西門子 6DD1607-0AA2 西門子 6DD1607-0AA2 西門子 6DD1607-0AA2
SIMATIC S7-400， FM458-1 DP 應(yīng)用 組，用于 SIMATIC S7-400
| 產(chǎn)品 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 商品編號(hào)(市售編號(hào)) | 6DD1607-0AA2 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品說(shuō)明 | SIMATIC S7-400， FM458-1 DP 應(yīng)用 組，用于 SIMATIC S7-400 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品家族 | FM 458-1 DP 基本型模塊 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品生命周期 (PLM) | PM300:有效產(chǎn)品 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 價(jià)格數(shù)據(jù) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 價(jià)格組 / 總部?jī)r(jià)格組 | AK / 246 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 列表價(jià)（不含增值稅） | 顯示價(jià)格 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 您的單價(jià)（不含增值稅） | 顯示價(jià)格 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 金屬系數(shù) | 無(wú) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 交付信息 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出口管制規(guī)定 | AL : N / ECCN : N | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 工廠生產(chǎn)時(shí)間 | 5 天 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 凈重 (Kg) | 1.162 Kg | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品尺寸 (W x L X H) | 未提供 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 包裝尺寸 | 23.30 x 30.30 x 4.00 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 包裝尺寸單位的測(cè)量 | CM | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 數(shù)量單位 | 1 件 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 包裝數(shù)量 | 1 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 其他產(chǎn)品信息 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| EAN | 4019169134828 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| UPC | 040892692617 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 商品代碼 | 85389091 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| LKZ_FDB/ CatalogID | ST.DA99 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品組 | 3324 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 原產(chǎn)國(guó) | 德國(guó) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Compliance with the substance restrictions according to RoHS directive | RoHS 合規(guī)開(kāi)始日期: 2008.06.12 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 產(chǎn)品類別 | A: 問(wèn)題無(wú)關(guān)，即刻重復(fù)使用 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 電氣和電子設(shè)備使用后的收回義務(wù)類別 | 沒(méi)有電氣和電子設(shè)備使用后回收的義務(wù) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 分類 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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1 模塊介紹
