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SIMATIC DP，PROFINET 接口模塊 IM 154-4 PN， High Feature，用于 ET 200 PRO， 集成開(kāi)關(guān)， 包括終端模塊， PN 中的連接模塊 6ES7194-4A.00-0AA0 單獨(dú)訂貨

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產(chǎn)品 商品編號(hào)(市售編號(hào)) 6ES7154-4AB10-0AB0 產(chǎn)品說(shuō)明 SIMATIC DP，PROFINET 接口模塊 IM 154-4 PN， High Feature，用于 ET 200 PRO， 集成開(kāi)關(guān)， 包括終端模塊， PN 中的連接模塊 6ES7194-4A.00-0AA0 單獨(dú)訂貨 產(chǎn)品家族 IM 154-4 PN 產(chǎn)品生命周期 (PLM) PM300:有效產(chǎn)品 價(jià)格數(shù)據(jù) 價(jià)格組 / 總部?jī)r(jià)格組 AL / 250 列表價(jià)（不含增值稅） 顯示價(jià)格 您的單價(jià)（不含增值稅） 顯示價(jià)格 金屬系數(shù) 無(wú) 交付信息 出口管制規(guī)定 AL : N / ECCN : EAR99H 工廠生產(chǎn)時(shí)間 1 天 凈重 (Kg) 0.544 Kg 產(chǎn)品尺寸 (W x L X H) 未提供 包裝尺寸 14.20 x 16.40 x 7.40 包裝尺寸單位的測(cè)量 CM 數(shù)量單位 1 件 包裝數(shù)量 1 其他產(chǎn)品信息 EAN 4025515075127 UPC 662643400991 商品代碼 85176200 LKZ_FDB/ CatalogID ST76 產(chǎn)品組 4057 原產(chǎn)國(guó) 德國(guó) Compliance with the substance restrictions according to RoHS directive RoHS 合規(guī)開(kāi)始日期: 2008.03.31 產(chǎn)品類(lèi)別 A: 問(wèn)題無(wú)關(guān)，即刻重復(fù)使用 電氣和電子設(shè)備使用后的收回義務(wù)類(lèi)別 沒(méi)有電氣和電子設(shè)備使用后回收的義務(wù) 分類(lèi)   版本 分類(lèi) eClass 5.1 27-24-26-08 eClass 6 27-24-26-08 eClass 7.1 27-24-26-08 eClass 8 27-24-26-08 eClass 9 27-24-26-08 eClass 9.1 27-24-26-08 ETIM 4 EC001604 ETIM 5 EC001604 ETIM 6 EC001604 IDEA 4 3564 UNSPSC 14 32-15-17-05 UNSPSC 15 32-15-17-05  |  建議同時(shí)購(gòu)買(mǎi)：  6ES7194-4AJ00-0AA0 SIMATIC DP， 連接模塊，用于 PROFINET 接口模塊 ET 200 PRO；M12/7/8"， 2x M12 和 2x 7/8"  6ES7194-4CB00-0AA0 SIMATIC DP， 連接模塊，用于 數(shù)字電子模塊 ET 200 PRO， 8個(gè)M12  6ES7141-4BF00-0AA0 SIMATIC DP， ET 200 PRO 的電子模塊 8 DI 24V DC， 模塊診斷; 包括總線模塊， 接口模塊 IO 6ES7194-4..00-0AA0 單獨(dú)訂貨  6ES7142-4BF00-0AA0 SIMATIC DP， ET 200 PRO 的電子模塊 8 DO 24V DC，0.5A 模塊診斷; 包括總線模塊， 接口模塊 IO 6ES7194-4..00-0AA0 單獨(dú)訂貨  6ES7194-4CA00-0AA0 SIMATIC DP， 連接模塊，用于 數(shù)字和模擬 電子模塊 ET 200 PRO， 4xM12

1 模塊介紹

1.1 模塊概述

ET200S 1STEP步進(jìn)模塊輸出脈沖控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，輸出脈沖數(shù)決定步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)的距離，輸出脈沖頻率決定步進(jìn)電機(jī)的速度。

