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西門子模塊6ES7 321-1BH50-4AA1
發(fā)布者:q283891758  發(fā)布時(shí)間:2017-06-08 16:58:02

西門子模塊6ES7 321-1BH50-4AA1

西門子模塊6ES7 321-1BH50-4AA1

西門子模塊6ES7 321-1BH50-4AA1

 
如果質(zhì)量價(jià)格一般怎么顯示我們的實(shí)力
 
  SIEMENS  湖南國雄智能科技有限公司
(西門子代理商) 
工作郵箱:  283891758@qq.com                                             
                                      承接編程調(diào)試安裝維修
                               
聯(lián)系人:周浩

            工作QQ:283891758
24小時(shí)咨詢熱線:13549668896(微信同步)  竭誠為您服務(wù);
長期銷售西門子PLC200.300.400.S1200.S1500.ET200.Smart200,6SE70變頻器.70備件.6SY7000/7010.C98面板,6RA70/28/24直流調(diào)速器,6XV電纜,6EP電源,3RW30/40/44軟啟動(dòng)器,6AV人機(jī)觸摸屏,LOGO!,6SL系列G110.G120.S120.V10.V20,MM440/430/420變頻,6DR閥門定位器,7ML.7ME.7MF.7MH儀表儀器,6FC.6SN伺服數(shù)控,電機(jī)等西門子系列產(chǎn)品


  控制規(guī)模

可以分為大型機(jī)、中型機(jī)和小型機(jī)。
西門子PLCS7-300系列
西門子PLCS7-300系列

小型機(jī): 小型機(jī)的控制點(diǎn)一般在256點(diǎn)之內(nèi),適合于單機(jī)控制或小型系統(tǒng)的控制。

西門子小型機(jī)有S7-200:處理速度0.8~1.2ms ;存貯器2k ;數(shù)字量248點(diǎn);模擬量35路 。

中型機(jī):中型機(jī)的控制點(diǎn)一般不大于2048點(diǎn),可用于對設(shè)備進(jìn)行直接控制,還可以對多個(gè)下一級的可編程序控制器進(jìn)行監(jiān)控,它適合中型或大型控制系統(tǒng)的控制。

西門子中型機(jī)有S7-300:處理速度0.8~1.2ms ;存貯器2k ;數(shù)字量1024點(diǎn);模擬量128路 ;網(wǎng)絡(luò)PROFIBUS;工業(yè)以太網(wǎng);MPI。

大型機(jī):大型機(jī)的控制點(diǎn)一般大于2048點(diǎn),不僅能完成較復(fù)雜的算術(shù)運(yùn)
西門子PLCS7-400系列
西門子PLCS7-400系列
算還能進(jìn)行復(fù)雜的矩陣運(yùn)算。它不僅可用于對設(shè)備進(jìn)行直接控制,還可以對多個(gè)下一級的可編程序控制器進(jìn)行監(jiān)控。
西門子大型機(jī)有S7-400 :處理速度0.3ms / 1k字;

存貯器512k ;I/O點(diǎn)12672;

控制性能

可以分為高檔機(jī)、中檔機(jī)和低檔機(jī)。
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低檔機(jī)

這類可編程序控制器,具有基本的控制功能和一般的運(yùn)算能力。工作速度比較低,能帶的輸入和輸出模塊的數(shù)量比較少。

比如,德國SIEMENS公司生產(chǎn)的S7-200就屬于這一類。
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中檔機(jī)

這類可編程序控制器,具有較強(qiáng)的控制功能和較強(qiáng)的運(yùn)算能力。它不僅能完成一般的邏輯運(yùn)算,也能完成比較復(fù)雜的三角函數(shù)、指數(shù)和PID運(yùn)算。工作速度比較快,能帶的輸入輸出模塊的數(shù)量也比較多,輸入和輸出模塊的種類也比較多。

比如,德國SIEMENS公司生產(chǎn)的S7-300就屬于這一類。
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高檔機(jī)

這類可編程序控制器,具有強(qiáng)大的控制功能和強(qiáng)大的運(yùn)算能力。它不僅能完成邏輯運(yùn)算、三角函數(shù)運(yùn)算、指數(shù)運(yùn)算和PID運(yùn)算,還能進(jìn)行復(fù)雜的矩陣運(yùn)算。工作速度很快,能帶的輸入輸出模塊的數(shù)量很多,輸入和輸出模塊的種類也很全面。這類可編程序控制器可以完成規(guī)模很大的控制任務(wù)。在聯(lián)網(wǎng)中一般做主站使用。