1.1 模塊概述
ET200S 1STEP步進(jìn)模塊輸出脈沖控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，輸出脈沖數(shù)決定步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)的距離，輸出脈沖頻率決定步進(jìn)電機(jī)的速度。
模塊訂貨號(hào)：6ES7138-4DC00-0AB0
1.2 模塊特性
圖1 1STEP 步進(jìn)模塊
l 1個(gè)通道，可以用于控制1個(gè)步進(jìn)電機(jī)
l 參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)數(shù)字量輸入
l 外部停止或外部脈沖使能數(shù)字量輸入
l 脈沖和方向信號(hào)采用符合RS422電平差分輸出
l 輸出最大頻率204 kHZ
l 輸出最大脈沖數(shù) 1048575
l 4個(gè)LED狀態(tài)指示
l 2種操作模式：尋找參考點(diǎn)模式、增量模式
2 模塊接線
圖2 1STEP 端子接線圖
l 端子1、5：脈沖信號(hào)差分輸出
l 端子4、8：方向信號(hào)差分輸出
l 端子2、3：外部停止或外部脈沖使能數(shù)字量輸入DI（功能選擇見(jiàn)4.2節(jié)）
端子6、7：參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)數(shù)字量輸入
3 硬件配置
1STEP 步進(jìn)模塊可以安裝在ET200S接口模塊或ET200S CPU模塊后使用。
本文中以IM151–7 CPU模塊為例。
|
名稱 |
訂貨號(hào) |
數(shù)量 |
|
IM151-7F CPU |
6ES7151-7AA20-0AB0 |
1 |
|
PM-E DC24 電源模塊 |
6ES7138-4CA01-0AA0 |
1 |
|
TM-P15S23-A0 端子模塊 |
6ES7193-4CD20-0AA0 |
1 |
|
1STEP 5V/204kHZ |
6ES7138-4DC00-0AB0 |
1 |
|
TM-E15S26-A1 端子模塊 |
6ES7193-4CA40-0AA0 |
1 |
|
STEP7 V5.4 SP5 |
6ES7 810–4CC08–0YA5 |
1 |
表1 軟硬件配置
圖3 ET200S 站配置圖
4 硬件組態(tài)及參數(shù)配置
4.1 硬件組態(tài)
1) 按照?qǐng)D2、圖3完成ET200S站安裝和接線。
2) 打開(kāi)STEP7,在管理器中新建一個(gè)項(xiàng)目，然后插入一個(gè)S7-300站。
3) 進(jìn)入硬件組態(tài)界面進(jìn)行配置。選中IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口中。
圖4 插入IM151-7 CPU
4) 在4號(hào)槽和5號(hào)槽中分別插入PM-E DC24電源模塊和1STEP步進(jìn)模塊。
圖5 硬件組態(tài)
4.2 模塊參數(shù)配置
圖6 1STEP 模塊參數(shù)界面
4.2.1 模塊參數(shù)配置說(shuō)明
1) Group Diagnostic：組診斷。
2) Base Frequency：基本頻率，單位Hz，記作Fb。
3) Multiplier n：倍增系數(shù) n，取值范圍1-255。此倍增系數(shù)決定啟動(dòng)停止頻率 Fss，計(jì)算公式Fss=Fb×n。
4) Time i：時(shí)間系數(shù)i，取值范圍1-255。此時(shí)間系數(shù)決定加速度和減速度a，單位為Hz/ms，計(jì)算公式為a = Fb ×R / (i×0.128 ms)。
5) Function DI：數(shù)字量DI輸入功能選擇，可以配置為外部脈沖使能輸入或外部停火輸入。缺省為外部脈沖使能輸入。
6) External Stop，Limit Stop：外部停止，限位停止信號(hào)類型，break contact為常閉信號(hào)，make contact為?？葱盘?hào)。缺省為常閉信號(hào)接入。
4.2.2 本文例子采用參數(shù)
本文例子參數(shù)配置即為圖6中顯示參數(shù)配置
1) 不激活組診斷。
2) 基本頻率4Hz。
3) 倍增系數(shù)1，啟動(dòng)停止頻率 4Hz。
4) 時(shí)間系數(shù)1，加速度減速度 31.25 Hz/ms。