模塊訂貨號(hào)：6ES7138-4DC00-0AB0

1.2 模塊特性

圖1 1STEP 步進(jìn)模塊

l  1個(gè)通道，可以用于控制1個(gè)步進(jìn)電機(jī)

l  參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)數(shù)字量輸入

l  外部停止或外部脈沖使能數(shù)字量輸入

l  脈沖和方向信號(hào)采用符合RS422電平差分輸出

l  輸出最大頻率204 kHZ

l  輸出最大脈沖數(shù) 1048575

l  4個(gè)LED狀態(tài)指示

l  2種操作模式：尋找參考點(diǎn)模式、增量模式

2 模塊接線

圖2 1STEP 端子接線圖

l  端子1、5：脈沖信號(hào)差分輸出

l  端子4、8：方向信號(hào)差分輸出

l  端子2、3：外部停止或外部脈沖使能數(shù)字量輸入DI（功能選擇見(jiàn)4.2節(jié)）

端子6、7：參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)數(shù)字量輸入

3 硬件配置

1STEP 步進(jìn)模塊可以安裝在ET200S接口模塊或ET200S CPU模塊后使用。

本文中以IM151–7 CPU模塊為例。 

表1 軟硬件配置

圖3 ET200S 站配置圖

4 硬件組態(tài)及參數(shù)配置

4.1 硬件組態(tài)

1)  按照?qǐng)D2、圖3完成ET200S站安裝和接線。

2)  打開(kāi)STEP7,在管理器中新建一個(gè)項(xiàng)目，然后插入一個(gè)S7-300站。

3)  進(jìn)入硬件組態(tài)界面進(jìn)行配置。選中IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口中。

圖4 插入IM151-7 CPU

4)  在4號(hào)槽和5號(hào)槽中分別插入PM-E DC24電源模塊和1STEP步進(jìn)模塊。

圖5 硬件組態(tài)

4.2 模塊參數(shù)配置

圖6 1STEP 模塊參數(shù)界面

4.2.1 模塊參數(shù)配置說(shuō)明

1) Group Diagnostic：組診斷。

2) Base Frequency：基本頻率，單位Hz，記作Fb。

3) Multiplier n：倍增系數(shù) n，取值范圍1-255。此倍增系數(shù)決定啟動(dòng)停止頻率 Fss，計(jì)算公式Fss=Fb×n。

4) Time i：時(shí)間系數(shù)i，取值范圍1-255。此時(shí)間系數(shù)決定加速度和減速度a，單位為Hz/ms，計(jì)算公式為a = Fb ×R / (i×0.128 ms)。

5) Function DI：數(shù)字量DI輸入功能選擇，可以配置為外部脈沖使能輸入或外部停火輸入。缺省為外部脈沖使能輸入。

6) External Stop，Limit Stop：外部停止，限位停止信號(hào)類(lèi)型，break contact為常閉信號(hào)，make contact為?？葱盘?hào)。缺省為常閉信號(hào)接入。

4.2.2 本文例子采用參數(shù)

本文例子參數(shù)配置即為圖6中顯示參數(shù)配置

1)         不激活組診斷。

2)         基本頻率4Hz。

3)         倍增系數(shù)1，啟動(dòng)停止頻率 4Hz。

4)         時(shí)間系數(shù)1，加速度減速度 31.25 Hz/ms。

5)         外部脈沖使能輸入。

6)         外部停止輸入、限位輸入信號(hào)類(lèi)型為常閉信號(hào)輸入。

5 程序編制

5.1 模塊輸入輸出地址分配

1STEP 步進(jìn)模塊跟其它ET200S 功能模塊類(lèi)似，都是通過(guò)直接讀寫(xiě)I/O地址對(duì)模塊進(jìn)行控制訪問(wèn)。

反饋信號(hào)（輸入），占用8個(gè)字節(jié)，輸入地址分配見(jiàn)表2。

控制信號(hào)（輸出），占用8個(gè)字節(jié)，輸出地址分配見(jiàn)表3。

輸入、輸出地址分配變量具體描述參見(jiàn) ET200S 位置控制操作手冊(cè)，參考鏈接：

/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-CN

表2 輸入地址分配

表3 輸出地址分配

5.2 項(xiàng)目示例程序

為了便于對(duì)該模塊地址中的位、字節(jié)、字等地址的讀寫(xiě)，通過(guò)在梯形圖編程環(huán)境中使用MOVE指令，將輸入地址區(qū) PIB272-PIB279傳送到MB10-MB17，將MB20-MB27傳送到PQB272-PQB279。對(duì)1STEP模塊的讀寫(xiě)訪問(wèn)通過(guò)MB地址區(qū)完成。

