作為數(shù)控電火花穿孔機機床的執(zhí)行機構，伺服系統(tǒng)集電力電子器件、控制、驅動及保護為一體，并隨著數(shù)字脈寬調制技術、特種電機材料技術、微電子技術及現(xiàn)代控制技術的進步，經歷了從步進到直流，進而到交流的發(fā)展歷程。數(shù)控機床中的伺服系統(tǒng)種類繁多。
伺服系統(tǒng)是以機械運動的驅動設備一電動機為控制對象，以控制器為核心，以電力電子功率變換裝置為執(zhí)行機構，在自動控制理論的指導下組成的電氣傳動自動控制系統(tǒng)。這類系統(tǒng)控制電動機的轉矩、轉速和轉角，將電能轉換為機械能，實現(xiàn)機械的運動要求。數(shù)控穿孔機機床中，伺服系統(tǒng)接收數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的位移、速度指令，經變換、放調與整大后，由電動機和機械傳動機構驅動機床坐標軸、主軸等，帶動工作臺及刀架，通過軸的聯(lián)動使刀具相對工件產生各種復雜的機械運動，從而加工出用戶要求的復雜形狀工件。
1，伺服系統(tǒng)的結構
從基本結構看，伺服系統(tǒng)主要由控制器、功率驅動裝置、反饋裝置和電動機組成。控制器按照數(shù)控系統(tǒng)的給定值和通過反饋裝置檢測的實際運行值的差，調節(jié)控制量；功率驅動裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電動機上，調節(jié)電動機轉矩的大小；另一方面按電動機的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉換為電動機所需的交流電或直流電；電動機則按供電大小拖動機械運轉。
考慮伺服系統(tǒng)在數(shù)控穿孔機機床中的應用，本文按機床中傳動機械的不同將其分為進給伺服與主軸伺服。
2 進給伺服系統(tǒng)的特性
進給伺服以數(shù)控電火花穿孔機機床的各坐標為控制對象，產生機床的切削進給運動。為此，要求進給伺服能快速調節(jié)坐標軸的運動速度，并能精確地進行位置控制。具體要求其調速范圍寬、位移精度高、穩(wěn)定性好、動態(tài)響應快。根據(jù)系統(tǒng)使用的電動機，進給伺服可細分為步進伺服、直流伺服、交流伺服和直線伺服。
(1)步進伺服系統(tǒng)
步進伺服是一種用脈沖信號控制，并將脈沖信號轉換成相應角位移的控制系統(tǒng)。其角位移與脈沖數(shù)成正比，轉速與脈沖頻率成正比，通過改變脈沖頻率可調節(jié)電動機的轉速。如果停機后某些繞組仍保持通電狀態(tài)，則系統(tǒng)還具有自鎖能力。步進電動機每轉1周都有固定的步數(shù)，如500步、1000步、50000步等，理論上其步距誤差不會累計。
步進伺服結構簡單，符合系統(tǒng)數(shù)字化發(fā)展需要，但精度差、能耗高、速度低，且其功率越大移動速度越低。特別是步進伺服易于失步，使其主要用于速度與精度要求不高的經濟型數(shù)控機床及舊設備改造。但近年發(fā)展起來的恒斬波驅動、PWM驅動、微步驅動、超微步驅動和混合伺服技術，使步進電動機的高、低頻特性得到很大提高，特別是隨著智能超微步驅動技術的發(fā)展，將把步進伺服的性能提高到新的水平。
(2)直流伺服系統(tǒng)
直流伺服的工作原理建立在電磁定律基礎上。與電磁轉矩相關的是互相獨立的兩個變量：主磁通與電樞電流，分別控制勵磁電流與電樞電流，可方便地進行轉矩與轉速控制。另一方面，從控制角度看，直流伺服的控制是一個單輸人單輸出的單變量控制系統(tǒng)，經典控制理論完全適用于這種系統(tǒng)，因此，直流伺服系統(tǒng)控制簡單，調速性能優(yōu)異，在數(shù)控機床的進給驅動中曾占據(jù)主導地位。
然而，從實際運行考慮，直流伺服電動機引人了機械換向裝置，其成本高、故障多、維護困難，經常因碳刷產生的火花而影響生產，并對其他設備產生電磁干擾。同時，機械換向器的換向能力限制了電動機的容量和速度。電動機的電樞在轉子上，使得電動機效率低、散熱差。為改善換向能力、減小電樞的漏感，轉子變得短粗，影響了系統(tǒng)的動態(tài)性能。
(3)交流伺服系統(tǒng)
針對直流電動機的缺陷，如果將其做“里翻外”的處理，即把電驅繞組裝在定子、轉子為永磁部分，由轉子軸上的編碼器測出磁極位置，就構成永磁無刷電動機，同時，矢量控制方法的實用化使交流伺服系統(tǒng)具有良好的伺服特性。其寬調速范圍、高穩(wěn)速精度、快速動態(tài)響應及四象限運行等良好的技術性能，使其動、靜態(tài)特性可與直流伺服系統(tǒng)相媲美。同時可實現(xiàn)弱磁高速控制，拓寬了系統(tǒng)的調速范圍，適應了高性能伺服驅動的要求。