比如,德國SIEMENS公司生產(chǎn)的S7-400就屬于這一類。

 

6ES7 211-0AA23-0XB0 CPU221 DC/DC/DC,6輸入/4輸出
6ES7 211-0BA23-0XB0 CPU221 繼電器輸出,6輸入/4輸出
6ES7 212-1AB23-0XB8 CPU222 DC/DC/DC,8輸入/6輸出
6ES7 212-1BB23-0XB8 CPU222 繼電器輸出,8輸入/6輸出
6ES7 214-1AD23-0XB8 CPU224 DC/DC/DC,14輸入/10輸出
6ES7 214-1BD23-0XB8 CPU224 繼電器輸出,14輸入/10輸出
6ES7 214-2AD23-0XB8 CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO(PNP)
6ES7 214-2AS23-0XB8 CPU224XPsi DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO(NPN)
6ES7 214-2BD23-0XB8 CPU224XP 繼電器輸出,14DI/10DO,2AI/1AO
6ES7 216-2AD23-0XB8 CPU226 DC/DC/DC,24輸入/16輸出
6ES7 216-2BD23-0XB8 CPU226 繼電器輸出,24輸入/16輸出
擴(kuò)展模塊  
6ES7 221-1BH22-0XA8 EM221 16入 24VDC,開關(guān)量
6ES7 221-1BF22-0XA8 EM221 8入 24VDC,開關(guān)量
6ES7 221-1EF22-0XA0 EM221 8入 120/230VAC,開關(guān)量
6ES7 222-1BF22-0XA8 EM222 8出 24VDC,開關(guān)量
6ES7 222-1EF22-0XA0 EM222 8出 120V/230VAC,0.5A 開關(guān)量
6ES7 222-1HF22-0XA8 EM222 8出 繼電器
6ES7 222-1BD22-0XA0 EM222 4出 24VDC 固態(tài)-MOSFET
6ES7 222-1HD22-0XA0 EM222 4出 繼電器 干觸點(diǎn)
6ES7 223-1BF22-0XA8 EM223 4入/4出 24VDC,開關(guān)量
6ES7 223-1HF22-0XA8 EM223 4入 24VDC/4出 繼電器
6ES7 223-1BH22-0XA8 EM223 8入/8出 24VDC,開關(guān)量
6ES7 223-1PH22-0XA8 EM223 8入 24VDC/8出 繼電器
6ES7 223-1BL22-0XA8 EM223 16入/16出 24VDC,開關(guān)量
6ES7 223-1PL22-0XA8 EM223 16入 24VDC/16出 繼電器
6ES7 223-1BM22-0XA8 EM223 32入/32出 24VDC,開關(guān)量
6ES7 223-1PM22-0XA8 EM223 32入 24VDC/32出 繼電器
6ES7 231-0HC22-0XA8 EM231 4入*12位精度,模擬量
6ES7 231-0HF22-0XA0 EM231 8入*12位精度,模擬量
6ES7 231-7PB22-0XA8 EM231 2入*熱電阻,模擬量
6ES7 231-7PC22-0XA0 EM231 4入*熱電阻,模擬量
6ES7 231-7PD22-0XA8 EM231 4入*熱電偶,模擬量
6ES7 231-7PF22-0XA0 EM231 8入*熱電偶,模擬量
6ES7 232-0HB22-0XA8 EM232 2出*12位精度,模擬量
6ES7 232-0HD22-0XA0 EM232 4出*12位精度,模擬量
6ES7 235-0KD22-0XA8 EM235 4入/1出*12位精度,模擬量
6ES7 277-0AA22-0XA0 EM277 PROFIBUS-DP接口模塊
6ES7 253-1AA22-0XA0 EM253 位控模塊
6ES7 241-1AA22-0XA0 EM241 調(diào)制解調(diào)器模塊
6GK7 243-1EX01-0XE0 CP243-1 工業(yè)以太網(wǎng)模塊
6GK7 243-1GX00-0XE0 CP243-1IT 工業(yè)以太網(wǎng)模塊

 

 

 