1STEP 模塊IO地址分配見(jiàn)圖5。

圖7 項(xiàng)目示例程序

6 模式說(shuō)明及示例

6.1 尋找參考點(diǎn)模式

通過(guò)執(zhí)行尋找參考點(diǎn)模式，對(duì)軸進(jìn)行同步，即建立機(jī)械零點(diǎn)與電氣零點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系。

6.1.1 尋找參考點(diǎn)模式說(shuō)明

Mode=1

參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)為常開(kāi)信號(hào)接入

尋找參考點(diǎn)輸出頻率 Fss、Fa

Fss 啟動(dòng)停止頻率，描述參見(jiàn) 4.2.1節(jié)

Fa 輸出頻率 Fa = Fb ×G × R

Fb：基本頻率。1STEP 模塊參數(shù)中配置，描述參見(jiàn) 4.2.1節(jié)。

Multiplier G：倍增系數(shù) G。取值范圍1-255，模塊輸出地址字節(jié)0，參見(jiàn)表3。

Reduction Factor R：減小系數(shù)R。模塊輸出地址字節(jié)4第7位，參加表3。模塊輸出地址4.7=0，R=1；模塊輸出地址4.7=1，R=0.1。

圖8 尋找參考點(diǎn)

6.1.2 尋找參考點(diǎn)模式示例

本文示例按照?qǐng)D8模式進(jìn)行，即正方向?qū)ふ覅⒖肌?/span>

1. 通過(guò)變量表寫(xiě)輸出控制變量：

圖9 參考點(diǎn)模式控制變量

1) M24.0=1  尋找參考點(diǎn)模式Mode=1

2) M25.0=1、M25.1=1 由于之前模塊參數(shù)配置限位開(kāi)關(guān)信號(hào)為常閉輸入，所以當(dāng)沒(méi)有軟限位開(kāi)關(guān)激活時(shí)，應(yīng)該有信號(hào)輸入。參見(jiàn)4.2.2節(jié)。

3) M25.2=0  不激活軟件脈沖使能信號(hào)。由于之前模塊參數(shù)配置已經(jīng)使能DI為外部脈沖使能信號(hào)輸入，此時(shí)就不再使用內(nèi)部軟件脈沖使能信號(hào)。參見(jiàn)4.2.2節(jié)。

4) 置位M24.4，然后復(fù)位M24.4（下降沿信號(hào)有效），啟動(dòng)尋找參考點(diǎn)模式。脈沖輸出頻率為Fa。

5) MB20=1、M24.7=0 倍增系數(shù)G=1、減小系數(shù)R=1，Fa頻率值為
Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。

2．通過(guò)變量表讀輸入狀態(tài)變量：

圖10 參考點(diǎn)模式狀態(tài)變量

1) M15.2=1外部脈沖使能信號(hào)激活。

2) M15.0=1 驅(qū)動(dòng)使能。

3) 尋找參考點(diǎn)啟動(dòng)后，M14.0=1 位置任務(wù)激活，M15.7=1 位置操作執(zhí)行中。等待參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)M15.1。

4) M15.1=1 參考點(diǎn)信號(hào)達(dá)到，尋找參考點(diǎn)完成。M14.4=1，同步操作完成，M14.2=1 位置到達(dá)，M15.3=1 尋找參考點(diǎn)停止。

6.2 增量模式

增量模式是1STEP 主要工作模式。通過(guò)該工作模式可以控制步進(jìn)電機(jī)按照給定的速度移動(dòng)給定的距離。

6.2.1 增量模式說(shuō)明

Mode=0

輸出脈沖數(shù)決定步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)的距離，最大脈沖數(shù)1048575

輸出脈沖頻率決定步進(jìn)電機(jī)的速度

增量模式輸出頻率  Fss、Fa

方向信號(hào)作為啟動(dòng)信號(hào)

注意：脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位移量和脈沖頻率對(duì)應(yīng)的實(shí)際速率由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器確定，不再1STEP模塊中進(jìn)行設(shè)置。

