開機前保證機械手懸臂在原點傳感器前面，開機后機械手回后退回原點，待回原點后按下綠色“手動啟動”按鈕，機械手運行到等待位置等待絲印機印刷，此時可以開啟絲印機印刷，待絲印機運行完畢后機械手會自動前進到“取料坐標”處自動取料，然后后退到“放料坐標”處放料，放料后會向后退一小段距離以便材料完全放下。如果自動取料失敗，可以按下綠色“手動啟動”按鈕，機械手會再取料一次。按下急停按鈕，任何情況下都會停止運動
注意問題：不要再絲印機網(wǎng)板向下運動時按綠色按鈕，否則會出現(xiàn)網(wǎng)板壓壞機械手的事故
3個坐標的含義
放料坐標：機械手放料的位置坐標
等待坐標：機械手等待絲印機印刷的位置坐標
取料坐標：機械手取料的位置坐標
注意：放料坐標小于等待坐標小于取料坐標
坐標以mm為單位，對于新手，可以再斷電后推動機械手到需要位置，然后讀取安裝在機械手上的標尺的值，最后將讀取值輸入到顯示器即可。
機械手參數(shù)主要通過文本顯示器進行調(diào)節(jié)，文本顯示器各組成部分如下圖2-1
圖2-1 文本顯示器組成圖
通常只要有按鍵操作，背景光打開。持續(xù)3分鐘以上沒有任何鍵按下，背景光自動熄滅。
常用按鍵功能如下表2-1 所示
ESC |
不論顯示器處于何種狀態(tài)，按此鍵則返回開機主界面第一頁。 |
上箭頭 |
下翻按鈕，將畫面翻轉(zhuǎn)到前一頁。 |
下箭頭 |
上翻按鈕，將畫面翻轉(zhuǎn)到后一頁。 |
SET |
按此鍵開始修改寄存器數(shù)值，當前正在被修改的寄存器窗反色顯示，其中被修改的位數(shù)閃爍顯示。如果當前畫面沒有寄存器設(shè)定窗部件，則執(zhí)行一次空操作。在按“ENT”鍵之前再按一次“SET”鍵，則當前修改操作被取消，并繼續(xù)修改下一個數(shù)據(jù)寄存器。 |
ENT |
將修改后的數(shù)據(jù)寫入寄存器，并繼續(xù)修改下一個數(shù)據(jù)寄存器。當前畫面的最后一個寄存器被修改后，退出修改寄存器狀態(tài)。 |
CLR |
修改寄存器數(shù)據(jù)時，清除選擇的區(qū)域。 |
+/- |
修改寄存器數(shù)據(jù)時，設(shè)定數(shù)據(jù)的正負。 |
n |
數(shù)字鍵(n范圍：0-9)，在數(shù)字設(shè)定狀態(tài)，被修改的數(shù)字位變?yōu)橄鄳?yīng)的鍵值。還可以作為功能鍵使用。 |
表2-1 按鍵功能表
開機主界面共2頁，第一頁如圖3-1所示
圖3-1 開機主界面界面（1）
按下數(shù)字鍵盤“1”進入坐標設(shè)置界面。
按下數(shù)字鍵盤“2”進入用戶參數(shù)設(shè)置。界面
按下數(shù)字鍵盤“3”進入產(chǎn)品信息界面界面。
按下數(shù)字鍵盤“4”進入工廠參數(shù)設(shè)置界面。
機械手必須在開機主界面第一頁下運行，否則可能出現(xiàn)卡死或撞擊等嚴重事故。
按下“下翻”按鈕進入主界面第二頁如圖3-2
圖3-2 主界面（2）
按下數(shù)字鍵盤“5”進入產(chǎn)品驗證界面。
根據(jù)表2-1來對文本顯示器進行操作
坐標設(shè)界面共1頁，如下圖3-3所示
圖3-3 坐標設(shè)置界面
注意必須遵循：放料坐標小于等待坐標小于取料坐標。
三個坐標值都要大于工廠參數(shù)中的“最小坐標”，小于工廠參數(shù)中的“最大坐標”。如果發(fā)現(xiàn)放料坐標無法調(diào)低時，查看用戶參數(shù)中的“回退距離”，減小“回退距離”后放料坐標可以調(diào)得更小。
用戶參數(shù)設(shè)置共3頁，如圖3-4，3-5，3-6所示。用戶參數(shù)由裝機人員調(diào)節(jié)完成后一般不需要再做改動。
圖3-4 用戶參數(shù)設(shè)置（1）
圖3-5 用戶參數(shù)設(shè)置（2）
圖3-6 用戶參數(shù)設(shè)置（3）
用戶參數(shù)第一頁如圖3-4所示，各參數(shù)含義如下：
取料提前：在運行到“取料坐標”前多少ms開始閉合夾持器，該參數(shù)有助于提高夾持速度。正數(shù)代表提前，負數(shù)代表延后。該參數(shù)越大，夾持器夾料速度越快，機械手工作效率越高，如果太大會出現(xiàn)機械手還沒到達指定位置就已經(jīng)閉合的情況。
取料延時：從夾持器開始閉合到閉合完成時間。該參數(shù)越小，夾持器夾料速度越快，機械手工作效率越高，如果太小會出現(xiàn)機械手還沒有夾道材料就后退的現(xiàn)象。如果出現(xiàn)材料背面被頂針劃傷的情況，將該參數(shù)調(diào)大即可。
放料提前：放料提前時間，正數(shù)代表提前，負數(shù)代表推后。當材料放料不夠直的時增大該參數(shù)，如果過大會出現(xiàn)還沒運行到放料坐標處就松開夾持器，放料位置會時近時遠。
放料延時：放開材料后等待的時間。當出現(xiàn)夾持器還未放開就后退的情況時曾大概參數(shù)即可。
速度高：可配合絲印機全自動印刷狀態(tài)。
噪音小：密封裝置，內(nèi)設(shè)消音。
壽命長：臺灣方軌，耐磨
穩(wěn)定性好：電路有設(shè)計閉環(huán)保護裝置，故障有提示。
調(diào)節(jié)方便：有示意尺，方便調(diào)節(jié)機械手運動和放料位置
走位精度高：進口配件，全程打表組裝。
夾料精度高：夾具根據(jù)材料制作，可夾3MM邊緣材料，節(jié)約材料
適用范圍廣：控制板自主開發(fā)，對厚薄不同的材料參數(shù)可調(diào)
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