S7-300 CPU可編程控制器
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312,32K內(nèi)存
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C,32K內(nèi)存 10DI/6DO
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C,64K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP,64K內(nèi)存 16DI/16DO
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP,64K內(nèi)存 16DI/16DO
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,96K內(nèi)存
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP 96K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 96K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K內(nèi)存
6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2 PN/DP, 256K內(nèi)存
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內(nèi)存
6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2 PN/DP,1MB內(nèi)存
6ES7318-3EL00-0AB0 CPU319-3 PN/DP,1.4M內(nèi)存

儲(chǔ)存卡
6ES7953-8LF20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡 64kByte(MMC)
6ES7953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡128KByte(MMC)
6ES7953-8LJ20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡512KByte(MMC)
6ES7953-8LL20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡2MByte(MMC)
6ES7953-8LM20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡4MByte(MMC)
6ES7953-8LP20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡8MByte(MMC)

開關(guān)量模板
6ES7321-1BH02-0AA0 開入模塊(16點(diǎn),24VDC)
6ES7321-1BH10-0AA0 開入模塊(16點(diǎn),24VDC)
6ES7321-1BH50-0AA0 開入模塊(16點(diǎn),24VDC,源輸入)
6ES7321-1BL00-0AA0 開入模塊(32點(diǎn),24VDC)
6ES7321-7BH01-0AB0 開入模塊(16點(diǎn),24VDC,診斷能力)
6ES7321-1EL00-0AA0 開入模塊(32點(diǎn),120VAC)
6ES7321-1FF01-0AA0 開入模塊(8點(diǎn),120/230VAC)
6ES7321-1FF10-0AA0 開入模塊(8點(diǎn),120/230VAC)與公共電位單獨(dú)連接
6ES7321-1FH00-0AA0 開入模塊(16點(diǎn),120/230VAC)
6ES7321-1CH00-0AA0 開入模塊(16點(diǎn),24/48VDC)
6ES7321-1CH20-0AA0 開入模塊(16點(diǎn),48/125VDC)
6ES7322-1BH01-0AA0 開出模塊(16點(diǎn),24VDC)
6ES7322-1BH10-0AA0 開出模塊(16點(diǎn),24VDC)高速
6ES7322-1CF00-0AA0 開出模塊(8點(diǎn),48-125VDC)
6ES7322-8BF00-0AB0 開出模塊(8點(diǎn),24VDC)診斷能力
6ES7322-5GH00-0AB0 開出模塊(16點(diǎn),24VDC,獨(dú)立接點(diǎn),故障保護(hù))
6ES7322-1BL00-0AA0 開出模塊(32點(diǎn),24VDC)
6ES7322-1FL00-0AA0 開出模塊(32點(diǎn),120VAC/230VAC)
6ES7322-1BF01-0AA0 開出模塊(8點(diǎn),24VDC,2A)
6ES7322-1FF01-0AA0 開出模塊(8點(diǎn),120V/230VAC)
6ES7322-5FF00-0AB0 開出模塊(8點(diǎn),120V/230VAC,獨(dú)立接點(diǎn))
6ES7322-1HF01-0AA0 開出模塊(8點(diǎn),繼電器,2A)
6ES7322-1HF10-0AA0 開出模塊(8點(diǎn),繼電器,5A,獨(dú)立接點(diǎn))
6ES7322-1HH01-0AA0 開出模塊(16點(diǎn),繼電器)
6ES7322-5HF00-0AB0 開出模塊(8點(diǎn),繼電器,5A,故障保護(hù))
6ES7322-1FH00-0AA0 開出模塊(16點(diǎn),120V/230VAC)
6ES7323-1BH01-0AA0 8點(diǎn)輸入,24VDC;8點(diǎn)輸出,24VDC模塊
6ES7323-1BL00-0AA0 16點(diǎn)輸入,24VDC;16點(diǎn)輸出,24VDC模塊

