西青區(qū)西門子代理商 西青區(qū)西門子代理商 西青區(qū)西門子代理商
前面和大家一起進(jìn)行了西門子PLC的一些基礎(chǔ)知識(shí)及編程元件的學(xué)習(xí),下面和大家一起探討一下具體應(yīng)用程序的編寫方法,我們以運(yùn)料小車控制系統(tǒng)的編程方法為例進(jìn)行講解。運(yùn)料車主要用于搬運(yùn)加工工件,在工礦企業(yè)的生產(chǎn)車間是比較常見(jiàn)的運(yùn)輸設(shè)備。運(yùn)料車由三相交流異步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。其運(yùn)動(dòng)方向的改變主要是通過(guò)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)??刂葡到y(tǒng)正常運(yùn)行時(shí),一般設(shè)為連續(xù)運(yùn)行自動(dòng)控制狀態(tài)。但在調(diào)試系統(tǒng)或設(shè)備維修過(guò)程中,往往需把系統(tǒng)設(shè)為點(diǎn)動(dòng)控制手動(dòng)控制,所以運(yùn)料車的控制實(shí)際上就是電動(dòng)機(jī)點(diǎn)動(dòng)連續(xù)正反轉(zhuǎn)控制。運(yùn)料車由三相交流異步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng),可左右運(yùn)行,如圖所示。具體控制要求如下圖一.點(diǎn)動(dòng)控制時(shí),按點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)按鈕,電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行,運(yùn)料年左行;按點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)按鈕,電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行,運(yùn)料車右行。.連續(xù)控制時(shí),按正轉(zhuǎn)按鈕,電動(dòng)機(jī)連續(xù)正轉(zhuǎn),運(yùn)科車連續(xù)左行;按反轉(zhuǎn)按鈕,電動(dòng)機(jī)連續(xù)反轉(zhuǎn),運(yùn)料車連續(xù)右行;按停止按鈕,運(yùn)料車隨時(shí)停止。.運(yùn)料車應(yīng)有軟硬件互鎖控制功能。要求用前面已經(jīng)學(xué)過(guò)的編程元件和方法試著編寫PLC控制編程梯形圖用觸點(diǎn)線圈指令編程;用置位復(fù)位指令編程。用跳轉(zhuǎn)與跳轉(zhuǎn)標(biāo)號(hào)指令編程。一設(shè)計(jì)電氣原理圖.選擇電器元件及PLC型號(hào)輸入信號(hào)點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)按鈕個(gè)點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)按鈕個(gè)連續(xù)正轉(zhuǎn)按鈕個(gè)連續(xù)反轉(zhuǎn)按紐個(gè)停止按鈕個(gè),輸入信號(hào)共個(gè),要占用個(gè)輸入端子,所以PLC輸入至少需點(diǎn)。這里說(shuō)明一下,限位因篇幅的原因,不做考慮輸出信號(hào)正轉(zhuǎn)接觸器個(gè)反轉(zhuǎn)接觸器個(gè),占用PLC兩個(gè)輸出端子,所以PLC輸出至少需點(diǎn)。查西門子PLC用戶手冊(cè)可知,CPU主機(jī)輸入點(diǎn)輸出點(diǎn),能滿足實(shí)際需求的輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)的要求。因PLC控制電動(dòng)機(jī),所以繼電器輸出型的PLC就能滿足要求,選擇CPU繼電器輸出型的PLC即可。.設(shè)計(jì)電氣原理圖電氣原理圖見(jiàn)圖所示。圖二二控制程序設(shè)計(jì).用觸點(diǎn)指令編程運(yùn)料車的控制要求既有點(diǎn)動(dòng)又有連續(xù)正反轉(zhuǎn)控制功能,用中間繼電器進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換后就很較易實(shí)現(xiàn)要求,如圖所示,網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)了既能點(diǎn)動(dòng)又能連續(xù)的正轉(zhuǎn)控制,網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)了既能點(diǎn)動(dòng)又能連續(xù)的反轉(zhuǎn)控制。