虛位移原理涉及以下兩方面的基木概念:
1)虛位移是指約束所許可的座標(biāo)的微小改變量。它只是指約束所許可而并不一定是實(shí)際運(yùn)動(dòng)的真實(shí)位移，因此它和時(shí)間的變化無(wú)關(guān)，為了強(qiáng)調(diào)虛位移是假想的座標(biāo)的瞬時(shí)改變量，它只要求符合約束，時(shí)間間隔內(nèi)真正發(fā)生的真實(shí)位移。為了研究問(wèn)題方便起見(jiàn)，通常假設(shè)虛位移是無(wú)限小的，力在虛位移上的元功稱(chēng)為慮功。虛位移原理有時(shí)也稱(chēng)虛功原理。
2)為了便于虛功的計(jì)算，我們把作用于系統(tǒng)的力分為兩大類(lèi):把約束作用于系統(tǒng)的力稱(chēng)為約束反力。例如限制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的約束面的反作用力，剛體內(nèi)部保持不變形的相互作用力和鉸接的約束力都屬于約束反力。除此而外的另一類(lèi)力稱(chēng)為主動(dòng)力。它在系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)或平衡中處于主導(dǎo)地位。例如重力、氣動(dòng)力等是外作用力，電磁力、彈性力等可能是系統(tǒng)的內(nèi)力，但它們都是主動(dòng)力。在分析力學(xué)中把力分成主動(dòng)力和約束反力，以區(qū)別于內(nèi)力和外力的分類(lèi)方法。在約束反力中除摩擦力外都不做功。例如光滑面的約束，光滑鉸聯(lián)接，或者像剛體的內(nèi)力那樣由于沒(méi)有相對(duì)變形，這些約束反力都不做功。這種約束反力在虛位移上不做功的約束，稱(chēng)為理想約束。
虛位移原理:在理想約束下，質(zhì)點(diǎn)系平衡的必要面充分的條件是所有主動(dòng)力在虛位移上元功之和等于零。