A06B-6114-H302優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品A06B-6114-H302優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品A06B-6114-H302優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品
?廈 門 航 拓 電 氣 有 限 公 司?
聯(lián)系人:張工 Tel：0592-5072116 18006003563
Fax：0592-5072083 商務(wù)QQ：565167042
航拓電氣 《誠(chéng)信經(jīng)營(yíng)》《質(zhì)量保證》《售后保障》《服務(wù)至上》
優(yōu)勢(shì)主營(yíng):
★Allen-Bradley（羅克韋爾）:1756/1746/1747/1394/1769系列。
★Siemens（西門子）:6ES7-300系列；S7-400系列；6SN ;6GK;6FC
★Schneider施耐德:140系列PLC、AS系列PLC
★FANUC（發(fā)那科）:A06B、A02B/A03B、A16B/A20B全系列。
★ ABB機(jī)器人：3HAC,3HNE；Bailey系列
A06B-6114-H302優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品
FANUC機(jī)器人控制系統(tǒng)
1.概述
FANUC機(jī)器人主要應(yīng)用在奇瑞公司乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間中，是奇瑞公司最早引進(jìn)的焊接機(jī)器人，也是最先用到具有附加軸的焊接機(jī)器人。其控制系統(tǒng)采用32位CPU控制，以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)運(yùn)算和坐標(biāo)變換的運(yùn)算速度；采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元，同步控制6軸運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度大大提高，最多可控制21軸，進(jìn)一步改善了機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性；支持離線編程技術(shù)，技術(shù)人員可通過離線編程軟件設(shè)置參數(shù)，優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序；控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對(duì)集成化，這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、整機(jī)價(jià)格便宜且易維護(hù)保養(yǎng)等特點(diǎn)。
2.內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析
控制器是機(jī)器人的核心部分，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作操作、信號(hào)通信和狀態(tài)監(jiān)控等功能。下面以FANUC F-200iB為例，對(duì)其控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)（見圖2）和各部分的功能進(jìn)行分析：
?。?）電源供給單元 變壓器向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能對(duì)控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、＋24V直流電。
?。?）安全保護(hù)回路 由變壓器直接向急停單元供電，并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù)。
?。?）伺服放大器 不僅提供伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和抱閘電源，并且與絕對(duì)值編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，與主控機(jī)間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)，進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)循環(huán)反饋。
（4）輸入/輸出模塊 標(biāo)配為ModuleA/B，另外也可通過在擴(kuò)展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通信。
（5）主控單元 整個(gè)控制系統(tǒng)的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號(hào)處理和交換。
?。?）急停電路板 用來對(duì)緊急停止系統(tǒng)、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進(jìn)行控制。
?。?）示教器 包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成，控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上。
圖2 M-10iA機(jī)器人弧焊應(yīng)用
故障案例分析
FANUC機(jī)器人控制器斷電檢修后，對(duì)控制器送電，機(jī)器人報(bào)伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對(duì)此故障進(jìn)行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，機(jī)器人仍然報(bào)伺服故障。
1.故障分析和檢查
故障代碼SERVO-062的解釋為SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），故障可能原因分析如下：
（1）機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞 拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒，電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池，對(duì)每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對(duì)故障進(jìn)行復(fù)位，機(jī)器人仍然報(bào)SERVO-062故障。
?。?）控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞 檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓。如果檢測(cè)到的DC鏈路電壓高于50V，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。實(shí)際檢測(cè)發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。進(jìn)一步對(duì)伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG 和OPEN的LED顏色進(jìn)行觀察，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。