圖三接上圖.用置位復(fù)位指令編程用置位位復(fù)位指令編程也可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)連續(xù)控制,其運(yùn)行程序如圖a所示。圖四a點(diǎn)動(dòng)控制不能用置位復(fù)位指令,只能用觸點(diǎn)線圈指令編程,既有點(diǎn)動(dòng)又有連續(xù)控制功能的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行程序如圖b所示。圖四b接上圖.用跳轉(zhuǎn)與跳轉(zhuǎn)標(biāo)號(hào)指令編程前面用個(gè)按鈕實(shí)現(xiàn)運(yùn)料車點(diǎn)動(dòng),連續(xù)啟??刂?,其實(shí)點(diǎn)動(dòng)連續(xù)控制方式也可用旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)進(jìn)行方式選擇,這時(shí)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)停止按鈕仍需要,電氣原理圖稍有變化。輸入信號(hào)旋鈕開(kāi)關(guān)個(gè),正轉(zhuǎn)啟動(dòng)校鈕個(gè),反轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕個(gè),停止按鈕個(gè),輸入至少需點(diǎn)。輸出信號(hào)同前,正反轉(zhuǎn)接觸器線圈各個(gè),至少需點(diǎn)。仍選擇CPU輸入點(diǎn),輸出點(diǎn)繼電器輸出型。電氣原理圖可在圖的基礎(chǔ)上稍作修改,輸入信號(hào)少用個(gè)按鈕,在此不再重畫電氣原理圖,程序中I0.假設(shè)接通為點(diǎn)動(dòng),斷開(kāi)為連續(xù),控制程序如圖所示。圖五接上圖任何一個(gè)實(shí)際控制程序,可以用不同的方法來(lái)進(jìn)行編寫。究竟什么樣的程序是合適的,就要看程序編寫的是不是簡(jiǎn)單維護(hù)方便,還有就是運(yùn)行可靠,盡量減少冗余。不知大家以為如何 PID全稱是ProportionIntegrationDifferentiation,即比例積分微分。PID控制是最早發(fā)展起來(lái)的控制方法之一,此控制方法與自動(dòng)化儀表的配合,可以大大減少人工,提升生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化水平。由于PID控制算法簡(jiǎn)單適用性廣和可靠性高,已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)過(guò)程中不可或缺的控制手段。S-00SMART支持PID控制。以下介紹利用PID向?qū)Э焖俳⒁粋€(gè)PID控制程序的方法。前提條件輸入輸出儀表信號(hào)均是~0mA;硬件為CPUSR0+EMAM0。操作步驟.打開(kāi)STEPMicro/WINSMART,新建硬件,并對(duì)EMAM0模塊通道類型進(jìn)行設(shè)置電流型;.點(diǎn)擊菜單欄工具-PID或者點(diǎn)擊左側(cè)樹形導(dǎo)航欄-向?qū)?PID;.一臺(tái)00SmartPLC可組態(tài)個(gè)控制回路,按需要進(jìn)行勾選。在此勾選loop0,然后點(diǎn)擊“下一個(gè)”;.回路命名,按需更改,,此處為默認(rèn),點(diǎn)擊“下一個(gè)”;.PID參數(shù)設(shè)置,在此暫不做更改,點(diǎn)擊“下一個(gè)”;.輸入類型設(shè)定,在此選擇“單極0%偏移量”。所謂“單極0%偏移量”,可以理解為接收的是~0mA的信號(hào)。因?yàn)樵赟mart00PLC中,默認(rèn)接收的電流信號(hào)是0~0mA的PLC接收到的int類型數(shù)據(jù)的范圍是0~,這一點(diǎn)在組態(tài)模擬量通道的時(shí)候就可以看到,但是現(xiàn)在的自動(dòng)化儀表大部分是~0mA的接收到的int類型數(shù)據(jù)的范圍是0~,也就是說(shuō),接收到的信號(hào)的下限需要進(jìn)行0%的偏移,即0mA變?yōu)?mA0%=mA,數(shù)據(jù)范圍下限0變?yōu)?