模擬量模板
6ES7331-7KF02-0AB0 模擬量輸入模塊(8路,多種信號)
6ES7331-7KB02-0AB0 模擬量輸入模塊(2路,多種信號)
6ES7331-7NF00-0AB0 模擬量輸入模塊(8路,15位精度)
6ES7331-7NF10-0AB0 模擬量輸入模塊(8路,15位精度)4通道模式
6ES7331-7HF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路,14位精度,快速)
6ES7331-1KF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)
6ES7331-7PF01-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電阻
6ES7331-7PF11-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電偶
6ES7332-5HD01-0AB0 模擬輸出模塊(4路)
6ES7332-5HB01-0AB0 模擬輸出模塊(2路)
6ES7332-5HF00-0AB0 模擬輸出模塊(8路)
6ES7332-7ND02-0AB0 模擬量輸出模塊(4路,15位精度)
6ES7334-0KE00-0AB0 模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出(2路)
6ES7334-0CE01-0AA0 模擬量輸入(4路)/模擬量輸出(2路)

附件
6ES7365-0BA01-0AA0 IM365接口模塊
6ES7360-3AA01-0AA0 IM360接口模塊
6ES7361-3CA01-0AA0 IM361接口模塊
6ES7368-3BB01-0AA0 連接電纜 (1米)
6ES7368-3BC51-0AA0 連接電纜 (2.5米)
6ES7368-3BF01-0AA0 連接電纜 (5米)
6ES7368-3CB01-0AA0 連接電纜 (10米)
6ES7390-1AE80-0AA0 導(dǎo)軌(480mm)
6ES7390-1AF30-0AA0 導(dǎo)軌(530mm)
6ES7390-1AJ30-0AA0 導(dǎo)軌(830mm)
6ES7390-1BC00-0AA0 導(dǎo)軌(2000mm)
6ES7392-1AJ00-0AA0 20針前連接器
6ES7392-1AM00-0AA0 40針前連接器

 

 

S7-300

SIMATIC S7-300 是模塊化的微型 PLC 系統(tǒng),可滿足中、低端的性能要求。

模塊化、無風(fēng)扇設(shè)計(jì)、易于實(shí)現(xiàn)分布式結(jié)構(gòu)以及方便的操作,使得 SIMATIC S7-300 成為中、低端應(yīng)用中各種不同任務(wù)的經(jīng)濟(jì)、用戶友好的解決方案。

SIMATIC S7-300 的應(yīng)用領(lǐng)域包括:

特殊機(jī)械, 紡織機(jī)械, 包裝機(jī)械, 一般機(jī)械設(shè)備制造, 控制器制造, 機(jī)床制造, 安裝系統(tǒng), 電氣與電子工業(yè)及相關(guān)產(chǎn)業(yè)。

多種性能等級的 CPU,具有用戶友好功能的全系列模塊,可允許用戶根據(jù)不同的應(yīng)用選取相應(yīng)模塊。任務(wù)擴(kuò)展時(shí),可通過使用附加模塊隨時(shí)對控制器進(jìn)行升級。

SIMATIC S7-300 是一個(gè)通用的控制器:

具有高電磁兼容性和抗震性,可最大限度地用于工業(yè)領(lǐng)域。

S7-300F

SIMATIC S7-300F 故障安全自動(dòng)化系統(tǒng)可使用在對安全要求較高的設(shè)備中。其可對立即停車過程進(jìn)行控制,因此不會(huì)對人身、環(huán)境造成損害。

S7-300F 滿足下列安全要求:

要求等級 AK 1 - AK 6 符合 DIN V 19250/DIN V VDE 0801 安全要求等級 SIL 1 - SIL 3 符合 IEC 61508 類別 1 - 4 符合 EN 954-1

另外,標(biāo)準(zhǔn)模塊還可用在 S7-300F 及故障安全模塊中。因此它可以創(chuàng)建一個(gè)全集成的控制系統(tǒng),在非安全相關(guān)和安全相關(guān)任務(wù)共存的工廠中使用。使用相同的標(biāo)準(zhǔn)工具對整個(gè)工廠進(jìn)行組態(tài)和編程。

 

S7-400 是 SIMATIC 控制器家族中功能強(qiáng)大的 PLC。通過它,可以使用全集成自動(dòng)化 (TIA),實(shí)現(xiàn)最佳的自動(dòng)化解決方案。S7-400 是一個(gè)用于制造業(yè)和過程工業(yè)系統(tǒng)解決方案的自動(dòng)化平臺。它靈活的模塊化結(jié)構(gòu)和高度的性能裕量,使 S7-400 比所有其它的 PLC 遠(yuǎn)為優(yōu)越。