5) 外部脈沖使能輸入。
6) 外部停止輸入、限位輸入信號(hào)類型為常閉信號(hào)輸入。
5 程序編制
5.1 模塊輸入輸出地址分配
1STEP 步進(jìn)模塊跟其它ET200S 功能模塊類似，都是通過(guò)直接讀寫(xiě)I/O地址對(duì)模塊進(jìn)行控制訪問(wèn)。
反饋信號(hào)（輸入），占用8個(gè)字節(jié)，輸入地址分配見(jiàn)表2。
控制信號(hào)（輸出），占用8個(gè)字節(jié)，輸出地址分配見(jiàn)表3。
輸入、輸出地址分配變量具體描述參見(jiàn) ET200S 位置控制操作手冊(cè)，參考鏈接：
/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-CN
表2 輸入地址分配
表3 輸出地址分配
5.2 項(xiàng)目示例程序
為了便于對(duì)該模塊地址中的位、字節(jié)、字等地址的讀寫(xiě)，通過(guò)在梯形圖編程環(huán)境中使用MOVE指令，將輸入地址區(qū) PIB272-PIB279傳送到MB10-MB17，將MB20-MB27傳送到PQB272-PQB279。對(duì)1STEP模塊的讀寫(xiě)訪問(wèn)通過(guò)MB地址區(qū)完成。
1STEP 模塊IO地址分配見(jiàn)圖5。
圖7 項(xiàng)目示例程序
6 模式說(shuō)明及示例
6.1 尋找參考點(diǎn)模式
通過(guò)執(zhí)行尋找參考點(diǎn)模式，對(duì)軸進(jìn)行同步，即建立機(jī)械零點(diǎn)與電氣零點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系。
6.1.1 尋找參考點(diǎn)模式說(shuō)明
Mode=1
參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)為常開(kāi)信號(hào)接入
尋找參考點(diǎn)輸出頻率 Fss、Fa
Fss 啟動(dòng)停止頻率，描述參見(jiàn) 4.2.1節(jié)
Fa 輸出頻率 Fa = Fb ×G × R
Fb：基本頻率。1STEP 模塊參數(shù)中配置，描述參見(jiàn) 4.2.1節(jié)。
Multiplier G：倍增系數(shù) G。取值范圍1-255，模塊輸出地址字節(jié)0，參見(jiàn)表3。
Reduction Factor R：減小系數(shù)R。模塊輸出地址字節(jié)4第7位，參加表3。模塊輸出地址4.7=0，R=1；模塊輸出地址4.7=1，R=0.1。
圖8 尋找參考點(diǎn)
6.1.2 尋找參考點(diǎn)模式示例
本文示例按照?qǐng)D8模式進(jìn)行，即正方向?qū)ふ覅⒖肌?/span>
1. 通過(guò)變量表寫(xiě)輸出控制變量：
圖9 參考點(diǎn)模式控制變量
1) M24.0=1 尋找參考點(diǎn)模式Mode=1
2) M25.0=1、M25.1=1 由于之前模塊參數(shù)配置限位開(kāi)關(guān)信號(hào)為常閉輸入，所以當(dāng)沒(méi)有軟限位開(kāi)關(guān)激活時(shí)，應(yīng)該有信號(hào)輸入。參見(jiàn)4.2.2節(jié)。
3) M25.2=0 不激活軟件脈沖使能信號(hào)。由于之前模塊參數(shù)配置已經(jīng)使能DI為外部脈沖使能信號(hào)輸入，此時(shí)就不再使用內(nèi)部軟件脈沖使能信號(hào)。參見(jiàn)4.2.2節(jié)。
4) 置位M24.4，然后復(fù)位M24.4（下降沿信號(hào)有效），啟動(dòng)尋找參考點(diǎn)模式。脈沖輸出頻率為Fa。
5) MB20=1、M24.7=0 倍增系數(shù)G=1、減小系數(shù)R=1，Fa頻率值為
Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
2．通過(guò)變量表讀輸入狀態(tài)變量：
圖10 參考點(diǎn)模式狀態(tài)變量
1) M15.2=1外部脈沖使能信號(hào)激活。
2) M15.0=1 驅(qū)動(dòng)使能。
3) 尋找參考點(diǎn)啟動(dòng)后，M14.0=1 位置任務(wù)激活，M15.7=1 位置操作執(zhí)行中。等待參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)M15.1。
4) M15.1=1 參考點(diǎn)信號(hào)達(dá)到，尋找參考點(diǎn)完成。M14.4=1，同步操作完成，M14.2=1 位置到達(dá)，M15.3=1 尋找參考點(diǎn)停止。
6.2 增量模式
增量模式是1STEP 主要工作模式。通過(guò)該工作模式可以控制步進(jìn)電機(jī)按照給定的速度移動(dòng)給定的距離。
6.2.1 增量模式說(shuō)明
Mode=0
輸出脈沖數(shù)決定步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)的距離，最大脈沖數(shù)1048575