?。?）線路損壞 對(duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路。拔掉插頭RP1，對(duì)端子5、6和18 用萬用表測(cè)量＋5V、＋24V控制電源均正常。接下來對(duì)編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行檢查。機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個(gè)端子組成，端子8、9和10為＋5V電源，端子4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，端子5、6為反饋信號(hào)，端子3為接地，端子1、2空。拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭 M1P，萬用表測(cè)量端子4、7，電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。順著線路，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長(zhǎng)期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重。
A06B-6102-H222#H520
A06B-6102-H226#H520
A06B-6102-H230#H520
A06B-6110-H006
A06B-6110-H011
A06B-6110-H015
A06B-6110-H015
A06B-6110-H026
A06B-6110-H030
A06B-6110-H037
A06B-6110-H055
A06B-6111-H002#H550
A06B-6111-H006#H550
A06B-6111-H011#H550
A06B-6111-H015#H550
A06B-6111-H022#H550
A06B-6111-H026#H550
A06B-6111-H030#H550
A06B-6111-H037#H550
A06B-6111-H045#H550
A06B-6112-H002#H580
A06B-6112-H006#H580
A06B-6112-H011#H550
A06B-6112-H011#H580
A06B-6112-H015#H580
A06B-6112-H022#H580
A06B-6112-H026#H580
A06B-6112-H030#H580
A06B-6112-H037#H580
A06B-6114-H103
A06B-6114-H104
A06B-6114-H105
A06B-6114-H106
A06B-6114-H107
A06B-6114-H109
A06B-6114-H205
A06B-6114-H206
A06B-6114-H207
A06B-6114-H208
A06B-6114-H209
A06B-6114-H210
A06B-6114-H211
A06B-6114-H302
A06B-6114-H303
A06B-6114-H304
A06B-6116-H006#H560
A06B-6116-H015#H560
A06B-6117-H103
A06B-6117-H104
A06B-6117-H105
A06B-6117-H106
A06B-6117-H109
A06B-6117-H205
A06B-6117-H206
A06B-6117-H207
A06B-6117-H208
A06B-6117-H209
A06B-6117-H210
A06B-6117-H211
A06B-6117-H302
A06B-6117-H303
A06B-6117-H304
A06B-6117-H306
A06b-6120-H018
A06B-6120-H030
A06B-6120-H045
A06B-6120-H075
A06B-6120-H100
A06B-6121-H030#H550
A06B-6121-H030#H570
A06B-6121-H045#H550
A06B-6122-H030#H550
A06B-6124-H104
A06B-6124-H105
A06B-6124-H207
A06B-6124-H209
A06B-6127-H104
A06B-6127-H105
A06B-6127-H106
A06B-6130-H002
A06B-6130-H003
A06B-6132-H002
A06B-6132-H004
A06B-6134-H202#A
A06B-6134-H203
A06B-6136-H201
A06B-6140-H006
A06B-6140-H011
A06B-6140-H015
A06B-6140-H026
A06B-6140-H030
A06B-6140-H037
A06B-6140-H055
A06B-6141-H002#H580
A06B-6141-H006#H580
A06B-6141-H011#H580
A06B-6141-H015#H580
A06B-6141-H022#H580
A06B-6141-H026#H580
A06B-6141-H030#H580
A06B-6141-H037#H580
A06B-6141-H045#H580
A06B-6142-H002#H580
A06B-6142-H006#H580
A06B-6142-H011#H580
A06B-6142-H015#H580
A06B-6142-H022#H580
A06B-6142-H026#H580
A06B-6142-H030#H580
A06B-6142-H037#H580
A06B-6150-H011
A06B-6150-H018
A06B-6150-H030
A06B-6150-H075
A06B-6151-H006#H580
A06B-6151-H045#H580
A06B-6154-H075#H590
A06B-6160-H003
A06B-6164-H202#H580
A06B-6200-H026
A06B-6200-H030
A06B-6200-H055
A06B-6220-H006#H600
A06B-6220-H011#H600
A06B-6220-H015#H600
A06B-6240-H103
A06B-6240-H207
A06B-6240-H209
A06B-6240-H210
A06B-6250-H045
A06B-6270-H075#H600
A06B-6290-H103
A06B-6290-H104
A06B-6290-H105
A06B-6290-H207
A06B-6290-H208
A06B-6290-H209
A06B-6400-H005
A06B-6400-H102
A16B-1211-0850
A16B-1212-0100
A16B-2201-0103
A16B-2201-0115
A06B-0063-B106
A06B-0063-B303
A06B-0063-B403
A06B-0075-B003
A06B-0075-B103
A06B-0075-B303
A06B-0075-B403
A06B-0077-B103
A06B-0078-B003
A06B-0078-B103
A06B-0085-B103
A06B-0123-B075
A06B-0202-B000
A06B-0205-B300
A06B-0223-B400
A06B-0227-B000
A06B-0227-B001
A06B-0235-B000
A06B-0236-B000
A06B-0243-B100
A06B-0243-B100#0100
A06B-0247-B100
A06B-0247-B101
A06B-0265-B100
A06B-0268-B400
A06B-1408-B150
A06B-1409-B150