S7-400

功能強(qiáng)大的PLC,滿足中、高性能要求。 要求最苛刻的任務(wù)的解決方案。 品種齊全的模塊和性能分級的 CPU,最佳適應(yīng)自動(dòng)化任務(wù)。 通過簡單實(shí)施分布式結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)靈活的使用;操作簡單的連接方法。 最佳的通訊和網(wǎng)絡(luò)連接選件。 方便用戶和簡易的無風(fēng)扇設(shè)計(jì)。 當(dāng)控制任務(wù)增加時(shí),可自由擴(kuò)展。 多CPU運(yùn)行:
多個(gè) CPU 在一個(gè) S7-400 中央控制器中同時(shí)運(yùn)行。
通過多處理器計(jì)算擴(kuò)大 S7-400 的整體性能。例如,復(fù)雜的任務(wù)可以分解為各種技術(shù),如開環(huán)控制、計(jì)算或通訊,并分配給不同的 CPU。每個(gè) CPU 可賦與其本地的 I/O。 模塊化:
功能強(qiáng)大的 S7-400 背板總線和可以直接連接到 CPU 的通訊接口可以實(shí)現(xiàn)許多通訊線路的高性能操作。例如,這允許把一條通訊線路用于 HMI 和編程任務(wù),一條通訊線路用于高性能和等距運(yùn)動(dòng)控制組件,一條通訊線路用于普通 I/O 現(xiàn)場總線。還可以執(zhí)行額外需要的與 MES/ERP 系統(tǒng)或 Intern e t 的連接。 工程和診斷:
尤其是在使用采用高性能工程組件的大量自動(dòng)化解決方案時(shí),使用 SIMATIC 工程工具可以極為有效地組態(tài)和編程 S7-400。為此,提供有可高級語言(如 SCL)、用于順序控制的圖形工程工具、狀態(tài)圖和技術(shù)功能圖。

S7-400H

采用冗余設(shè)計(jì)的容錯(cuò)自動(dòng)化系統(tǒng)。 適合對故障安全要求很高的應(yīng)用。
滿足重啟動(dòng)費(fèi)用高、昂貴的停機(jī)、極少的監(jiān)控以及很少的維護(hù)的過程應(yīng)用。 冗余的集中功能。 提高 I/O 的可用性:網(wǎng)管型 I/O 配置。 也可作為標(biāo)準(zhǔn) I/O 使用:單邊配置。 熱后備:發(fā)生故障時(shí),可自動(dòng)切換到備用設(shè)備。 采用 2 個(gè)獨(dú)立機(jī)架或一個(gè)分開的中央機(jī)架進(jìn)行配置 經(jīng)過冗余 PROFIBUS-DP 來連接切換的 I/O。

S7-400F/FH

故障安全型自動(dòng)化系統(tǒng),大大提高了工廠生產(chǎn)過程的安全性 符合 IEC 61508 SIL3、DIN V 19250 AK6 和 EN 954-1 Cat.4 等安全要求。 如果需要,也可通過冗余設(shè)計(jì)而實(shí)現(xiàn)容錯(cuò) 安全相關(guān)的 I/O 不增加接線: 通過采用 PROFIsafe 行規(guī)的 PROFIBUS DP 進(jìn)行安全通訊 基于帶有故障安全模塊的 S7-400H 和 ET 200M 標(biāo)準(zhǔn)模塊可以使用在自動(dòng)化系統(tǒng)的非故障安全型應(yīng)用場合 隔離模塊,用于在一個(gè) ET 200M 的安全模式中組合使用故障安全型模塊和標(biāo)準(zhǔn)模塊。

S7-400 是 SIMATIC 控制器家族中功能強(qiáng)大的 PLC。通過它,可以使用全集成自動(dòng)化 (TIA),實(shí)現(xiàn)最佳的自動(dòng)化解決方案。S7-400 是一個(gè)用于制造業(yè)和過程工業(yè)系統(tǒng)解決方案的自動(dòng)化平臺。它靈活的模塊化結(jié)構(gòu)和高度的性能裕量,使 S7-400 比所有其它的 PLC 遠(yuǎn)為優(yōu)越。

西門子S7-300系列PLC的PID功能塊的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)


1、可以在軟件中進(jìn)行自動(dòng)整定;