輸出脈沖頻率決定步進(jìn)電機(jī)的速度
增量模式輸出頻率 Fss、Fa
方向信號(hào)作為啟動(dòng)信號(hào)
注意：脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位移量和脈沖頻率對(duì)應(yīng)的實(shí)際速率由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器確定，不再1STEP模塊中進(jìn)行設(shè)置。
6.2.2 增量模式示例
1. 通過(guò)變量表寫(xiě)輸出控制變量：
圖11 增量模式控制變量
1) M24.0=0 增量模式Mode=0
2) M25.0=1、M25.1=1 由于之前模塊參數(shù)配置限位開(kāi)關(guān)信號(hào)為常閉輸入，所以當(dāng)沒(méi)有軟限位開(kāi)關(guān)激活時(shí)，應(yīng)該有信號(hào)輸入。參見(jiàn)4.2.2節(jié)。
3) MB20=1、M24.7=0 倍增系數(shù)G=1、減小系數(shù)R=1，輸出頻率 Fa為
Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
4) 輸出脈沖數(shù)，通過(guò)MB21-23組成20位地址長(zhǎng)度用于存放脈沖數(shù)，最大值即為 0xFFFFF=1048575
MB21 輸出脈沖數(shù)（位16-位19）
MB22 輸出脈沖數(shù)（位8-位15）
MB23 輸出脈沖數(shù)（位0-位7）
MB21 位20-位23沒(méi)有使用
本示例中賦值為0x100，即256個(gè)脈沖。
5) 置位M24.4，然后復(fù)位M24.4（下降沿信號(hào)有效），啟動(dòng)增量模式，正方向移動(dòng)。
2．通過(guò)變量表讀輸入狀態(tài)變量：
圖12 增量模式狀態(tài)變量
1）增量模式啟動(dòng)后，M14.0=1 位置任務(wù)激活，M15.7=1 位置操作執(zhí)行中。
2）MD10 顯示剩余脈沖數(shù)，圖12顯示還有220個(gè)脈沖沒(méi)有發(fā)送。
3）MD10=0 脈沖發(fā)送完成，M14.0、M15.7清零，M14.2=1 位置到達(dá)。增量模式輸出完成
ET200S 1 步進(jìn)模板使用入門
ET200S 1 5V/204KHz 步進(jìn)模板入門
1. 模板介紹
1.1 總覽
ET200S 1 步進(jìn)模板輸出脈沖來(lái)控制步進(jìn)電機(jī) ，輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)距離，輸出脈沖的頻率決定步進(jìn)電機(jī)的速度。
模板訂貨號(hào): 6ES7138-4DC00-0AB0
1.2 模板參數(shù)
圖. 1: 步進(jìn)電機(jī)模板
2. 模板接線
圖. 2: 步進(jìn)模板接線圖
3. 硬件配置
步進(jìn)模板可以安裝在ET 200S接口模板或者 ET200S CPU后面。
本文使用 IM151-7 CPU 為例。
表 1: 軟件和硬件配置
圖. 3: ET200S 站的配置圖
4. 硬件和參數(shù)設(shè)置
4.1 硬件配置
1) 根據(jù)圖. 2 和圖. 3完成ET200S的接線
2) 打開(kāi)STEP7，創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目，并插入一個(gè)S7-300站
3) 從硬件目錄中選擇IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口
圖. 4: 插入IM151-7 CPU
4) 依次在4槽和5槽插入電源模板 PM-E DC24 和步進(jìn)模塊
圖. 5: 硬件配置
4.2 模板參數(shù)配置
圖. 6: 步進(jìn)模塊參數(shù)接口
4.2.1 模板參數(shù)說(shuō)明
1) 組診斷：組診斷
2) 基準(zhǔn)頻率：基準(zhǔn)頻率，以Hz為單位，標(biāo)識(shí)Fb
3) 增益 n: 增益系數(shù) n，值范圍 1-255. 此增益系數(shù)決定啟動(dòng)/停止頻率 Fss，并且計(jì)算公式為： Fss=Fb×n
4) 時(shí)間 i: 時(shí)間系數(shù) i, 值范圍 1-255. 該時(shí)間系數(shù)以Hz/ms決定加速和減速，計(jì)算公式為: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)
5)功能 DI: 數(shù)字量輸入DI 功能可選，可以被組態(tài)為外部脈沖輸入或者外部停止信號(hào)，缺省是外部脈沖且已使能。
6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 信號(hào)類型停止開(kāi)關(guān). 接觸器觸點(diǎn)是常閉信號(hào)，以確保該接觸器信號(hào)，缺省是讀取常閉信號(hào)。
4.2.2 本文所例參數(shù)設(shè)置如下
本例參數(shù)配置見(jiàn)圖. 6.