%=.≈0,這就是“0%”偏移的含義。對(duì)應(yīng)的回路設(shè)定值若沒(méi)有特殊要求就用默認(rèn)數(shù)據(jù)即可,點(diǎn)擊“下一個(gè)”;.回路輸出設(shè)置。選擇“模擬量”標(biāo)定為“單極0%偏移量”,即輸出信號(hào)的int數(shù)據(jù)范圍也是0~,對(duì)應(yīng)電流為~0mA,點(diǎn)擊“下一個(gè)”;.報(bào)設(shè)置,如無(wú)需要不需設(shè)置,點(diǎn)擊“下一個(gè)”;.是否需要對(duì)回路進(jìn)行手動(dòng)控制,若勾選,則該控制回路可在手動(dòng)模式與自動(dòng)模式間切換,在此勾選“添加PID的手動(dòng)控制”,點(diǎn)擊“下一個(gè)”;0.分配存儲(chǔ)器,此步驟為自動(dòng)分配0個(gè)字節(jié)的地址范圍,填入合適的起始地址即可,注意,這0個(gè)字節(jié)為該P(yáng)ID回路專用,不可再分配給其他數(shù)據(jù),在此選擇VB00~VB。點(diǎn)擊“下一個(gè)”;.介紹包含組件,點(diǎn)擊“下一個(gè)”;.點(diǎn)擊“生成”,至此一個(gè)PID子例程建立完畢;.確定PID回路各參數(shù)。V0.0為手動(dòng)自動(dòng)切換開(kāi)關(guān),個(gè)AI通道EM0_輸入0為過(guò)程量PV_I,個(gè)AO通道EM0_輸出0為回路輸出,VD0為設(shè)定值SetPoint,VD為手動(dòng)輸出值ManualOutput;.PID控制回路的無(wú)擾切換。00Smart的PID控制回路需要進(jìn)行無(wú)擾切換編程,即PID控制模塊在進(jìn)行手動(dòng)/自動(dòng)模式切換時(shí),輸出需要進(jìn)行保持,否則會(huì)因?yàn)槭謩?dòng)輸出值ManualOutput自動(dòng)切手動(dòng)或自動(dòng)設(shè)定值SetPoint手動(dòng)切自動(dòng)而引起輸出的變化,從而影響本來(lái)已經(jīng)穩(wěn)定的生產(chǎn)過(guò)程,擾亂正常的生產(chǎn)流程。無(wú)擾切換核心思路是由當(dāng)自動(dòng)模式切為手動(dòng)模式的瞬間,將當(dāng)前輸出值賦給手動(dòng)輸出值ManualOutput;當(dāng)由手動(dòng)模式切為自動(dòng)模式的瞬間,將當(dāng)前過(guò)程值PV_I賦給自動(dòng)設(shè)定值SetPoint;通過(guò)以上做法,可以保證在模式切換時(shí),輸出基本不發(fā)生變化。梯形圖如下.在梯形圖中調(diào)用子例程“PID0_CTRL”;PIDx_CTRL模塊各個(gè)參數(shù)的意義及范圍PV_I——即過(guò)程量,為int類型數(shù)據(jù);Setpoint_R——即設(shè)定值,為real類型數(shù)據(jù),范圍0.0~00.0;Auto_Manual——即手自動(dòng)切換開(kāi)關(guān),bool類型數(shù)據(jù);ManualOutput——即手動(dòng)輸出值,為real類型數(shù)據(jù),可在手動(dòng)模式控制回路輸出;范圍0.0~.0;Output即回路輸出,為int類型數(shù)據(jù);注意無(wú)擾切換步驟中的PID0_Output并不是PID0_CTRL模塊的輸出EM0_輸出0,二者的數(shù)據(jù)類型也是不同的,具體可參考幫助文件中的“PID回路定義表”。至此,一個(gè)PID控制回路搭建完成。下一步按實(shí)際工況調(diào)試回路,確定的PID參數(shù),最終目的是PID回路可根據(jù)內(nèi)部計(jì)算控制輸出變化,從而快速準(zhǔn)確的將當(dāng)前過(guò)程量調(diào)整到設(shè)定值。。