該部分主要對整個(gè)項(xiàng)目中圍繞SIMATICs7-1200的產(chǎn)品硬件設(shè)計(jì)作詳細(xì)的說明。最好配以帶有SIMATIC S7-1200控制柜或者產(chǎn)品的圖片加以說明。

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2、自動(dòng)整定的PID參數(shù)可能對于系統(tǒng)來說不是最好的,就需要手動(dòng)憑經(jīng)驗(yàn)來進(jìn)行整定。P參數(shù)過小,達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡的時(shí)間就會(huì)太長;P參數(shù)過大,就容易產(chǎn)生超調(diào)。

PID功能塊在梯形圖(程序)中應(yīng)當(dāng)注意的問題:

1、最好采用PID向?qū)蒔ID功能塊;

2、我要說一個(gè)最簡單的也是最容易被人忽視的問題,那就是:PID功能塊的使能控制只能采用SM0.0或任何1個(gè)存儲(chǔ)器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)該存儲(chǔ)器的常閉觸點(diǎn)這樣的永不斷開的觸點(diǎn)!

筆者在以前的一個(gè)工程調(diào)試中就遇到這樣的問題:PID功能塊有時(shí)間動(dòng)作正常,有時(shí)間動(dòng)作不正常,而且不正常時(shí)發(fā)現(xiàn)PID功能塊都沒問題(PID參數(shù)正確、使能正確),就是沒有輸出。最后查了好久,突然意識到可能是使能的問題——我在使能端串聯(lián)了啟動(dòng)/停止控制的保持繼電器,我把它改為SM0.0以后,一切正常!

同時(shí)也明白了PID功能塊有時(shí)間動(dòng)作正常,有時(shí)間動(dòng)作不正常的原因:有時(shí)在灌入程序后保持繼電器處于動(dòng)作的狀態(tài)才不會(huì)出現(xiàn)問題,一旦停止了設(shè)備就會(huì)出現(xiàn)問題——PID功能塊使能一旦斷開,工作就不會(huì)正常!

把這個(gè)給大家說說,以免出現(xiàn)同樣失誤。

下面是PID控制器參數(shù)整定的一般方法:

PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。

PID控制器參數(shù)整定的方法很多,概括起來有兩大類:

一是理論計(jì)算整定法。

它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,經(jīng)過理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用,還必須通過工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。

二是工程整定方法。

它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn),直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行,且方法簡單、易于掌握,在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法,主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn),其共同點(diǎn)都是通過試驗(yàn),然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對控制器參數(shù)進(jìn)行整定。
但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù),都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整與完善。現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進(jìn)行PID控制器參數(shù)的整定步驟如下:

(1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作;

(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié),直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩,記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期;

(3)在一定的控制度下通過公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。

PID參數(shù)的設(shè)定:是靠經(jīng)驗(yàn)及工藝的熟悉,參考測量值跟蹤與設(shè)定值曲線,從而調(diào)整PID的大小。

比例I/微分D=2,具體值可根據(jù)儀表定,再調(diào)整比例帶P,P過頭,到達(dá)穩(wěn)定的時(shí)間長,P太短,會(huì)震蕩,永遠(yuǎn)也打不到設(shè)定要求。

PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照:

溫度T:P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s;

壓力P:P=30~70%,T=24~180s;

液位L:P=20~80%,T=60~300s;

流量L:P=40~100%,T=6~60s。

書上的常用口訣:

參數(shù)整定找最佳,從小到大順序查;

先是比例后積分,最后再把微分加;

曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大;

曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳;

曲線偏離回復(fù)慢,積分時(shí)間往下降;

曲線波動(dòng)周期長,積分時(shí)間再加長;

曲線振蕩頻率快,先把微分降下來;

動(dòng)差大來波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長;

理想曲線兩個(gè)波,前高后低4比1;

一看二調(diào)多分析,調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。
經(jīng)過多年的工作經(jīng)驗(yàn),我個(gè)人認(rèn)為PID參數(shù)的設(shè)置的大小,一方面是要根據(jù)控制對象的具體情況而定;另一方面是經(jīng)驗(yàn)。P是解決幅值震蕩,P大了會(huì)出現(xiàn)幅值震蕩的幅度大,但震蕩頻率小,系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)間長;I是解決動(dòng)作響應(yīng)的速度快慢的,I大了響應(yīng)速度慢,反之則快;D是消除靜態(tài)誤差的,一般D設(shè)置都比較小,而且對系統(tǒng)影響比較小。對于溫度控制系統(tǒng)P在5-10%之間;I在180-240s之間;D在30以下。對于壓力控制系統(tǒng)P在30-60%之間;I在30-90s之間;D在30以下。

