電動(dòng)防輻射鉛門控制系統(tǒng)的軟件采用模塊化設(shè)計(jì)。主程序只是對(duì)子程序進(jìn)行調(diào)用，具體功能由子程序執(zhí)行。子程序包括:起動(dòng)子程序、行程初始化子程序、無線遙控子程序、運(yùn)行子程序、停止子程序、急停子程序、濾波子程序、顯示子程序和位置校正子程序。
一、主程序
主程序流程圖如圖3所示。在主程序中，除了起動(dòng)、運(yùn)行、停車狀態(tài)外，還有一個(gè)待命狀態(tài)。這個(gè)狀態(tài)只是等待，鉛門可以停止，但單片機(jī)卻一直在運(yùn)行，必須給一個(gè)空閑狀態(tài)讓單片機(jī)等待命令。
二、起動(dòng)子程序
起動(dòng)過程中，無刷電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的解析式
式中:nL為轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)值;Tm為拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)。
為了實(shí)現(xiàn)無刷電動(dòng)機(jī)的恒電流起動(dòng)，或稱軟起動(dòng)，起動(dòng)程序模擬并輸出式(3)對(duì)應(yīng)的曲線，此曲線由500個(gè)點(diǎn)擬合而成。模擬轉(zhuǎn)速曲線的關(guān)鍵是機(jī)電時(shí)間常數(shù)的確定，可以通過公式計(jì)算，也可以通過試驗(yàn)測試得到。圖4是起動(dòng)子程序流程圖。
三、行程初始化子程序
C8051 F系列單片機(jī)有Flash ROM，允許在程序運(yùn)行時(shí)計(jì)算和存儲(chǔ)類似標(biāo)定系數(shù)這樣的數(shù)據(jù)。這樣可在不知道電動(dòng)鉛防護(hù)門的準(zhǔn)確高度時(shí)，現(xiàn)場按上或下行駛鍵使電動(dòng)門慢速運(yùn)行，自動(dòng)偵測電動(dòng)門的高度，程序自動(dòng)將高度數(shù)據(jù)保存到Flash ROM中，以后程序便按此高度運(yùn)行。通過此子程序的執(zhí)行，可在源程序不變的條件下滿足不同規(guī)格電動(dòng)門的要求。
四、無線遙控子程序
在這個(gè)子程序中，考慮了使用者的一些誤操作。如電動(dòng)門在上升和下降過程中，使用者按急停鍵有效，電動(dòng)門急停，而按其它鍵無效，電動(dòng)門無反應(yīng);使用者連續(xù)按同一方向鍵也無效:門上升到頂部停止后，使用者若再按上升鍵，程序?qū)⒉挥枥聿?，此時(shí)只有按下降鍵電動(dòng)門才會(huì)向下運(yùn)行。
五、濾波子程序
如前所述，電動(dòng)醫(yī)用鉛門的運(yùn)行和定位是建立在霍爾信號(hào)脈沖準(zhǔn)確計(jì)數(shù)的基礎(chǔ)上的。然而在系統(tǒng)調(diào)試過程中，霍爾信號(hào)會(huì)被干擾，特別是在電機(jī)加速起動(dòng)時(shí)更加嚴(yán)重。本程序通過定時(shí)器濾掉高頻干擾，即當(dāng)干擾信號(hào)頻率高于定時(shí)器的計(jì)數(shù)頻率時(shí)就被濾掉。加入濾波環(huán)節(jié)后，脈沖計(jì)數(shù)準(zhǔn)確性大大提高，行程更加準(zhǔn)確，效果比較理想。