A06B-3900-0286
A06B-6077-H106
A06B-6077-H111
A06B-6077-H208
A06B-6078-H311#H500
A06B-6079-H106
A06B-6079-H207
A06B-6079-H307
A06B-6080-H304
A06B-6087-H115
A06B-6087-H126
A06B-6087-H130
A06B-6087-H137
A06B-6088-H215
A06B-6088-H222
A06B-6088-H222#H500
A06B-6088-H226
A06B-6088-H226#H500
A06B-6088-H230#H500
A06B-6088-H326#H500#EM
A06B-6091-H301
A06B-6093-H112
A06B-6093-H153
A06B-6093-H173
A06B-6096-H106
A06B-6096-H206
A06B-6096-H208
A06B-6096-H301
A06B-6096-H302
A06B-6096-H303
A06B-6096-H304
A06B-6096-H305
A06B-6102-H130#H520
A06B-6102-H202
A06B-6102-H202#H520
A06B-6102-H211#H520
A06B-6102-H215#H520
A06B-6102-H222#H520
A06B-6102-H226#H520
A06B-6102-H230#H520
A06B-6110-H006
A06B-6110-H011
A06B-6110-H015
A06B-6110-H015
A06B-6110-H026
A06B-6110-H030
A06B-6110-H037
A06B-6110-H055
A06B-6111-H002#H550
A06B-6111-H006#H550
A06B-6111-H011#H550
A06B-6111-H015#H550
A06B-6111-H022#H550
A06B-6111-H026#H550
A06B-6111-H030#H550
A06B-6111-H037#H550
A06B-6111-H045#H550
A06B-6112-H002#H580
A06B-6112-H006#H580
A06B-6112-H011#H550
A06B-6112-H011#H580
A06B-6112-H015#H580
A06B-6112-H022#H580
A06B-6112-H026#H580
A06B-6112-H030#H580
A06B-6112-H037#H580
A06B-6114-H103
A06B-6114-H104
A06B-6114-H105
A06B-6114-H106
A06B-6114-H107
A06B-6114-H109
A06B-6114-H205
A06B-6114-H206
A06B-6114-H207
A06B-6114-H208
A06B-6114-H209
A06B-6114-H210
A06B-6114-H211
A06B-6114-H302
A06B-6114-H303
A06B-6114-H304
A06B-6116-H006#H560
A06B-6116-H015#H560
A06B-6117-H103
A06B-6117-H104
A06B-6117-H105
A06B-6117-H106
A06B-6117-H109
A06B-6117-H205
A06B-6117-H206
A06B-6117-H207
A06B-6117-H208
A06B-6117-H209
A06B-6117-H210
A06B-6117-H211
A06B-6117-H302
A06B-6117-H303
A06B-6117-H304
A06B-6117-H306
A06b-6120-H018
A06B-6120-H030
A06B-6120-H045
A06B-6120-H075
A06B-6120-H100
A06B-6121-H030#H550
A06B-6121-H030#H570
A06B-6121-H045#H550
A06B-6122-H030#H550
A06B-6124-H104
A06B-6124-H105
A06B-6124-H207
A06B-6124-H209
A06B-6127-H104
A06B-6127-H105
A06B-6127-H106
A06B-6130-H002
A06B-6130-H003
A06B-6132-H002
A06B-6132-H004
A06B-6134-H202#A
A06B-6134-H203
A06B-6136-H201
A06B-6140-H006
A06B-6140-H011
A06B-6140-H015
A06B-6140-H026
A06B-6140-H030
A06B-6140-H037
A06B-6140-H055
A06B-6141-H002#H580
A06B-6141-H006#H580
A06B-6141-H011#H580
A06B-6141-H015#H580
A06B-6141-H022#H580
A06B-6141-H026#H580
A06B-6141-H030#H580
A06B-6141-H037#H580
A06B-6141-H045#H580
A06B-6142-H002#H580
A06B-6142-H006#H580
A06B-6142-H011#H580
A06B-6142-H015#H580
A06B-6142-H022#H580
A06B-6142-H026#H580
A06B-6142-H030#H580
A06B-6142-H037#H580
A06B-6150-H011
A06B-6150-H018
A06B-6150-H030
A06B-6150-H075
A06B-6151-H006#H580
A06B-6151-H045#H580
A06B-6154-H075#H590
A06B-6160-H003
A06B-6164-H202#H580
A06B-6200-H026
A06B-6200-H030
A06B-6200-H055
A06B-6220-H006#H600
A06B-6220-H011#H600
A06B-6220-H015#H600
A06B-6240-H103
A06B-6240-H207
A06B-6240-H209
A06B-6240-H210
A06B-6250-H045
A06B-6270-H075#H600
A06B-6290-H103
A06B-6290-H104
A06B-6290-H105
A06B-6290-H207
A06B-6290-H208
A06B-6290-H209
A06B-6400-H005
A06B-6400-H102
A16B-1211-0850
A16B-1212-0100
A16B-2201-0103
A16B-2201-0115
RPBA-01
1756-CNBR
1756-ENBT
1756-IB16
1756-IB32
1756-IM16I
1756-OB32
1756-OF8
1756-RM
3HAC030162-001
6ES7131-4BB01-0AB0
6ES7138-4CA00-0AA0
6ES7307-1EA01-0AA0
6ES7314-1AE04-0AB0
6ES7315-2EH14-0AB0
6ES7322-1BH01-0AA0
6ES7322-1BH10-0AA0
6ES7331-7NF00-0AB0
6ES7332-5HD01-0AB0
6ES7343-1EX30-0XE0
6ES7350-1AH03-0AE0
6ES7350-2AH00-0AE0
6ES7360-3AA01-0AA0
6ES7636-2EC00-0AE3
6GK7343-1EX11-0XE0
6SN1118-0DM31-0AA2
A02B-0285-B502
A02B-3300-0472
A03B-0815-C002
A06B-0034-B075
A06B-0034-B075#008