這里介紹一種經(jīng)驗(yàn)法。這種方法實(shí)質(zhì)上是一種試湊法,它是在生產(chǎn)實(shí)踐中總結(jié)出來的行之有效的方法,并在現(xiàn)場中得到了廣泛的應(yīng)用。

這種方法的基本程序是先根據(jù)運(yùn)行經(jīng)驗(yàn),確定一組調(diào)節(jié)器參數(shù),并將系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行,然后人為地加入階躍擾動(dòng)(如改變調(diào)節(jié)器的給定值),觀察被調(diào)量或調(diào)節(jié)器輸出的階躍響應(yīng)曲線。若認(rèn)為控制質(zhì)量不滿意,則根據(jù)各整定參數(shù)對控制過程的影響改變調(diào)節(jié)器參數(shù)。這樣反復(fù)試驗(yàn),直到滿意為止。

經(jīng)驗(yàn)法簡單可靠,但需要有一定現(xiàn)場運(yùn)行經(jīng)驗(yàn),整定時(shí)易帶有主觀片面性。當(dāng)采用PID調(diào)節(jié)器時(shí),有多個(gè)整定參數(shù),反復(fù)試湊的次數(shù)增多,不易得到最佳整定參數(shù)。

下面以PID調(diào)節(jié)器為例,具體說明經(jīng)驗(yàn)法的整定步驟:

A.讓調(diào)節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)S0=0,實(shí)際微分系數(shù)k=0,控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行,由小到大改變比例系數(shù)S1,讓擾動(dòng)信號作階躍變化,觀察控制過程,直到獲得滿意的控制過程為止。

B.取比例系數(shù)S1為當(dāng)前的值乘以0.83,由小到大增加積分系數(shù)S0,同樣讓擾動(dòng)信號作階躍變化,直至求得滿意的控制過程。

C.積分系數(shù)S0保持不變,改變比例系數(shù)S1,觀察控制過程有無改善,如有改善則繼續(xù)調(diào)整,直到滿意為止。否則,將原比例系數(shù)S1增大一些,再調(diào)整積分系數(shù)S0,力求改善控制過程。如此反復(fù)試湊,直到找到滿意的比例系數(shù)S1和積分系數(shù)S0為止。
D.引入適當(dāng)?shù)膶?shí)際微分系數(shù)k和實(shí)際微分時(shí)間TD,此時(shí)可適當(dāng)增大比例系數(shù)S1和積分系數(shù)S0。和前述步驟相同,微分時(shí)間的整定也需反復(fù)調(diào)整,直到控制過程滿意為止。

PID參數(shù)是根據(jù)控制對象的慣量來確定的。大慣量如:大烘房的溫度控制,一般P可在10以上,I=3-10,D=1左右。小慣量如:一個(gè)小電機(jī)帶一臺水泵進(jìn)行壓力閉環(huán)控制,一般只用PI控制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,這些要在現(xiàn)場調(diào)試時(shí)進(jìn)行修正的。

PID控制說明:

在工程實(shí)際中,應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制,簡稱PID控制,又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史,它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。

當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握,或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí),控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí),系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定,這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。即當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對象,或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí),最適合用PID控制技術(shù)。

PID控制,實(shí)際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差,利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。

比例(P)控制:比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。

積分(I)控制:在積分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng),如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差,在控制器中必須引入“積分項(xiàng)"。積分項(xiàng)對誤差取決于時(shí)間的積分,隨著時(shí)間的增加,積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣,即便誤差很小,積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大,它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小,直到等于零。因此,比例+積分(PI)控制器,可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。

微分(D)控制:在微分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關(guān)系。自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件(環(huán)節(jié))或有滯后組件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前",即在誤差接近零時(shí),抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。

這就是說,在控制器中僅引入“比例"項(xiàng)往往是不夠的,比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項(xiàng)",它能預(yù)測誤差變化的趨勢,這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,甚至為負(fù)值,從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象,比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。

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