目前，在數(shù)控機床進給伺服中采用的主要是永磁同步交流伺服系統(tǒng)，有三種類型：模擬形式、數(shù)字形式和軟件形式。模擬伺服用途單一，只接收模擬信號，位置控制通常由上位機實現(xiàn)；數(shù)字伺服可實現(xiàn)一機多用，如做速度、力矩、位置控制，可接收模擬指令和脈沖指令，各種參數(shù)均以數(shù)字方式設定，穩(wěn)定性好，具有較豐富的自診斷、報警功能；軟件伺服是基于微處理器的全數(shù)字伺服系統(tǒng)，其將各種控制方式和不同規(guī)格、功率的伺服電機的監(jiān)控程序以軟件實現(xiàn)。使用時可由用戶設定代碼與相關的數(shù)據(jù)即自動進人工作狀態(tài)。配有數(shù)字接口，改變工作方式、更換電動機規(guī)格時，只需重設代碼即可，故也稱萬能伺服。
交流伺服已占據(jù)了機床進給伺服的主導地位，并隨著新技術的發(fā)展而不斷完善，具體體現(xiàn)在三方面：①系統(tǒng)功率驅動裝置中的電力電子器件不斷向高頻化方向發(fā)展，智能化功率模塊得到普及與應用；②基于微處理器嵌人式平臺技術的成熟，將促進先進控制算法的應用；③網(wǎng)絡化制造模式的推廣及現(xiàn)場總線技術的成熟，將使基于網(wǎng)絡的伺服控制成為可能。
(4)直線伺服系統(tǒng)
直線伺服系統(tǒng)采用一種直接驅動方式(direct drive)，與傳統(tǒng)的旋轉傳動方式相比，最大特點是取消了電動機到工作臺間的一切機械中間傳動環(huán)節(jié)，即把機床進給傳動鏈的長度縮短為零。這種“零傳動”方式帶來了旋轉驅動方式無法達到的性能指標，如加速度可達29．4m／s 以上，為傳統(tǒng)驅動裝置的lO一2O倍，進給速度是傳統(tǒng)的4—5倍。從電動機的工作原理來講，直線電動機有直流、交流、步進、永磁、電磁、同步和異步等多種方式；而從結構來講，又有動圈式、動鐵式、平板型和圓筒型等形式。目前應用到數(shù)控機床上的主要有高精度高頻向小行程直線電動機與大推力長行程高精度直線電動機兩類。
直線伺服是高速高精數(shù)控機床的理想驅動模式，受機床廠家重視，技術發(fā)展迅速。
3， 主軸伺服系統(tǒng)的特性
主軸伺服提供加工各類工件所需的切削功率，因此，只需完成主軸調速及正反轉功能。但當要求機床(數(shù)控線切割機床)有螺紋加工、準停和恒線速加工等功能時，對主軸也提出了相應的位置控制要求，因此，要求其輸出功率大，具有恒轉矩段及恒功率段，有準?？刂?，主軸與進給聯(lián)動。與進給伺服一樣，主軸伺服經歷了從普通三相異步電動機傳動到直流主軸傳動。隨微處理器技術和大功率晶體管技術的進展，現(xiàn)在又進人了交流主軸伺服系統(tǒng)的時代。
(1)交流異步伺服系統(tǒng)
交流異步伺服通過在三相異步電動機的定子繞組中產生幅值、頻率可變的正弦電流，該正弦電流產生的旋轉磁場與電動機轉子所產生的感應電流相互作用，產生電磁轉矩，從而實現(xiàn)電動機的旋轉。其中，正弦電流的幅值可分解為給定或可調的勵磁電流與等效轉子力矩電流的矢量和；正弦電流的頻率可分解為轉子轉速與轉差之和，以實現(xiàn)矢量化控制。
交流異步伺服通常有模擬式、數(shù)字式兩種。與模擬式相比，數(shù)字式伺服加速特性近似直線，時間短，且可提高主軸定位控制時系統(tǒng)的剛性和精度，操作方便，是機床主軸驅動采用的主要形式。然而交流異步伺服存在兩個主要問題：①轉子發(fā)熱，效率較低，轉矩密度較小，體積較大；②功率因數(shù)較低，因此，要獲得較寬的恒功率調速范圍，要求較大的逆變器容量。
(2)交流同步伺服系統(tǒng)
近年來，隨著高能低價永磁體的開發(fā)和性能的不斷提高，使得采用永磁同步調速電動機的交流同步伺服系統(tǒng)的性能日益突出，為解決交流異步伺服存在的問題帶來了希望。與采用矢量控制的異步伺服相比，永磁同步電動機轉子溫度低，軸向連接位置精度高，要求的冷卻條件不高，對機床環(huán)境的溫度影響小，容易達到極小的低限速度。即使在低限速度下也可作恒轉矩運行，特別適合強力切削加工。同時，其轉矩密度商、轉動慣量小、動態(tài)響應特性好，特別適合高生產率運行。較易達到很高的調速比，允許同一機床主軸具有多種加工能力，既可以加工像鋁一樣的低硬度材料，也可以加工很硬很脆的合金，為機床進行最優(yōu)切削創(chuàng)造了條件。
(3)電主軸
電主軸是電動機與主軸融合在一起的產物，它將主軸電動機的定子、轉子直接裝入主軸組件的內部，電動機的轉子即為主軸的旋轉部分，由于取消了齒輪變速箱的傳動與電動機的連接，實現(xiàn)了主軸系統(tǒng)的一體化、“零傳動”。因此，具有結構緊湊、質量輕、慣性小、動態(tài)特性好等優(yōu)點，可改善機床的動平衡，避免振動和噪聲，在超高速切削機床上得到廣泛應用。
從理論上講，電主軸作為高速電動機，既可使用異步交流感應電動機，也可使用永磁同步電動機。電主軸的驅動一般使用矢量控制的變頻技術，通常內置一脈沖編碼器來實現(xiàn)廂位控制及與進給的準確配合。由于電主軸的工作轉速極高，對其散熱、動平衡、潤滑等提出了特殊的要求。在應用中必須妥善解決才能確保電主軸高速運轉和精密加工。
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