1) 沒(méi)有激活組診斷
2) 基準(zhǔn)頻率 4Hz
3) 乘法系數(shù) 1, 啟動(dòng)/停止頻率 4Hz
4) 時(shí)間系數(shù) 1, 加速/ 減速 31.25 Hz/ms
5) 使能外部輸入脈沖
6) 外部輸入停止和限位信號(hào)為常閉類型
5. 編程
5.1 模板輸入/輸出地址分配
與其它ET200S功能塊類似，1STEP步進(jìn)模板也通過(guò)直接讀寫(xiě)I/O地址來(lái)對(duì)模板進(jìn)行控制和訪問(wèn)的。
反饋信號(hào) (輸入), 占用 8 字節(jié). 如表 2 輸入地址分配所示。
控制信號(hào) (輸出), 占用 8 字節(jié). 如表 3 輸出地址分配所示。
有關(guān)輸入和輸出變量分配的詳細(xì)信息請(qǐng)參閱 ET200S 位置控制和操作手冊(cè)。鏈接如下:
/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-WW
表 2: 輸入地址分配
表 3: 輸出地址分配
5.2 項(xiàng)目例程
為了更好的實(shí)現(xiàn)按位，字節(jié)或字對(duì)模板進(jìn)行讀寫(xiě)，在梯形圖中使用MOVE指令接收輸入數(shù)據(jù)PIB272-PIB279 到MB10-MB17發(fā)送MB20-MB27到PQB272-PQB279，對(duì)1STEP模板的讀寫(xiě)訪問(wèn)均通過(guò)MB地址來(lái)進(jìn)行。
1STEP模板地址分配見(jiàn)圖. 5
圖. 7: 例程編程
6. 模式描述和舉例
6.1 Search-for-reference-point 模式
通過(guò)執(zhí)行search-for-reference-point 模式來(lái)同步軸, 即.在機(jī)械零位和電氣零位之間創(chuàng)建連接關(guān)系。
6.1.1 Search-for-reference-point 模式
Mode=1
參考點(diǎn)按照常開(kāi)信號(hào)訪問(wèn)
搜尋參考點(diǎn)輸出頻率 Fss 和 Fa。
Fss 啟動(dòng)停止頻率，見(jiàn)章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
Fa 輸出頻率: Fa = Fb ×G × R
Fb: 基準(zhǔn)頻率. 在1STEP 模板參數(shù)中設(shè)置。 見(jiàn)章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
增益 G: 增益系數(shù) G. 值范圍: 1-255, 參見(jiàn)模板輸出地址字節(jié): 0。
減少 R：減少系數(shù) R. 模板輸出地址字節(jié)4的第7位信號(hào)，參見(jiàn)表 3.模板輸出地址4.7=0, R=1. 模板輸出地址 4.7=0, R=0.1.
圖. 8: 搜尋參考點(diǎn)
6.1.2 search-for-reference-point模式例程
本例模式見(jiàn)圖. 8, viz. 搜尋 CW 方向.
6.2 增量模式
增量模式是 1STEP 的主要操作模式. 該操作模式可控制步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)按照設(shè)定速度移動(dòng)到一個(gè)指定位置。
6.2.1 增量模式描述
Mode=0
輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的移動(dòng)距離，最大值脈沖值為 1048575.
輸出脈沖頻率決定步進(jìn)電機(jī)速度。
在增量模式下輸出頻率: Fss, Fa
方向信號(hào)作為啟動(dòng)信號(hào)。
注意： 步進(jìn)電機(jī)實(shí)際位移取決于脈沖數(shù)實(shí)際速度取決于脈沖頻率，這不是在1STEP模板中設(shè)置的。
6.2.2 增量模式例程
西門子 6DD1607-0AA2 西門子 6DD1607-0AA2 西門子 6DD1607-0AA2