6.2.2 增量模式示例

1. 通過(guò)變量表寫(xiě)輸出控制變量：

圖11 增量模式控制變量

1) M24.0=0  增量模式Mode=0

2) M25.0=1、M25.1=1 由于之前模塊參數(shù)配置限位開(kāi)關(guān)信號(hào)為常閉輸入，所以當(dāng)沒(méi)有軟限位開(kāi)關(guān)激活時(shí)，應(yīng)該有信號(hào)輸入。參見(jiàn)4.2.2節(jié)。

3) MB20=1、M24.7=0 倍增系數(shù)G=1、減小系數(shù)R=1，輸出頻率 Fa為
Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。

4) 輸出脈沖數(shù)，通過(guò)MB21-23組成20位地址長(zhǎng)度用于存放脈沖數(shù)，最大值即為 0xFFFFF=1048575

    MB21 輸出脈沖數(shù)（位16-位19）

    MB22 輸出脈沖數(shù)（位8-位15）

    MB23 輸出脈沖數(shù)（位0-位7）

    MB21 位20-位23沒(méi)有使用

本示例中賦值為0x100，即256個(gè)脈沖。 

5) 置位M24.4，然后復(fù)位M24.4（下降沿信號(hào)有效），啟動(dòng)增量模式，正方向移動(dòng)。

2．通過(guò)變量表讀輸入狀態(tài)變量：

圖12 增量模式狀態(tài)變量

描述
為了按字節(jié)、字和雙字?jǐn)?shù)據(jù)類(lèi)型訪問(wèn)變量，需要：

• 對(duì)于S7-1200（固件V2.0及以上）需要 STEP 7 (TIA Portal)  V11+SP1+Update 2 (或更高版本)
• 對(duì)于S7-1500需要 STEP 7 (TIA Portal)  V12 (或更高版本)

將存儲(chǔ)區(qū)( 例如 Byte 或Word ) 劃分為更小的存儲(chǔ)區(qū) ( 例如 Bool )也稱(chēng)為存儲(chǔ)器分片。圖 01 所示使用符號(hào)方式對(duì)操作數(shù)按位、字節(jié)、字進(jìn)行訪問(wèn)。

 圖.1 

使用片訪問(wèn)可以提供更高的編程效率并且無(wú)需在變量表里進(jìn)行額外的聲明。

下例所示使用符號(hào)方式按位訪問(wèn)。"x" 代表在字或字節(jié)中按位訪問(wèn)并且其后的數(shù)字表示相關(guān)位的偏移量。

 圖. 2

圖 03 為按字節(jié)訪問(wèn)的例子。 這里 "b" 代表按字節(jié)訪問(wèn)并且其后面的數(shù)字表示相關(guān)字節(jié)的偏移量。

圖. 3

"w" 代表按字進(jìn)行訪問(wèn)并且其后的數(shù)字表示相關(guān)字的偏移量。

圖.4

在某些技術(shù)應(yīng)用上，只需要一個(gè)字節(jié)變量的前4位或前6位（分別對(duì)應(yīng)于位0至位3或位0至位5）的值用于轉(zhuǎn)換字節(jié)數(shù)據(jù)類(lèi)型到一個(gè)實(shí)數(shù)數(shù)據(jù)類(lèi)型的值。例如，一個(gè)二進(jìn)制數(shù)（二進(jìn)制編碼字節(jié)）轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制數(shù)（實(shí)數(shù)）。字節(jié)的最低位代表數(shù)值2-5。這不是小數(shù)點(diǎn)后的位數(shù)，但是可以自動(dòng)計(jì)算出十進(jìn)制數(shù)據(jù)。

位5	位4	位3	位2	位1	位0
1	1	0	0	1	0
20	2-1	2-2	2-3	2-4	2-5
1,0	0,5	0,25	0,125	0,0625	0,03125
1*1,0=1,0	1*0,5=0,5	0*0,25=0	0*0,125=0	1*0,0625=0,0625	0*0,03125=0

總計(jì) = 1.5625. 

如下SCL程序的前兩行將不需要的位設(shè)為“false”。然后，根據(jù)變化得到 2-5 進(jìn)行數(shù)據(jù)類(lèi)型轉(zhuǎn)換后的數(shù)值。

 西門(mén)子  6ES7154-4AB10-0AB0   西門(mén)子  6ES7154-4AB10-0AB0   西門(mén)子  6ES7154-4AB10-0AB0