什么是高速計(jì)數(shù)器HSC所謂高速計(jì)數(shù)器顧名思義是用于采集頻率較高的輸入信號(hào),如果采用普通的I口輸入,因?yàn)閽呙柚芷诘拇嬖谠斐尚畔G失。規(guī)模較小的程序掃描周期也會(huì)在0ms左右,因此超過(guò)00Hz的信息一定會(huì)丟失。而高速計(jì)數(shù)器的采集頻率為00KHz,不受PLC掃描周期的影響,大大拓展了PLC的應(yīng)用范圍。典型的應(yīng)用為采集旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)頻率,例如伺服電機(jī)的Z脈沖反饋,如果伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速000r/min,Z脈沖頻率為00Hz,采用普通的開(kāi)關(guān)量采集肯定會(huì)造成數(shù)據(jù)丟失。高速計(jì)數(shù)器同時(shí)可以觸發(fā)中斷事件,能夠根據(jù)需要及時(shí)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,提高程序的實(shí)時(shí)性和靈活性。對(duì)于和CPU,一共個(gè)高速脈沖計(jì)數(shù)器,單相為0KHz,雙相0KHz。XPsi可以提供00KHz的信號(hào)采集。如何使用高速計(jì)數(shù)器HSC合理分配,正確接線使用高速計(jì)數(shù)器的話首先需要將需要采集的信號(hào)接到固定的I口上,因?yàn)镾-00指在規(guī)定的I口上提供高速脈沖輸入。對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表所示,如果只使用模式0,則HSC0到HSC分別占用I0.0I0.I.I0.I0.I0.。如果使用其他的模式,還需要占用其他的I口。按需配置,有效初始化使用前需要構(gòu)思好高速計(jì)數(shù)器的工作模式及后面數(shù)據(jù)的處理方式,不建議采用復(fù)雜的工作模式,建議采用簡(jiǎn)單的工作模式如模式0,結(jié)合中斷進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,這樣程序會(huì)更加靈活。下面給出了一個(gè)配置HSC0的初始化程序,需要寫在初始化程序中。主要配置思路配置為模式0,增計(jì)數(shù),預(yù)設(shè)值為,使用中斷事件進(jìn)行處理。每收到一個(gè)脈沖就進(jìn)入中斷服務(wù)程序,在中斷服務(wù)程序中進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。第三靈活處理,效果下面是一個(gè)簡(jiǎn)單的中斷處理程序,如果是正轉(zhuǎn)則圈數(shù)加,如果是反轉(zhuǎn)圈數(shù)減,可以根據(jù)需要進(jìn)行其他的處理,不過(guò)一定要注意中斷處理程序盡量短,否則影響整個(gè)程序效率。高速計(jì)數(shù)器HSC的注意事項(xiàng)??趯S茫貏e是大部分模式下,高速計(jì)數(shù)器需要占用好幾個(gè)I口,一定要注意如果用來(lái)記錄圈數(shù)等,可以配合掉電后保存M存儲(chǔ)區(qū)或者通過(guò)SM.將數(shù)據(jù)保存,實(shí)現(xiàn)值編碼器的效果。如果脈沖不是特別特別高,建議使用簡(jiǎn)單的計(jì)數(shù)器模式,配合中斷實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理,這樣系統(tǒng)會(huì)比較靈活。。
S-00的功能模塊.計(jì)數(shù)器模塊模塊的計(jì)數(shù)器均為0~位或位加減計(jì)數(shù)器,可以判斷脈沖的方向,模塊給編碼器供電。
如何使用BOP面板手動(dòng)運(yùn)行電機(jī)按下BOP-面板上的手動(dòng)/自動(dòng)切換鍵可以切換變頻器的手動(dòng)/自動(dòng)模式。
只有在設(shè)備再次參數(shù)化后,才會(huì)覆蓋在設(shè)備中學(xué)習(xí)的參數(shù)。
依托公開(kāi)的子公司西門子股份公司,西門子也是計(jì)算機(jī)斷層掃描和磁共振成像系統(tǒng)等成像設(shè)備,以及實(shí)驗(yàn)室診斷和臨床IT領(lǐng)域的技術(shù)。
二;PLC接口異常,這種是西門子S-00出現(xiàn)通訊錯(cuò)誤最多的一種情況,出現(xiàn)該情況我們可以選擇重置端口或者更換COM口,記得操作之前備份程序。
這里需要說(shuō)明的是,三菱和西門子關(guān)于“源輸入”和“漏輸入”電路的劃分正好相反,以上是按三菱的劃分方法來(lái)介紹的,這點(diǎn)在使用過(guò)程中要注意。
其主要特點(diǎn)包括無(wú)風(fēng)扇運(yùn)行,緊湊化無(wú)線纜設(shè)計(jì)和較低的價(jià)格。
基于以上這些原因,對(duì)于單個(gè)電機(jī)來(lái)說(shuō)在egc控制方式上采用了速度控制方式即帶編碼器的矢量控制。