流電動機通過控制驅動電路中的功率開關器件，來控制電機的轉速、轉向、轉矩以及保護電機，包括過流、過壓、過熱等保護。控制電路最初采用模擬電路，控制比較簡單。如果將電路數字化，許多硬件工作可以直接由軟件完成，可以減少硬件電路，提高其可*性，同時可以提高控制電路抗干擾的能力，因而控制電路由模擬電路發(fā)展到數字電路
目前，控制電路一般有專用集成電路、微處理器和數字信號處理器等三種組成形式。對電機控制要求不高的場合，由專業(yè)集成電路組成控制電路是簡單實用的方法；由于數字信號處理器運算快，外圍電路少，系統(tǒng)組成簡單、可*，使得直流無刷電動機的組成大為簡化，性能大大改進，有利于電機的小型化和智能化，因而數字信號處理器是控制電路發(fā)展的方向［6］。
驅動電路：驅動電路輸出電功率，驅動電動機的電樞繞組，并受控于控制電路。驅動電路由大功率開關器件組成。正是由于晶閘管的出現(xiàn)，直流電動機才從有刷實現(xiàn)到無刷的飛躍。但由于晶閘管是只具備控制接通，而無自關斷能力的半控性開關器件，其開關頻率較低，不能滿足無刷直流電動機性能的進一步提高。隨著電力電子技術的飛速發(fā)展，出現(xiàn)了全控型的功率開關器件，其中有可關斷晶體管（GTO）、電力場效應晶體管（MOSFET）、金屬柵雙極性晶體管IGBT模塊、集成門極換流晶閘管（IGCT）及近年新開發(fā)的電子注入增強柵晶體管（IEGT）〔7〕。隨著這些功率器件性能的不斷提高，相應的無刷電動機的驅動電路也獲得了飛速發(fā)展。目前，全控型開關器件正在逐漸取代線路復雜、體積龐大、功能指標低的普通晶閘管，驅動電路已從線性放大狀態(tài)轉換為脈寬調制的開關狀態(tài)，相應的電路組成也由功率管分立電路轉成模塊化集成電路，為驅動電路實現(xiàn)智能化、高頻化、小型化創(chuàng)造了條件。
ABB DSQC 355 Analog I/O board 3HNE 00554-1
ABB DSQC 350 3HNE00025-1/13
ABB DSQC 346G Drive Unit 3HAB 8101-8
ABB DSQC 336 Ethernet board 3HNE 00001-1
ABB DSQC 336 Ethernet Board 3HNE 00001-1
ABB DSQC 328 Input/Output 3HAB 7229 NIB
ABB DSQC 325 main computer board 3HAB2241-1
ABB DSQC 324 16MB Memory Board 3HAB 5957-1/3
ABB DSQC 315 3HAB-2214-1/2 BOARD 3HAB221412
ABB DSQC 266G Servo Control DSQC266G Free Ship
ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD
ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD
ABB DSQC 256A Board; P/N: 3HAB 2211-1/1
ABB DSQC 253 PLC Board 3HNE 01695-1 3E 042808
ABB DSQC 252 Safety Board ABB3HAA 3563-ALG/2 DSQC252
ABB DSQC 249B/3HAA3563-A?HA/1 SERVO AMPLIFIER XLNT
ABB DSQC 249B Capacitor Board; P/N: 3HAA3563-4HA/2
ABB DSQC 249A 3HAA3563-AGA/1 SERVO RECTIFIER BOARD
ABB DSQC 249A 3HAA3563-AGA/1 PC BOARD
ABB DSQC 2498 3HAA3562-ANA/1 POWER SUPPLY - AXIS DRIVES
ABB DSQC 245 Serial Measurement Board 3HAA3563
ABB DSQC 243 Serial Measurement Board 3HAA 0001
ABB DSQC 241 S3 Power Supply YB560103-CL
ABB DSQC 241 Finlandia Interface Type SR926380
ABB DSQC 239 I/O BOARD
ABB DSQC 236T YB560103-CE/23 AXIS DRIVE BOARD
ABB DSQC 236G YB560103-CD/24 AXIS DRIVE BOARD
ABB DSQC 236G YB560103-CD/22 AXIS DRIVE BOARD
ABB DSQC 236G YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD NNB
ABB DSQC 236G Servo Control DSQC236G Free Ship
ABB DSQC 236G 3HAB 8801-1 Servo Amplifier Amp 3HAB8801
ABB DSQC 236C System Control Drive Unit DSQC236C
ABB DSQC 236C Drive Unit YB560103-CC
ABB DSQC 236B Drive Unit YB560103-CB
ABB DSQC 236B BOARD YB560103-CB/8 YB560103CB8
ABB DSQC 230 YB560103-BN PC BOARD
ABB DSQC 230 Computer board YB 560 103-BN
ABB DSQC 224 YB 560 103-BE/2 PC Board
ABB DSQC 224 I/O Board
ABB DSQC 224 COMBINATION I/O MODULE XLNT
ABB DSQC 224 Combination I/O Board
ABB DSQC 223 Robotic I/O Module
ABB DSQC 223 I/O Board
ABB DSQC 223 Digital I/O Board DSQC223 -NO BOX
ABB DSQC 223 3HAB 2214-8/4 I/O BOARD
ABB DSQC 223