?#?模塊化、通用化從機(jī)械手本身的特點來說，開源可編程的機(jī)械手更適應(yīng)產(chǎn)品換代、設(shè)備升級的要求，但是它的技術(shù)和成本要求較高。像自動涂膠機(jī)、輪胎助力機(jī)械手專等用機(jī)械手雖然價格相對便宜，但適用范圍又受到限制。而一些特殊場合用的機(jī)械手，又需要專門設(shè)計、加工，這樣就導(dǎo)致了成本的增加。因此為了適應(yīng)應(yīng)用領(lǐng)域不同的要求，而桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計的模塊化、通用化迫在眉睫，這也是未來機(jī)械手的重要發(fā)展方向。
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#桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z?[1]??三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動控制，單片機(jī)等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。
關(guān)節(jié)機(jī)器人的優(yōu)點：
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